新版布局
This commit is contained in:
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-11
@@ -14,12 +14,34 @@ class QUdpSocket;
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// 摇杆量协议范围 0~4096，中位 2048（分类一各轴、Vehi_gear/Vehi_turning 通用）
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static const int kRcAxisMid = 2048;
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// CAN 反馈只给故障码，这里带上系统与中文描述：
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// system 取界面故障历史既有的四个分组名，desc 供页面直接显示，code 供故障查询追溯。
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// 自检项数目（④自检界面与本地自检序列共用，顺序即界面显示顺序）：
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// 0 通信系统(All_Comm_FaultCode=0) → 1~8 各分系统通信(码1~8) → 9 清水液位
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// (A_LiquidLevel_Low) → 10~13 球阀 D1/D2 开启、关闭(MBV_D1_Sta / MBV_D2_Sta)
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static const int kSelfCheckItemCount = 14;
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// 球阀 4 项的自检起始下标：10=D1开启 11=D1关闭 12=D2开启 13=D2关闭。
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// 这 4 项不能只靠本端计时通过——要先下发 Decontam_DebugCmd，再等
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// MBV_D1_Sta / MBV_D2_Sta 反馈与指令一致；不一致即超时判故障。
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static const int kSelfCheckValveFirst = 10;
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// 球阀等待反馈的节拍数（自检定时器 450ms/拍）：18 拍 ≈ 8s 未到位即判故障。
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static const int kValveWaitTicks = 18;
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// 演示故障所在的自检项（config.ini 的 net/selfcheck_fault），只作用于 0~9 段，
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// 免得覆盖球阀 4 项的真实反馈结果。9 = 清水液位。
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static const int kSelfCheckDemoFaultIndex = 9;
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// CAN 反馈只给故障码与故障等级，这里带上一个故障所需的全部要素。
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// text() 渲染的是完整一行：<组名>：[<码>-]<描述>[，<N>级]，
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// “底盘电机故障：18-电机过温警告，1级”；各卡片那一行太窄，只用 desc（+等级后缀）。
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struct CanFault {
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QString system;
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QString code;
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QString desc;
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QString system; // 故障历史分组（机器人底盘/洗消系统/气体检测仪）
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QString group; // 组名（底盘电机故障/BMS系统故障/…），完整一行才用得到
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QString code; // 追溯码，如 MCU18 / SOCL1 / COMM3，供故障历史去重与故障查询
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QString codeNum; // 完整一行里的码，如 "18"；空表示该故障没有码（等级型故障）
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QString desc; // 描述，不含等级，如“电机过温警告”
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int level = 0; // 0=不显示等级；1~3 → 尾部追加“，N级”
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QString text() const; // 完整一行，如“底盘电机故障：18-电机过温警告，1级”
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};
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// ===================== 车端通信层（CAN 报文经 /dev/ttyS7 串口收发） =====================
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@@ -30,8 +52,8 @@ struct CanFault {
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// 下行 分类二/三 12 条（车端 → 遥控器）：底盘 4 条、机械臂 4 条、洗消 2 条、气体检测仪 2 条，
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// 按 canId 分流转 handleFrame() 写入 Telemetry。
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// 全部为 29 位扩展帧、信号一律 Intel（小端）位序。
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// 传输走 UDP：bind 本机 9000 端口收下行反馈，上行命令发往 0.0.0.0:9001。
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// UDP 载荷统一为 18 字节：帧头 0x5AA5FF00 + canId + DLC + 8 字节数据 + 校验和。
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// 传输走 UDP：bind 本机 9000 端口收下行反馈，上行命令发往车端 192.168.1.224:3001。
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// UDP 载荷统一为 16 字节：帧头 0xAA + canId + DLC + 8 字节数据 + 校验和 + 帧尾 0xBB。
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// 通信超时判定：连续 2s 未收到任何合法帧则判为通信异常（最慢的下行周期 1000ms）。
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class CarCommunication : public QObject
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{
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@@ -46,11 +68,19 @@ public:
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// 行车/机械臂模式（面板旋钮或遥控器报文）→ Arm_ControlCmd1 的 Arm_modeCmd / Arm_enable
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void setArmMode(bool arm) { m_armMode = arm; }
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// 遥控器是否正在操作（由 AppContext 维护）。面板那两路入口据此让位：
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// 两端都能操作，但遥控器一动手就以遥控器为准；遥控器松手后由页面重发按住的方向/轴。
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void setRcActive(bool on) { m_rcActive = on; }
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// ---------- 上行命令（分类一）----------
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// 命令只更新本端控制状态，实际报文由周期定时器编码发送（CAN 控制帧本就是周期报文）。
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// 底盘/机械臂各有**两个入口**：面板一个、遥控器一个（名字带 Rc）。两路写的是同一份
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// 轴值缓存，差别只在“遥控器在操作时面板那一路直接忽略”。
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// turn 非空（"left"/"right"）时与 dir 同时下发，支持边前进/后退边转向
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void sendChassisMove(const QString& dir, double speed, const QString& turn = QString());
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void sendChassisMoveRc(const QString& dir, double speed, const QString& turn = QString());
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void sendArmMove(const QString& axis, int dir); // dir: +1 / -1 / 0(停止)
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void sendArmMoveRc(const QString& axis, int dir);
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void sendArmReturn();
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void sendArmPause();
