新版布局

app/appcontext.h

@@ -34,9 +34,14 @@ public:
     // 全局状态
     Mode mode = Mode::Drive;      // 行车/机械臂模式（机械旋钮）
     bool estopTriggered = false;  // 急停是否触发（需人工复位）
-    bool washRunning = false;     // 洗消运行中（消除/消毒共用）
     bool gasRunning = false;      // 气体检测仪检测中
 
+    // 洗消作业开关（消除/消毒共用）。作业期间**强制机械臂模式**——末端要自动俯仰摆动，
+    // 而 Arm_ControlCmd1 的使能位就挂在这个模式上；作业结束后回到作业前的模式。
+    // 页面不要直接改成员，走这个入口。
+    void setWashRunning(bool on);
+    bool isWashRunning() const { return washRunning; }
+
     // ===================== 存储区参数（QSettings 持久化） =====================
     double getDouble(const QString& key, double def) const;
     void   setDouble(const QString& key, double val);
@@ -100,6 +105,9 @@ private:
     int  m_rcAxisDir[6] = {0, 0, 0, 0, 0, 0};   // 顺序见 kArmAxes
     bool m_rcEstopPrev = false;
     bool m_rcDriving = false;
+
+    bool washRunning = false;
+    Mode m_modeBeforeWash = Mode::Drive;   // 洗消作业前的工作模式，作业结束后还原
 };
 
 // 便捷访问宏