新版布局

widgets/confirmdialog.cpp

@@ -79,13 +79,15 @@ bool ConfirmDialog::confirm(QWidget* parent, const QString& title, const QString
     return dlg.exec() == QDialog::Accepted;
 }
 
-void ConfirmDialog::message(QWidget* parent, const QString& title, const QString& text)
+void ConfirmDialog::message(QWidget* parent, const QString& title, const QString& text,
+                            int width, int fontPx)
 {
     ConfirmDialog dlg(parent);
-    dlg.m_panel->setFixedSize(900, 600);   // 正文行数少 → 面板收窄
     dlg.m_cancel->hide();                    // 只保留“确认”
     dlg.m_title->setStyleSheet(QString("background:transparent;color:%1;font-size:50px;font-weight:700;").arg(C::TEXT));
-    dlg.m_body->setStyleSheet(QString("background:transparent;color:%1;font-size:50px;").arg(C::TEXT));
+    // 正文单独给字号：文案长的调用点可以调小它，让固定的字数在更窄的面板里排成预期行数
+    dlg.m_body->setStyleSheet(QString("background:transparent;color:%1;font-size:%2px;")
+                                  .arg(C::TEXT).arg(fontPx));
     dlg.m_title->setWordWrap(true);
     dlg.m_title->setContentsMargins(0, 20, 0, 0);    // 标题文字距该行顶部 10px
     dlg.m_body->setContentsMargins(0, 0, 0, 0);
@@ -97,6 +99,14 @@ void ConfirmDialog::message(QWidget* parent, const QString& title, const QString
     }
     dlg.setTitle(title);
     dlg.setText(text);
+
+    // 面板宽度由调用点给定，高度按内容算：标题/正文都开了 wordWrap，宽度先定下来，
+    // layout 才能用 heightForWidth 量出准确高度（QLabel 的 sizeHint 对换行文本不准，
+    // 所以不能靠 adjustSize）。宽度以前是写死的常量、三个调用点共用，一处的长文案
+    // 会把别处的弹窗一起撑宽，故改成逐调用点传入。
+    const int kW = width;
+    dlg.m_panel->ensurePolished();   // 先让 QSS 的 50px 字号落到控件上，量出来的高度才对
+    dlg.m_panel->setFixedSize(kW, dlg.m_panel->heightForWidth(kW));
     dlg.exec();
 }
 

widgets/confirmdialog.h

@@ -20,8 +20,12 @@ public:
     // 模态确认，返回是否“确认”
     static bool confirm(QWidget* parent, const QString& title, const QString& text);
 
-    // 独立信息弹窗（仅“确认”按钮，替代系统 QMessageBox；正文 50px）
-    static void message(QWidget* parent, const QString& title, const QString& text);
+    // 独立信息弹窗（仅“确认”按钮，替代系统 QMessageBox）。
+    // width = 面板宽度，fontPx = **正文字号**（标题固定 50px）；正文按宽度换行、高度按内容算。
+    // 两个参数都是**各调用点各给各的**——以前写死共用，一处的长文案会把别处的弹窗一起撑宽，
+    // 想让它窄一点就只能靠截断，现在可以靠缩字号。
+    static void message(QWidget* parent, const QString& title, const QString& text,
+                        int width = 1200, int fontPx = 50);
 
     // 轻提示：显示 text，ms 毫秒后自动消失（用于“修改成功”等）
     static void toast(QWidget* parent, const QString& text, int ms = 2000);

widgets/datacard.cpp

@@ -2,9 +2,40 @@
 #include <QVBoxLayout>
 #include <QHBoxLayout>
 #include <QLabel>
+#include <QTimer>
+#include <QFontMetrics>
+#include <QEvent>
 #include "global.h"
 #include <QStyle>
 
