调整通讯协议udp+uart

comm/car.h

@@ -9,7 +9,7 @@
 #include <QVector>
 #include "global.h"
 
-class QSerialPort;
+class QUdpSocket;
 
 // 摇杆量协议范围 0~4096，中位 2048（分类一各轴、Vehi_gear/Vehi_turning 通用）
 static const int kRcAxisMid = 2048;
@@ -30,7 +30,8 @@ struct CanFault {
 //   下行 分类二/三 12 条（车端 → 遥控器）：底盘 4 条、机械臂 4 条、洗消 2 条、气体检测仪 2 条，
 //        按 canId 分流转 handleFrame() 写入 Telemetry。
 // 全部为 29 位扩展帧、信号一律 Intel（小端）位序。
-// 串口是字节流，故线上帧统一为 18 字节：帧头 0x5AA5FF00 + canId + DLC + 8 字节数据 + 校验和。
+// 传输走 UDP：bind 本机 9000 端口收下行反馈，上行命令发往 127.0.0.1:9001。
+// UDP 载荷统一为 18 字节：帧头 0x5AA5FF00 + canId + DLC + 8 字节数据 + 校验和。
 // 通信超时判定：连续 2s 未收到任何合法帧则判为通信异常（最慢的下行周期 1000ms）。
 class CarCommunication : public QObject
 {
@@ -41,7 +42,6 @@ public:
 
     bool start();
     void stop();
-    QString deviceName() const { return m_device; }
 
     // 行车/机械臂模式（面板旋钮或遥控器报文）→ Arm_ControlCmd1 的 Arm_modeCmd / Arm_enable
     void setArmMode(bool arm) { m_armMode = arm; }
@@ -73,7 +73,7 @@ signals:
     void faultAppended(const QString& system, const QString& code, const QString& desc);
 
 private slots:
-    void onReadyRead();
+    void onDatagram();
     void onSendFast();       // 50ms 组：底盘 / 机械臂 / 急停
     void onSendMid();        // 100ms 组：洗消指令 / 洗消调试
     void onSendSlow();       // 1000ms 组：气体检测仪
@@ -88,16 +88,13 @@ private:
     void setCommOk(bool ok);
 
     Telemetry* m_tel = nullptr;
-    QSerialPort* m_serial = nullptr;
-    QByteArray m_buf;               // 串口字节流缓冲：帧头滑窗重同步用
+    QUdpSocket* m_sock = nullptr;
     QTimer* m_hbTimer = nullptr;
     QTimer* m_fastTimer = nullptr;
     QTimer* m_midTimer = nullptr;
     QTimer* m_slowTimer = nullptr;
     QTimer* m_selfCheckTimer = nullptr;
 
-    QString m_device = "/dev/ttyS7";
-    int  m_baud = 500000;
     bool m_lastCommOk = true;
 
     bool m_armMode = false;