新版布局

README.md

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 **19 条**报文（分类四标准帧 `DIDO/PWM/AI/BMS/MCU` 未实现）。所有报文均为 **29 位扩展帧、
 信号一律 Intel（小端）位序**。
 
-串口是字节流，故线上帧统一为 **18 字节**，收发同一格式：
+一个 UDP 数据报里可能塞多条帧，故线上帧统一为 **16 字节**，收发同一格式：
 
 | 偏移 | 长度 | 含义 |
 | --- | --- | --- |
-| 0 | 4 | 帧头 `0x5AA5FF00`（线上字节序 `00 FF A5 5A`，用于在字节流中定位报文起始） |
-| 4 | 4 | CAN ID（29 位扩展帧），直接用于分流 |
-| 8 | 1 | DLC，固定 `8` |
-| 9 | 8 | CAN 数据段 |
-| 17 | 1 | 校验和：canId 四字节 + DLC + 数据八字节求和取低 8 位 |
+| 0 | 1 | 帧头 `0xAA`（用于在数据报中定位报文起始） |
+| 1 | 4 | CAN ID（29 位扩展帧），直接用于分流 |
+| 5 | 1 | DLC，固定 `8` |
+| 6 | 8 | CAN 数据段 |
+| 14 | 1 | 校验和：帧头 + canId 四字节 + DLC + 数据八字节 + 帧尾求和取低 8 位 |
+| 15 | 1 | 帧尾 `0xBB` |
 
-收包时逐字节找帧头、校验不过右移一字节继续找，容忍粘包、拆包与杂包。
+收包时逐字节找帧头，帧头/帧尾/校验任一不过就右移一字节继续找，容忍粘包、拆包与杂包。
 
 **上行 7 条**（遥控器 → 车端）按协议「报文周期时间」列分三组重发：**50ms** 底盘 / 机械臂1 /
 机械臂2 / 急停，**100ms** 洗消指令 / 洗消调试，**1000ms** 气体检测仪。界面上层只更新控制状态，
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 车速 0~5.00 km/h、发泡倍数 6~12 倍、泡沫比例 0~10%、空压机流量 0~340 L/min、柱塞泵流量
 0~24 L/min；调试维护页三泵转速上限各按协议（空压机 3000 / 柱塞泵 1450 / 叶片泵 2000 rpm）。
 
-顶部「通信正常/异常」按收帧判定：连续 **2s** 未收到任何合法帧即判为异常（最慢的下行周期
-1000ms）。UDP 端口绑定失败（如 9000 已被占用）时不启动定时器、不崩溃，界面显示「通信异常」。
+顶部左区**固定**显示一行通信状态，不再轮播：`CarCommunication::updateCommText()` 按
+`All_Comm_FaultCode` 与链路状态渲染进 `Telemetry::commText`，`TitleBar` 只决定配色——
+正常为绿字「系统通信正常」，有码时用该码的文案（如「机械臂通信异常」），链路断且无码时为
+「通信异常」；异常时整条指示器红色闪烁。
 
-车端 CAN 走 UDP，端口在 `comm/car.cpp` 中以常量固定：本机 **9000** 收、上行命令发往 **127.0.0.1:9001**。
+各项子系统故障的明细不在顶部，而是进对应卡片的**「故障」行**（`DataCard::setFaults`）：
+底盘、洗消、气体检测仪三张卡各一行，**无故障时整行隐藏**，有故障时显示并红色闪烁，
+多条按 **1s** 轮流显示。机械臂卡没有这一行——协议里机械臂那四帧只有位置/姿态/关节角，
+没有故障信号。洗消卡那一行是「洗消系统 + 泵」；气体检测仪的告警单独一份
+（`Telemetry::detectorFaults`），不会再去点亮洗消页底栏的「系统故障」灯。
+
+链路判定：连续 **2s** 未收到任何合法帧即判为异常（最慢的下行周期 1000ms），此时顶部那行
+显示不带故障码的「通信异常」。UDP 端口绑定失败（如 9000 已被占用）时不启动定时器、不崩溃，
+同样显示「通信异常」。
+
+车端 CAN 走 UDP，地址在 `comm/car.cpp` 中以常量固定：本机绑 **AnyIPv4:9000** 收、上行命令发往
+车端 **192.168.1.224:3001**（`kCanTxHost`，改车端 IP 只动这一处）。
 遥控器仍走串口：`comm/uart.cpp` 打开 `rc/device`（默认 `/dev/ttyS7`）、`rc/baud`（默认 `115200`）。
-`config.ini`（程序目录）中与通信相关的配置还有 `net/selfcheck_fault`（自检故障演示）。
+`config.ini`（程序目录）中与通信相关的配置还有 `net/selfcheck_fault`（自检故障演示，作用于
+`清水液位` 这一项，默认开）。
 参数（车速、柱塞泵流量、发泡倍数、泡沫比例、空压机流量）与密码经 `QSettings` 持久化，上电自动读取。
 
 `tools/can_sender.py` 是车端 CAN 的 UDP 联调工具（给 UI 发反馈时目标端口用 **9000**）；
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 ### 已知缺口
 
-- **自检 10 项无对应 CAN 报文**，`sendSelfCheckStart()` 暂由本端跑完序列（见 `onSelfCheckTick`
-  的 TODO），仅为维持 ④自检 → ⑤系统首页面 流程不中断；拿到真实报文后替换该本地驱动。
+- **自检 14 项里 0~9 项无对应 CAN 报文**（通信系统/各分系统通信取自 `All_Comm_FaultCode`，其余为
+  清水液位），`sendSelfCheckStart()` 暂由本端计时直接判过（见 `onSelfCheckTick` 的 TODO），
+  仅为维持 ④自检 → ⑤系统首页面 流程不中断；拿到真实报文后替换该本地驱动。
+- **自检的球阀 4 项（D1/D2 开启、关闭）是真检查**：`onSelfCheckTick` 会置 `Decontam_DebugCmd`
+  的调试模式位并写目标阀位（命令帧由 100ms 周期定时器持续重发），再等 `MBV_D1_Sta` /
+  `MBV_D2_Sta` 反馈与指令一致才算通过；`kValveWaitTicks`（默认 18 拍 ≈ 8s）内未到位、
+  或车端根本没有反馈（通信异常）都判故障。自检结束后恢复原有的调试模式位。
 - **行车/机械臂模式**没有对应的下行信号：协议 12 条反馈里没有该字段，`telemetry.driveMode`
   无处可填，故模式只由遥控器报文决定（遥控器离线时保持上次值）。
 - **`Vehi_spd` 按协议取 8 位**（bit24、精度 0.01 → 0~2.55 km/h）。协议表里该信号与其后的