+namespace {
+// 行高的上限。行按 stretch 长到这个高度就停，多出来的空间还给卡片末尾的弹性——
+// 否则卡片一高（首页 2×2 那种高卡）就把两三行拉成稀稀拉拉一大片。
+// 数值行的最大字号是 50px（行高约 60px），72 给足了余量，想调松紧改这个数。
+const int kRowMaxH = 72;
+
+// 字号：数值行标签 32（数值字号随卡片走，见 DataCard::setValueFontPx）
+const int kLabelFontPx = 32;
+
+// 故障行单独一号，且**全应用统一**。放不下时不再截断，而是整条从右往左自动滑动
+// （见 tickFaultScroll），所以字号可以比数值行小一点也依然读得全。
+const int kFaultFontPx  = 40;
+const int kFaultScrollMs   = 30;   // 滑动节拍
+const int kFaultScrollStep = 3;    // 每拍左移像素 -> 约 100px/s
+
+// 故障文字的裁剪容器至少要有一行高，否则没有布局时 QWidget::sizeHint() 是 (-1,-1)，
+// 这一行会被压成 0 高
+const int kFaultBoxMinH = kFaultFontPx + 8;
+
+// 给一行的所有控件设最大高度，从而把整行的高度卡住（QHBoxLayout 的高度取子项最大值）
+void capRow(QHBoxLayout* row, int h)
+{
+    for (int i = 0; i < row->count(); ++i)
+        if (QWidget* w = row->itemAt(i)->widget())
+            w->setMaximumHeight(h);
+}
+} // namespace
+
 DataCard::DataCard(const QString& title, QWidget* parent)
     : QWidget(parent)
 {
@@ -23,7 +54,11 @@ DataCard::DataCard(const QString& title, QWidget* parent)
                                .arg(C::TEXT, C::BORDER));
     lay->addWidget(m_title);
 
-    // 字段行容器
+    // 故障行：构造时就建好，永远占着最后一行——有无故障都不改变卡片布局。
+    ensureFaultRow();
+
+    // 末尾弹性：各行长到自己的上限后，剩下的高度全归它。
+    // 顺序因此固定为 [标题][数值行…][故障行][弹性]，addField 插在倒数第二项之前。
     lay->addStretch(1);
 }
 
@@ -41,18 +76,23 @@ int DataCard::addField(const QString& label, const QString& value, bool big)
 
     QLabel* lab = new QLabel(label + "：", this);
     lab->setProperty("sub", true);
-    lab->setStyleSheet(QString("color:%1;font-size:32px;").arg(C::TEXT_SUB));
+    lab->setStyleSheet(QString("color:%1;font-size:%2px;").arg(C::TEXT_SUB).arg(kLabelFontPx));
 
+    // 数值标签只在行内样式里给字号/字重，颜色交给应用级样式表的 [cardValue] / [alert] 规则：
+    // 控件自身的样式表优先级高于应用级样式表，行内一写 color，告警的红字与暗红闪烁就全被盖掉，
+    // 属性照样翻转、界面上却看不出任何变化。AlarmBanner 就是这么写的，这里保持一致。
     QLabel* val = new QLabel(value, this);
-    val->setStyleSheet(QString("color:%1;%2").arg(C::TEXT,
-                       big ? "font-size:50px;font-weight:700;" : "font-size:42px;font-weight:700;"));
+    val->setProperty("cardValue", true);
+    val->setStyleSheet(QString("font-size:%1px;font-weight:700;").arg(big ? 50 : m_valueFontPx));
 
     row->addWidget(lab);
     row->addWidget(val, 1);
 
-    // 插入到标题栏之后（stretch 之前）
+    // 插到故障行之前（末尾两项固定是 [故障行][弹性]）；
+    // stretch = 1 让行在有富余高度时长到 kRowMaxH 为止，再高就不长了
+    capRow(row, kRowMaxH);
     QVBoxLayout* lay = qobject_cast<QVBoxLayout*>(layout());
-    lay->insertLayout(lay->count() - 1, row);
+    lay->insertLayout(lay->count() - 2, row, 1);
 
