新版布局

app/appcontext.cpp

@@ -172,12 +172,30 @@ void AppContext::triggerEstop()
 
 void AppContext::setMode(Mode m)
 {
+    // 洗消作业期间强制机械臂模式：作业时末端要自动俯仰摆动，而 Arm_ControlCmd1 的
+    // 使能位就挂在这个模式上。遥控器**每帧**都会调进来，所以这个覆盖只能放在这里——
+    // 放到 sendWashStart 之类的地方，会被下一帧遥控器报文冲掉。
+    if (washRunning) m = Mode::Arm;
+
     if (mode == m) return;
     mode = m;
     emit modeChanged(m);
     if (m_comm) m_comm->setArmMode(m == Mode::Arm);   // 同步到 Arm_ControlCmd1 的 Arm_modeCmd/Arm_enable
 }
 
+void AppContext::setWashRunning(bool on)
+{
+    if (on == washRunning) return;
+    washRunning = on;
+
+    if (on) {
+        m_modeBeforeWash = mode;
+        setMode(Mode::Arm);          // 覆盖生效，进入洗消状态
+    } else {
+        setMode(m_modeBeforeWash);   // 作业结束，还原作业前的模式
+    }
+}
+
 // ===================== 遥控器（24 字节二进制帧） =====================
 void AppContext::onRcFrame(const RcFrame& f)
 {
@@ -236,7 +254,7 @@ void AppContext::applyRcArm(const RcFrame& f)
         const int d = allowed ? axisDir(vals[i]) : 0;
         if (d == m_rcAxisDir[i]) continue;   // 方向未变，不重复发包
         m_rcAxisDir[i] = d;
-        m_comm->sendArmMove(QString::fromLatin1(kArmAxes[i]), d);
+        m_comm->sendArmMoveRc(QString::fromLatin1(kArmAxes[i]), d);
     }
 }
 
@@ -253,11 +271,11 @@ void AppContext::sendChassisCommand()
     else if (m_rcSteerDir < 0) turn = "left";
 
     if (dir == "stop" && turn.isEmpty()) {
-        m_comm->sendChassisMove("stop", 0);
+        m_comm->sendChassisMoveRc("stop", 0);
         return;
     }
     const double spd = (dir == "stop") ? 0.0 : getDouble(keySpeed(), 4.5);
-    m_comm->sendChassisMove(dir, spd, turn);
+    m_comm->sendChassisMoveRc(dir, spd, turn);
 }
 
 void AppContext::updateRcDriving()
@@ -270,6 +288,9 @@ void AppContext::updateRcDriving()
 
     if (driving == m_rcDriving) return;
     m_rcDriving = driving;
+    // 先告诉通信层再发信号：页面收到 rcDrivingChanged(false) 会重发按住的方向，
+    // 那一下必须畅通（让位标志得已经落下）
+    if (m_comm) m_comm->setRcActive(driving);
     emit rcDrivingChanged(driving);
 }
 
@@ -280,15 +301,16 @@ void AppContext::onRcLinkChanged(bool ok)
     if (!ok) {
         // 链路中断：撤销所有遥控器动作，否则最后一条指令会被一直挂住。
         // 不动急停状态——丢包导致的 bit4 读为 0 不应被当成遥控器下发的复位。
+        // 这里必须走 Rc 入口：此刻 rcActive 还是真，走面板入口会被让位挡掉。
         if (m_rcGearDir != 0 || m_rcSteerDir != 0) {
             m_rcGearDir = 0;
             m_rcSteerDir = 0;
-            m_comm->sendChassisMove("stop", 0);
+            m_comm->sendChassisMoveRc("stop", 0);
         }
         for (int i = 0; i < 6; ++i) {
             if (m_rcAxisDir[i] == 0) continue;
             m_rcAxisDir[i] = 0;
-            m_comm->sendArmMove(QString::fromLatin1(kArmAxes[i]), 0);
+            m_comm->sendArmMoveRc(QString::fromLatin1(kArmAxes[i]), 0);
         }
     }
     updateRcDriving();