调整通讯协议udp+uart

README.md

@@ -3,7 +3,7 @@
 依据《QT界面详细设计说明书.md》实现的“玉兔工业无线遥控器（YTZT6K8EART2-aL25）”遥控端界面，
 覆盖 ③开机密码（含密码警告/密码管理登录/密码管理/密码重置）④自检 ⑤系统首页面 ⑥作业选择 ⑦机器人底盘
 ⑧机械臂 ⑨气体检测仪 ⑩消除作业 ⑪消毒作业 ⑫调试维护 ⑬故障查询 共 11 个界面，
-并配套 **CAN 报文收发**的通信层（19 条报文经 `/dev/ttyS7` 串口收发，遥控器另占 `/dev/ttyS5`）。
+并配套 **CAN 报文收发**的通信层（19 条报文经 UDP 收发，遥控器另占串口 `/dev/ttyS7`）。
 
 ## 环境与构建
 
@@ -83,16 +83,15 @@ mingw32-make -j4
 0~24 L/min；调试维护页三泵转速上限各按协议（空压机 3000 / 柱塞泵 1450 / 叶片泵 2000 rpm）。
 
 顶部「通信正常/异常」按收帧判定：连续 **2s** 未收到任何合法帧即判为异常（最慢的下行周期
-1000ms）。串口打开失败（如开发机 Windows 上没有 `/dev/ttyS7`）时不启动定时器、不崩溃，
-界面显示「通信异常」。
+1000ms）。UDP 端口绑定失败（如 9000 已被占用）时不启动定时器、不崩溃，界面显示「通信异常」。
 
-可在 `config.ini`（程序目录）中配置 `car/device`（默认 `/dev/ttyS7`）、`car/baud`（默认
-`500000`）、`rc/device`（默认 `/dev/ttyS5`）、`rc/baud`（默认 `115200`）、`net/selfcheck_fault`
-（自检故障演示）。
+车端 CAN 走 UDP，端口在 `comm/car.cpp` 中以常量固定：本机 **9000** 收、上行命令发往 **127.0.0.1:9001**。
+遥控器仍走串口：`comm/uart.cpp` 打开 `rc/device`（默认 `/dev/ttyS7`）、`rc/baud`（默认 `115200`）。
+`config.ini`（程序目录）中与通信相关的配置还有 `net/selfcheck_fault`（自检故障演示）。
 参数（车速、柱塞泵流量、发泡倍数、泡沫比例、空压机流量）与密码经 `QSettings` 持久化，上电自动读取。
 
-`tools/can_sender.py` / `tools/rc_sender.py` 是旧的 UDP 联调工具，**已不适用于当前串口通道**，
-留待需要时另写。
+`tools/can_sender.py` 是车端 CAN 的 UDP 联调工具（给 UI 发反馈时目标端口用 **9000**）；
+遥控器已回到串口，`tools/rc_sender.py` 发送的 UDP 报文不再被接收。
 
 ### 已知缺口
 
@@ -108,11 +107,11 @@ mingw32-make -j4
   (0,1)/(2,3)/(4,5)/(6,7)，`value = data[起/8-1]<<8 | data[起/8]`，恰好占满 64 位、
   无溢出。实现分类四时勿按 Intel 连续位序去读。
 
-## 遥控器（串口 /dev/ttyS5，24 字节二进制帧）
+## 遥控器（串口 /dev/ttyS7，24 字节二进制帧）
 
 遥控器不走车端 CAN 通道，独立占一路串口：`comm/uart.cpp` 打开 `rc/device`
-（默认 **`/dev/ttyS5`**，115200 / 8 数据位 / 1 停止位 / 无校验），与车端 `/dev/ttyS7`
-（见 `comm/car.cpp`）互不干扰。
+（默认 **`/dev/ttyS7`**，115200 / 8 数据位 / 1 停止位 / 无校验），与改走 UDP 的车端 CAN
+（`comm/car.cpp`，收 9000 / 发 9001）互不干扰。
 
 帧长 **24 字节**、1 字节对齐、多字节字段**小端**，发送周期 100ms。帧头 `BYTE0=0x11`、
 帧尾 `BYTE22=0x22`、`BYTE23 = BYTE0~BYTE22 之和的低 8 位`；校验不过即丢弃。
@@ -157,7 +156,7 @@ mingw32-make -j4
 ## 目录结构
 
 - `app/` 全局常量、配色、应用上下文（AppContext）、QSS 样式、闪烁工具
-- `comm/` 车端 CAN 通信层（`car`，19 条报文经 `/dev/ttyS7`）+ 遥控器串口通道（`uart`，`/dev/ttyS5`）
+- `comm/` 车端 CAN 通信层（`car`，19 条报文经 UDP 收 9000 / 发 9001）+ 遥控器串口通道（`uart`，`/dev/ttyS7`）
 - `widgets/` 公共组件：TitleBar / StatusStrip / LedIndicator / NumPadDialog /
   ConfirmDialog / AlarmBanner / ParamControl / DataCard / FaultTable
 - `pages/` 各界面（继承 BasePage），对应关系如下：