     m_values.append(val);
     m_labels.append(label);
@@ -71,17 +111,159 @@ void DataCard::setAlarm(int index, bool on)
     if (index < 0 || index >= m_values.size())
         return;
     QLabel* val = m_values[index];
-    if (on) {
-        val->setProperty("alert", true);
+    if (val->property("alert").toBool() == on)
+        return;   // 每次遥测刷新都会调进来，状态没变就别重算样式
+    val->setProperty("alert", on);
+    if (on)
         startBlink(val, "blink");
-    } else {
+    else
         stopBlink(val, "blink");
-        val->setProperty("alert", false);
-        val->style()->unpolish(val);
-        val->style()->polish(val);
+    // 置属性不会自动重算样式，不补这一次重算，红字要等下一次 blink 翻转（最多 500ms）才出现
+    val->style()->unpolish(val);
+    val->style()->polish(val);
+    val->update();
+}
+
+// 故障行：构造时就建好，永远占着最后一行，高度与位置都不随有无故障变化。
+// 不放“故障：”标签——那要吃掉一百多像素，卡片本来就窄；整行宽度都给文字。
+// 文字比整行还宽时不截断，改成在裁剪容器里从右往左自动滑动。
+void DataCard::ensureFaultRow()
+{
+    if (m_faultRow)
+        return;
+
+    m_faultRow = new QHBoxLayout();
+    m_faultRow->setSpacing(0);
+
+    // 裁剪容器：子控件超出它的范围会被裁掉，正好当滑动窗口用。
+    // 里面不放布局，标签的宽度和位置由 positionFaultLabel() 手动给。
+    m_faultBox = new QWidget(this);
+    m_faultBox->setMinimumHeight(kFaultBoxMinH);
+    m_faultBox->installEventFilter(this);   // 宽度定了才知道要不要滑
+
+    // 与字段行同规矩：行内只写字号/字重，颜色交给应用级样式表的 [cardValue] / [alert]
+    m_faultValue = new QLabel(m_faultBox);
+    m_faultValue->setProperty("cardValue", true);
+    m_faultValue->setStyleSheet(QString("font-size:%1px;font-weight:700;").arg(kFaultFontPx));
+
+    m_faultRow->addWidget(m_faultBox, 1);
+    capRow(m_faultRow, kRowMaxH);   // 与数值行同一个上限
+
+    // 无故障时用**空文字**占位，而不是 hide()：隐藏的子控件会让这一项被判成“空”，
+    // QBoxLayout 连它那份高度一起跳过，卡片照样会跳一下。
+
+    QVBoxLayout* lay = qobject_cast<QVBoxLayout*>(layout());
+    if (lay)
+        lay->addLayout(m_faultRow, 1);   // 固定在数值行之后，高度同样受 kRowMaxH 限制
+
+    m_faultTimer = new QTimer(this);
+    m_faultTimer->setInterval(1000);   // 多条故障按 1s 轮流显示
+    connect(m_faultTimer, &QTimer::timeout, this, &DataCard::rotateFault);
+
+    m_scrollTimer = new QTimer(this);
+    m_scrollTimer->setInterval(kFaultScrollMs);
+    connect(m_scrollTimer, &QTimer::timeout, this, &DataCard::tickFaultScroll);
+}
+
+// 设文字、按字体量出像素宽，再决定停着显示还是滑动
+void DataCard::applyFaultText()
+{
+    QFont f = m_faultValue->font();
+    f.setPixelSize(kFaultFontPx);   // QSS 的字号未必已经反映到 QLabel::font() 上
+    const QFontMetrics fm(f);
+
+    m_faultValue->setText(m_faultText);
+    m_textW = m_faultText.isEmpty() ? 0 : fm.horizontalAdvance(m_faultText) + 2;
+    m_faultValue->setFixedWidth(m_textW > 0 ? m_textW : 1);
+    m_offset = 0;
+
+    updateFaultScroll();
+    positionFaultLabel();
+}
+
+// 放得下就停着显示；放不下才滑动。首次布局前 m_faultBox->width() 还是默认值，
+// 这里会先当成"放得下"，等拿到真宽度后由 eventFilter 再判一次。
+void DataCard::updateFaultScroll()
+{
+    const bool need = m_textW > 0 && m_faultBox->width() > 0 && m_textW > m_faultBox->width();
+    if (need) {
+        if (!m_scrollTimer->isActive()) m_scrollTimer->start();
+    } else {
+        m_scrollTimer->stop();
+        m_offset = 0;
     }
 }
 
+void DataCard::positionFaultLabel()
+{
+    m_faultValue->resize(m_textW > 0 ? m_textW : 1, m_faultBox->height());
+    m_faultValue->move(-m_offset, 0);   // 负偏移 = 往左移出裁剪容器
+}
+
+// 左移一拍；整条完全移出左边界后从头再来
+void DataCard::tickFaultScroll()
+{
+    if (m_textW <= 0)
+        return;
+    m_offset += kFaultScrollStep;
+    if (m_offset > m_textW)
+        m_offset = 0;
+    positionFaultLabel();
+}
+
+bool DataCard::eventFilter(QObject* obj, QEvent* ev)
+{
+    if (obj == m_faultBox && ev->type() == QEvent::Resize) {
+        // 真宽度下来了，这一刻才判得准要不要滑
+        updateFaultScroll();
+        positionFaultLabel();
+    }
+    return QWidget::eventFilter(obj, ev);
+}
+
+void DataCard::setFaults(const QStringList& faults)
+{
+    // 每次遥测刷新都会调进来。内容没变就直接返回：既省掉重复重算样式，
+    // 也避免把 m_faultIdx 清零——否则多条故障永远停在第一条上。
+    if (faults == m_faults)
+        return;
+    m_faults = faults;
+    m_faultIdx = 0;
+
+    // 行本身一直占着位（见 ensureFaultRow），这里只切内容：
+    // 无故障清空文字、有故障填内容并红闪——显隐规则与以前一致。
+    if (m_faults.isEmpty()) {
+        m_faultTimer->stop();
+        stopBlink(m_faultValue, "blink");
+        m_faultValue->setProperty("alert", false);
+        m_faultText.clear();
+        applyFaultText();   // 清空文字：停滑、宽度归 1，这一行仍然占位
+        return;
+    }
+
+    m_faultText = m_faults.at(0);
+    applyFaultText();
+    m_faultValue->setProperty("alert", true);
+    startBlink(m_faultValue, "blink");
+    m_faultValue->style()->unpolish(m_faultValue);
+    m_faultValue->style()->polish(m_faultValue);
+    m_faultValue->update();
+
+    if (m_faults.size() > 1)
+        m_faultTimer->start();
+    else
+        m_faultTimer->stop();
+}
+
+void DataCard::rotateFault()
+{
+    if (m_faults.size() < 2)
+        return;
+    m_faultIdx = (m_faultIdx + 1) % m_faults.size();
+    m_faultText = m_faults.at(m_faultIdx);
+    applyFaultText();
+}
+
 void DataCard::setHighlight(bool on)
 {
     if (on)