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void sendGasStart();
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@@ -66,9 +96,11 @@ public:
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void sendEstopReset();
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signals:
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void telemetryUpdated(); // 任意遥测包到达（页面据此刷新）
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void commOkChanged(bool ok); // 通信状态变化
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void selfCheckItem(int index, bool ok); // 自检单项结果（0~9）
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void telemetryUpdated(); // 一批数据报解析完（页面据此刷新，同批多帧只发一次）
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// 顶部左区那行通信状态变化（Telemetry::commText）。周期报文内容不变时不发。
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void commTextChanged();
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void selfCheckItem(int index, bool ok); // 自检单项结果（0~kSelfCheckItemCount-1）
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void selfCheckItemBusy(int index); // 自检单项开始执行（已下发指令、正等反馈）
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void selfCheckDone(bool allOk); // 自检完成
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void faultAppended(const QString& system, const QString& code, const QString& desc);
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@@ -81,11 +113,14 @@ private slots:
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void onSelfCheckTick();
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private:
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// 收包：按 canId 分流；发包：18 字节封帧后写串口
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// 收包：按 canId 分流；发包：16 字节封帧后写 UDP
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void handleFrame(quint32 canId, const quint8* d);
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void sendFrame(quint32 canId, const quint8* data);
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void cacheFaults();
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void updateCommText(); // 重建顶部那行通信状态（Telemetry::commText）
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void updateWashSwing(); // 洗消作业期间的末端俯仰摆动（每 50ms 一拍）
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void setCommOk(bool ok);
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void finishSelfCheckItem(bool ok); // 记录单项结果并推进到下一项
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Telemetry* m_tel = nullptr;
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QUdpSocket* m_sock = nullptr;
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@@ -96,12 +131,18 @@ private:
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QTimer* m_selfCheckTimer = nullptr;
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bool m_lastCommOk = true;
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int m_commFaultCode = 0; // 最近的 All_Comm_FaultCode，0 = 通信正常
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bool m_armMode = false;
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bool m_rcActive = false; // 遥控器正在操作：面板那两路入口让位（见 setRcActive）
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// 本地自检序列（CAN 矩阵无自检报文，见 .cpp TODO）
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int m_selfCheckIndex = 0;
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bool m_selfCheckFault = true;
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int m_selfCheckWait = 0; // 当前项已等待的节拍数：0 = 尚未下发指令
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bool m_selfCheckAllOk = true; // 已跑完各项的累计结果，决定 selfCheckDone 的入参
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// 自检要临时置调试模式才能操作球阀，结束后恢复原值，免得把整车留在调试模式
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bool m_debugModeBeforeCheck = false;
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// ---- 分类一 上行控制状态 ----
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// Chassis_ControlCmd 0x18208081
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@@ -116,6 +157,13 @@ private:
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quint16 m_roll = kRcAxisMid;
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quint16 m_pitch = kRcAxisMid;
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quint16 m_yaw = kRcAxisMid;
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// 洗消作业期间的末端俯仰摆动：回中 → 正弦摆动 → 还原（见 updateWashSwing，50ms/拍）
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enum SwingState { SwingOff, SwingCentering, SwingSine, SwingRestoring };
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SwingState m_swingState = SwingOff;
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int m_swingPhase = 0; // 正弦相位，0..kWashSwingTicks
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int m_swingTick = 0; // 过渡段已走的拍数
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int m_swingFrom = kRcAxisMid; // 还原过渡的起始轴值
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quint16 m_pitchBeforeWash = kRcAxisMid; // 洗消前的俯仰轴值，作业结束后还原
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quint8 m_homingPause = 0x55; // System_homing_pause：0xAA=系统回位 0x55=暂停回位
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// Decontam_ControlCmd 0x18238081
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@@ -143,6 +191,9 @@ private:
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// 气体检测仪告警周期 1000ms、洗消故障 200ms，分开存放，否则后到的会把先到的清掉。
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QVector<CanFault> m_vsf1Faults, m_vsf2Faults, m_vsf3Faults, m_vsf4Faults;
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QVector<CanFault> m_washFaults, m_pumpFaults, m_detectorFaults;
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// 整系统通信故障码单独一份：它是全系统级的，不属于任何一张卡片，
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// 只进顶部那行通信状态与故障历史，不并进 chassisFaults。
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QVector<CanFault> m_commFaults;
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QSet<QString> m_reportedFaults; // 已记入故障历史的“系统|码”，周期性报文只上报新增故障
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};
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