widgets/datacard.h

@@ -1,13 +1,21 @@
 #ifndef DATACARD_H
 #define DATACARD_H
 
-#include <QWidget>
+#include <QString>
+#include <QStringList>
 #include <QVector>
+#include <QWidget>
 
 class QLabel;
+class QHBoxLayout;
+class QTimer;
+class QEvent;
 
 // ===================== 数据卡片 =====================
-// 标题栏 + 若干“标签：值”行；支持指定字段红色闪烁告警
+// 标题栏 + 若干“标签：值”行 + 一条常驻的“故障”行。
+// 每行有最大高度、长到上限就停，多出来的高度归末尾弹性，所以有无故障都不改变布局；
+// 字段行支持红色闪烁告警；故障行没有标签、字号 kFaultFontPx，有故障时红闪、
+// 多条按 1s 轮流显示，文字比整行宽时自动滑动，无故障时内容为空（行仍占位）。
 class DataCard : public QWidget
 {
     Q_OBJECT
@@ -18,13 +26,41 @@ public:
     int  addField(const QString& label, const QString& value = "--", bool big = false);
     void setField(int index, const QString& value);
     void setAlarm(int index, bool on);
+    void setFaults(const QStringList& faults);   // 故障行内容（空 = 清空文字，行仍占位）
+    // 数值行字号。要在 addField 之前调——字号是建标签时就写进行内样式表的，改不了已建的。
+    // big 字段不走这个值（固定 50）。
+    void setValueFontPx(int px) { m_valueFontPx = px; }
     void setHighlight(bool on);   // 主色描边突出
     void indentRows();            // 字段行整体缩进到「中间偏左」（行首 : 行尾 = 2 : 3），只需调用一次
 
+protected:
+    bool eventFilter(QObject* obj, QEvent* ev) override;   // 盯故障数值标签的宽度变化
+
+private slots:
+    void rotateFault();
+    void tickFaultScroll();       // 故障文字滑动一拍
+
 private:
+    void ensureFaultRow();
+    void applyFaultText();        // 设文字、量宽度、决定要不要滑动
+    void updateFaultScroll();     // 放得下就停着显示，放不下才开滑动
+    void positionFaultLabel();    // 按当前偏移摆放故障标签
+
     QLabel* m_title = nullptr;
+    QHBoxLayout* m_faultRow = nullptr;     // 构造函数里就建好，永远占着最后一行
+    QWidget* m_faultBox = nullptr;         // 裁剪容器：文字超宽时标签在这里面左移
+    QLabel* m_faultValue = nullptr;        // 无“故障：”标签；宽度按文字自然宽度，位置手动给
+    QTimer* m_faultTimer = nullptr;        // 多条故障 1s 轮换
+    QTimer* m_scrollTimer = nullptr;       // 滑动节拍
+    QStringList m_faults;                  // 当前故障列表，空 = 无故障
+    QString m_faultText;                   // 当前该显示的完整文字
+    int m_faultIdx = 0;
+    int m_textW = 0;                       // 当前故障文字的像素宽
+    int m_offset = 0;                      // 已左移的像素
+
     QVector<QLabel*> m_values;
     QVector<QString> m_labels;
+    int m_valueFontPx = 42;   // 数值行字号；big 字段固定 50，不受它影响
 };
 
 #endif // DATACARD_H

widgets/ledindicator.cpp

@@ -26,21 +26,17 @@ LedIndicator::LedIndicator(const QString& text, QWidget* parent)
 void LedIndicator::setState(State s)
 {
     m_state = s;
-    bool needBlink = (s == RedBlink || s == YellowBlink);
-    if (needBlink && !m_blink) {
-        m_blink = new QTimer(this);
-        m_blink->setInterval(500);
-        connect(m_blink, &QTimer::timeout, this, [this]() {
-            m_on = !m_on;
-            update();
-        });
-        m_blink->start();
-        m_on = true;
-    } else if (!needBlink && m_blink) {
-        m_blink->stop();
-        delete m_blink;
-        m_blink = nullptr;
-        m_on = true;
+    const bool needBlink = (s == RedBlink || s == YellowBlink);
+    if (needBlink && !m_blinkConn) {
+        // 挂全局节拍，而不是本控件自己起定时器：各自起的话相位互不相同，
+        // 同一屏上的几个指示灯（顶部通信状态、底栏、自检结果…）会各闪各的。
+        m_blinkConn = connect(BlinkBeat::instance(), &BlinkBeat::toggled, this,
+                              [this](bool on) { m_on = on; update(); });
+        m_on = BlinkBeat::instance()->on();   // 立刻对齐当前相位，别等下一拍
+    } else if (!needBlink && m_blinkConn) {
+        disconnect(m_blinkConn);
+        m_blinkConn = QMetaObject::Connection();
+        m_on = true;                          // 停闪＝常亮
     }
     update();
 }
@@ -103,7 +99,11 @@ void LedIndicator::paintEvent(QPaintEvent*)
     p.drawEllipse(c, m_radius, m_radius);
 
     // 文字（圆点在文字后时，文字从控件左边缘开始）
-    p.setPen(QColor(C::TEXT));
+    QColor textColor = m_textColor.isValid() ? m_textColor : QColor(C::TEXT);
+    // 顶部状态条这类要“整条闪烁”的场合：文字与圆点同步降到 40% 透明度
+    if (m_blinkText && (m_state == RedBlink || m_state == YellowBlink) && !m_on)
+        textColor.setAlpha(102);
+    p.setPen(textColor);
     const QRectF textRect(m_dotAfter ? 0 : textLeft(), 0,
                           m_dotAfter ? textW : width() - textLeft() - 10, height());
     p.drawText(textRect, Qt::AlignLeft | Qt::AlignVCenter, m_text);

widgets/ledindicator.h

@@ -1,8 +1,9 @@
 #ifndef LEDINDICATOR_H
 #define LEDINDICATOR_H
 
+#include <QColor>
+#include <QMetaObject>
 #include <QWidget>
-#include <QTimer>
 
 // ===================== 指示灯（自绘圆形渐变 + 外发光） =====================
 // 状态：灰=未运行/关闭/正常，绿=运行/开启/到位，红=故障/液位低，
@@ -20,6 +21,9 @@ public:
     void setTextPixelSize(int px) { m_textPx = px; updateGeometry(); update(); }   // 文字字号
     void setRadius(int r) { m_radius = r; updateGeometry(); update(); }            // 圆形指示点半径
     void setDotAfterText(bool after) { m_dotAfter = after; updateGeometry(); update(); }   // 圆点画在文字后面
+    void setTextColor(const QColor& c) { m_textColor = c; update(); }   // 文字颜色，默认 C::TEXT
+    // 文字是否随闪烁状态一起明暗（默认只闪圆点，文字常亮）
+    void setBlinkText(bool on) { m_blinkText = on; update(); }
     State state() const { return m_state; }
 
     QSize sizeHint() const override;   // 宽度按文字实际宽度计算，避免文字被裁
@@ -32,11 +36,13 @@ private:
 
     State m_state = Off;
     QString m_text;
-    QTimer* m_blink = nullptr;
+    QMetaObject::Connection m_blinkConn;   // 订阅全局闪烁节拍（见 BlinkBeat）
     bool m_on = true;
     int m_radius = 16;   // 圆形指示点 32×32
     int m_textPx = 24;   // 文字字号
     bool m_dotAfter = false;   // false=圆点在文字前，true=圆点在文字后
+    QColor m_textColor;        // 无效色 = 用默认 C::TEXT
+    bool m_blinkText = false;  // true=文字随闪烁明暗，false=文字常亮
 };
 
 #endif // LEDINDICATOR_H

widgets/statusstrip.cpp

@@ -18,32 +18,8 @@ StatusStrip::StatusStrip(AppContext* ctx, QWidget* parent)
     lay->setContentsMargins(36, 0, 24, 0);
     lay->setSpacing(40);
 
-    // 底部不再显示底盘/液位数据（改由各页面卡片展示），只保留模式徽标 + 返回按钮
-    //auto makeVal = [this](const QString& label) {
-    //    QLabel* l = new QLabel(this);
-    //    l->setStyleSheet(QString("color:%1;font-size:40px;").arg(C::TEXT_SUB));
-    //    l->setProperty("label", label);
-    //    return l;
-    //};
-    //m_battery = makeVal("底盘电量");
-    //m_voltage = makeVal("底盘电压");
-    //m_levelA = makeVal("清水液位");
-    //m_levelFoam = makeVal("泡沫液位");
-    //lay->addWidget(m_battery);
-    //lay->addWidget(m_voltage);
-    //lay->addWidget(m_levelA);
-    //lay->addWidget(m_levelFoam);
-
     lay->addStretch(1);
 
-    // 模式徽标（仅显示：行车/机械臂由遥控器拨钮经串口回传，界面不参与切换）
-    m_mode = new QLabel("行车模式", this);
-    m_mode->setFixedSize(260, 80);
-    m_mode->setAlignment(Qt::AlignCenter);
-    m_mode->setStyleSheet(QString("background-color:%1;color:#FFFFFF;border-radius:8px;font-size:40px;font-weight:700;")
-                              .arg(C::SUCCESS));
-    lay->addWidget(m_mode);
-
     // 返回按钮
     m_back = new QPushButton("返回", this);
     m_back->setFixedSize(200, 80);
@@ -52,11 +28,6 @@ StatusStrip::StatusStrip(AppContext* ctx, QWidget* parent)
     lay->addWidget(m_back);
 
     connect(m_ctx->comm(), &CarCommunication::telemetryUpdated, this, &StatusStrip::refresh);
-    connect(m_ctx, &AppContext::modeChanged, this, [this](Mode m) {
-        m_mode->setText(m == Mode::Drive ? "行车模式" : "机械臂模式");
-        m_mode->setStyleSheet(QString("background-color:%1;color:#FFFFFF;border-radius:8px;font-size:40px;font-weight:700;")
-                                  .arg(m == Mode::Drive ? C::SUCCESS : C::WARNING));
-    });
     refresh();
 }
 
@@ -70,17 +41,7 @@ void StatusStrip::setBackEnabled(bool enabled)
     m_back->setEnabled(enabled);
 }
 
-void StatusStrip::setModeVisible(bool visible)
-{
-    m_mode->setVisible(visible);
-}
-
 void StatusStrip::refresh()
 {
     // 底部已不显示遥测数据，保留空实现（仍连着 telemetryUpdated，方便以后加显示项）
-    //const Telemetry& t = m_ctx->telemetry;
-    //m_battery->setText(QString("底盘电量：%1%").arg(t.soc));
-    //m_voltage->setText(QString("底盘电压：%1V").arg(t.volt, 0, 'f', 0));
-    //m_levelA->setText(QString("清水液位：%1L").arg(t.levelA, 0, 'f', 0));
-    //m_levelFoam->setText(QString("泡沫液位：%1L").arg(t.levelFoam, 0, 'f', 0));
 }

widgets/statusstrip.h

@@ -8,7 +8,7 @@ class QPushButton;
 class AppContext;
 
 // ===================== 底部状态条 =====================
-// 只保留：模式徽标（仅显示）+ 返回按钮。行车/机械臂由遥控器拨钮决定，界面不参与切换。
+// 只保留「返回」按钮。行车/机械臂模式徽标已撤——底部不再展示模式。
 class StatusStrip : public QWidget
 {
     Q_OBJECT
@@ -17,7 +17,6 @@ public:
 
     void setBackVisible(bool visible);
     void setBackEnabled(bool enabled);
-    void setModeVisible(bool visible);   // 固定行车模式的页面（如底盘页）可隐藏模式徽标
 
 signals:
     void backClicked();
@@ -27,11 +26,6 @@ private slots:
 
 private:
     AppContext* m_ctx;
-    //QLabel* m_battery = nullptr;      // 底部不再显示数据
-    //QLabel* m_voltage = nullptr;
-    //QLabel* m_levelA = nullptr;
-    //QLabel* m_levelFoam = nullptr;
-    QLabel* m_mode = nullptr;            // 模式徽标（只显示，不参与切换）
     QPushButton* m_back = nullptr;
 };
 

widgets/titlebar.cpp

@@ -2,10 +2,22 @@
 #include "ledindicator.h"
 #include "appcontext.h"
 #include "car.h"
+#include <QGridLayout>
 #include <QHBoxLayout>
 #include <QLabel>
 #include "global.h"
 
+namespace {
+// 首页/作业选择“中央卡片区”的左边缘：主区左内边距 24 + 左列 300 + 间距 24
+const int kCardLeft = 300;
+// LedIndicator 的文字起点（圆点区宽度）：radius(16)×2 + 左侧留白 18，见 LedIndicator::textLeft()
+const int kCommTextLeft = 50;
+// 顶栏左右区宽度。左区要容下最长的一条异常“气体检测仪通信异常”
+// （9 个全角字 × 43px = 387）：274(左侧留白) + 50 + 387 + 10 = 721；
+// 上限 726——居中标题的左边缘在 750，再宽就压上去了。
+const int kSideW = 726;
+} // namespace
+
 TitleBar::TitleBar(AppContext* ctx, QWidget* parent)
     : QWidget(parent), m_ctx(ctx)
 {
@@ -14,16 +26,18 @@ TitleBar::TitleBar(AppContext* ctx, QWidget* parent)
     setStyleSheet(QString("QWidget#TitleBar{background-color:%1;border-bottom:1px solid %2;}")
                       .arg(C::PANEL, C::BORDER));
 
-    // 左侧区（车载端通信状态）
+    // 左侧区（车载端通信状态，固定一行，不轮播）
     QWidget* leftBox = new QWidget(this);
     QHBoxLayout* leftLay = new QHBoxLayout(leftBox);
-    leftLay->setContentsMargins(260, 0, 0, 0);
-    leftLay->setSpacing(20);
-    m_comm = new LedIndicator("通信正常", leftBox);
-    m_comm->setFixedHeight(80);        // 容纳放大后的文字，避免上下裁切
-    m_comm->setTextPixelSize(45);
+    leftLay->setSpacing(0);   // 只有指示器 + 弹簧，留间距只会白白吃掉文字宽度
+    m_comm = new LedIndicator("系统通信正常", leftBox);
+    // 高度沿用 LedIndicator 默认的 52：43px 字与 48px 直径的圆点外发光刚好容得下
+    m_comm->setTextPixelSize(45);   // 与右侧“遥控器正常”同字号
+    m_comm->setBlinkText(true);     // 异常时文字跟着圆点一起闪
     m_comm->setState(LedIndicator::Green);
-    leftLay->addWidget(m_comm);
+    leftLay->setContentsMargins(kCardLeft - 24 - kCommTextLeft, 0, 0, 0);
+  
+    leftLay->addWidget(m_comm, 0, Qt::AlignLeft | Qt::AlignVCenter);
     leftLay->addStretch(1);
 
     // 右侧区（遥控器状态：链路 + 电量）
@@ -37,35 +51,37 @@ TitleBar::TitleBar(AppContext* ctx, QWidget* parent)
     m_rc->setTextPixelSize(45);
     m_rc->setState(LedIndicator::RedBlink);
     rightLay->addWidget(m_rc);
-    m_rcBat = new QLabel("--%", rightBox);
-    m_rcBat->setStyleSheet(QString("color:%1;font-size:60px;").arg(C::TEXT_SUB));
+    m_rcBat = new QLabel(rightBox);
     m_rcBat->setAlignment(Qt::AlignCenter);
     rightLay->addWidget(m_rcBat);
+    setRcBattery(-1);
 
-    // 左右两侧等宽 → 中间标题恰好居中于屏幕
-    // 左区需 260（左边距）+ 240（圆点区与留白 60 + 文字 4×45）= 500
-    // 右区需 285（圆点区与留白 60 + 文字 5×45）+ 30 + 130（电量）+ 20 = 465
-    const int sideW = 520;
-    leftBox->setFixedWidth(sideW);
-    rightBox->setFixedWidth(sideW);
+    // 左右两侧区等宽（宽度见 kSideW：左区要放得下最长的一条异常）
+    leftBox->setFixedWidth(kSideW);
+    rightBox->setFixedWidth(kSideW);
 
     // 标题（居中）
     m_title = new QLabel("", this);
     m_title->setAlignment(Qt::AlignCenter);
     m_title->setStyleSheet(QString("color:%1;font-size:60px;font-weight:700;").arg(C::TEXT));
 
-    QHBoxLayout* lay = new QHBoxLayout(this);
+    // 用 QGridLayout 让标题横跨整条顶栏居中，而不是夹在左右两区之间拉伸：
+    // 后者下标题的可用宽度 = 1920 - 24×2 - 两侧区宽×2，左区为了放下通信文字一加宽，
+    // 标题就被挤窄甚至裁字；横跨三列后标题始终居中于屏幕，两侧区多宽都不影响它。
+    QGridLayout* lay = new QGridLayout(this);
     lay->setContentsMargins(24, 6, 24, 6);
     lay->setSpacing(0);
-    lay->addWidget(leftBox);
-    lay->addWidget(m_title, 1);
-    lay->addWidget(rightBox);
+    lay->addWidget(leftBox,  0, 0, Qt::AlignLeft | Qt::AlignVCenter);
+    lay->addWidget(rightBox, 0, 2, Qt::AlignRight | Qt::AlignVCenter);
+    lay->addWidget(m_title,  0, 0, 1, 3, Qt::AlignCenter);
 
-    // 车载端通信状态刷新
-    connect(m_ctx->comm(), &CarCommunication::commOkChanged, this, [this](bool ok) {
-        if (ok) { m_comm->setText("通信正常"); m_comm->setState(LedIndicator::Green); }
-        else    { m_comm->setText("通信异常"); m_comm->setState(LedIndicator::RedBlink); }
-    });
+    // 车载端通信状态：只在文案变化时由通信层通知，这里不做任何轮播。
+    connect(m_ctx->comm(), &CarCommunication::commTextChanged,
+            this, &TitleBar::onCommTextChanged);
+
+    // 每个页面各有自己的顶条实例，构造时通信层可能早就报过状态了；而 commTextChanged
+    // 只在内容变化时才发，所以这里必须先取一次当前值，否则新页面的顶条会一直停在构造时的初值。
+    updateComm();
 
     // 遥控器链路与电量刷新
     connect(m_ctx->rc(), &RcCommunication::linkChanged, this, &TitleBar::onRcLink);
@@ -73,6 +89,22 @@ TitleBar::TitleBar(AppContext* ctx, QWidget* parent)
     onRcLink(m_ctx->rc()->linkOk());
 }
 
+void TitleBar::onCommTextChanged()
+{
+    updateComm();
+}
+
+// 左区固定显示通信状态：链路断或带 All_Comm_FaultCode 就红色闪烁，其余绿灯。
+// 文案由通信层渲染（Telemetry::commText），这里只决定配色。
+void TitleBar::updateComm()
+{
+    const Telemetry& t = m_ctx->telemetry;
+    const bool warn = !t.commOk || t.commCode != 0;
+    m_comm->setText(t.commText);
+    m_comm->setState(warn ? LedIndicator::RedBlink : LedIndicator::Green);
+    m_comm->setTextColor(QColor(warn ? C::DANGER : C::TEXT));   // 只有异常才用红色警示
+}
+
 void TitleBar::setTitle(const QString& title)
 {
     m_title->setText(title);
@@ -86,11 +118,21 @@ void TitleBar::onRcLink(bool ok)
     } else {
         m_rc->setText("遥控器断开");
         m_rc->setState(LedIndicator::RedBlink);
-        m_rcBat->setText("--%");
+        setRcBattery(-1);
     }
 }
 
+void TitleBar::setRcBattery(int battery)
+{
+    // battery < 0 表示链路断开，无电量可显示
+    const bool valid = battery >= 0;
+    const QString color = !valid ? C::TEXT_SUB
+                                 : (battery <= 20 ? C::DANGER : C::SUCCESS);
+    m_rcBat->setText(valid ? QString("%1%").arg(battery) : QString("--%"));
+    m_rcBat->setStyleSheet(QString("color:%1;font-size:50px;").arg(color));
+}
+
 void TitleBar::onRcFrame(const RcFrame& f)
 {
-    m_rcBat->setText(QString("%1%").arg(f.battery));
+    setRcBattery(f.battery);
 }

widgets/titlebar.h

@@ -9,7 +9,9 @@ class AppContext;
 class LedIndicator;
 
 // ===================== 顶条组件（高 98px） =====================
-// 左侧“车载端通信：●正常/异常”，中央页面标题，右侧“遥控器：●正常/断开 + 电量”
+// 左侧“车载端通信：●系统通信正常/xx通信异常”，中央页面标题，右侧“遥控器：●正常/断开 + 电量”。
+// 左区**固定**显示通信状态一行，不再轮播故障明细——各项子系统的故障明细分别进对应卡片的
+// “故障”行（见 DataCard::setFaults）。文案由 CarCommunication 渲染进 Telemetry::commText。
 class TitleBar : public QWidget
 {
     Q_OBJECT
@@ -21,8 +23,15 @@ public:
 private slots:
     void onRcLink(bool ok);
     void onRcFrame(const RcFrame& f);
+    void onCommTextChanged();
 
 private:
+    // 按 Telemetry 的通信状态刷新左区指示灯
+    void updateComm();
+
+    // 电量文字与配色：>20% 绿色，≤20% 红色，无数据时用次文字色
+    void setRcBattery(int battery);
+
     AppContext* m_ctx;
     LedIndicator* m_comm = nullptr;
     LedIndicator* m_rc = nullptr;