From 32878a9a80e5be2b36627cf121e2cd31673006ad Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: xu <1012118331@qq.com> Date: Thu, 10 Sep 2026 14:10:40 +0800 Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?=E8=87=AA=E6=A3=80=E9=A1=B5=E9=9D=A2=E8=B0=83?= =?UTF-8?q?=E8=AF=95=E5=AE=8C=E6=88=90?= MIME-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=UTF-8 Content-Transfer-Encoding: 8bit --- QT界面详细设计说明书.docx | Bin 140518 -> 0 bytes QT界面详细设计说明书.md | 1241 ----------------- app/global.cpp | 37 + app/global.h | 21 + .../clangd/index/QColor.6F0D1A6DAE47D585.idx | Bin 0 -> 202 bytes .../index/QFontMetrics.0B12EDFFD35A3199.idx | Bin 0 -> 214 bytes ...phicsDropShadowEffect.356DEEDE386B2BA1.idx | Bin 0 -> 238 bytes .../bootpassword.cpp.2880E253A763ABEF.idx | Bin 5386 -> 5296 bytes .../confirmdialog.cpp.A07B26C68894B406.idx | Bin 4012 -> 4012 bytes .../index/global.cpp.3110D8C4024B8807.idx | Bin 2818 -> 4256 bytes .../index/global.h.04FEB1AA1BE5CBA9.idx | Bin 8058 -> 9356 bytes .../ledindicator.cpp.9844B6B5BDCBA69A.idx | Bin 3740 -> 4180 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[3　界面详细设计](#3-界面详细设计) -- [4　公共组件设计](#4-公共组件设计) -- [5　数据与通信接口约定](#5-数据与通信接口约定) -- [6　待确认事项清单](#6-待确认事项清单) -- [附录A　交给 DeepSeek 的提示词模板](#附录A-交给-DeepSeek-的提示词模板) -- [附录B　界面原型映射说明](#附录B-界面原型映射说明) - - [1.1　目的与用途](#1.1-目的与用途) - - [1.2　依据与范围](#1.2-依据与范围) - - [1.3　术语表](#1.3-术语表) - - [1.4　使用方法（交付 DeepSeek 的流程）](#1.4-使用方法（交付-DeepSeek-的流程）) - - [2.1　运行环境与画布](#2.1-运行环境与画布) - - [2.2　工业风格配色体系](#2.2-工业风格配色体系) - - [2.3　字体与字号规范](#2.3-字体与字号规范) - - [2.4　通用控件规范](#2.4-通用控件规范) - - [2.5　输入方式与焦点机制](#2.5-输入方式与焦点机制) - - [2.6　页面公共框架](#2.6-页面公共框架) - - [2.7　全局状态与互斥规则](#2.7-全局状态与互斥规则) - - [2.8　页面导航总图](#2.8-页面导航总图) - - [界面③　开机密码界面（含密码流程子界面）](#界面③-开机密码界面（含密码流程子界面）) - - [界面④　自检界面（系统启动及自检）](#界面④-自检界面（系统启动及自检）) - - [界面⑤　作业选择界面](#界面⑤-作业选择界面) - - [界面⑥　机器人底盘界面](#界面⑥-机器人底盘界面) - - [界面⑦　机械臂界面](#界面⑦-机械臂界面) - - [界面⑧　气体检测仪界面](#界面⑧-气体检测仪界面) - - [界面⑨　手动消除界面](#界面⑨-手动消除界面) - - [界面⑩　手动消毒界面](#界面⑩-手动消毒界面) - - [界面⑪　调试维护界面](#界面⑪-调试维护界面) - - [界面⑫　故障查询界面](#界面⑫-故障查询界面) - - [4.1　TitleBar（顶条组件）](#4.1-TitleBar（顶条组件）) - - [4.2　StatusStrip（底部状态条）](#4.2-StatusStrip（底部状态条）) - - [4.3　LedIndicator（指示灯）](#4.3-LedIndicator（指示灯）) - - [4.4　NumPadDialog（数字键盘弹窗）](#4.4-NumPadDialog（数字键盘弹窗）) - - [4.5　ConfirmDialog（确认弹窗）](#4.5-ConfirmDialog（确认弹窗）) - - [4.6　AlarmBanner（告警横幅）](#4.6-AlarmBanner（告警横幅）) - - [4.7　ParamControl（参数调节控件）](#4.7-ParamControl（参数调节控件）) - - [4.8　DataCard（数据卡片）](#4.8-DataCard（数据卡片）) - - [4.9　FaultTable（故障分页表格）](#4.9-FaultTable（故障分页表格）) - -# 1　文档说明 - -## 1.1　目的与用途 - -本文档是“铣削机器人（图数一体机）”遥控端触摸屏 QT 界面开发的完整界面规格说明书，覆盖《技术协议（初版）》第③～⑫项共 10 个界面：③开机密码界面（含密码警告、密码管理登录、密码管理、密码重置 4 个子界面）、④自检界面、⑤作业选择界面、⑥机器人底盘界面、⑦机械臂界面、⑧气体检测仪界面、⑨手动消除界面、⑩手动消毒界面、⑪调试维护界面、⑫故障查询界面。 - -文档面向两类读者：一是代码生成模型（如 DeepSeek），可据此直接编写 QT 界面程序（控件、布局、配色、交互逻辑、数据绑定均有明确规格）；二是项目开发与评审人员，用于界面评审与验收。 - -文档编写原则：协议原文要求逐条落位（文中以黑体加粗引用）；协议未明确、属于设计补充的内容一律标注【设计建议】，供开发时取舍或与甲方确认。 - -## 1.2　依据与范围 - -依据文件：《铣削机器人（图数一体机）技术协议（初版）_20260728》，产品名称为“玉兔”工业无线遥控器，产品型号 YTZT6K8EART2-aL25。遥控器面板含触摸屏、物理摇杆、机械旋钮（行车/机械臂模式）、参数设置旋钮、多功能光标旋钮（旋转+顶部按键）、紧急停机旋钮及方向/末端按键，协议第①②项为面板结构、⑬接收器线束、⑭整车控制协议、⑮其他配件，不在本说明书界面开发范围内；整车控制协议详见《洗消机器人遥控器通信协议0708》。 - -界面原型：协议文档内嵌浅色界面示意图（开机密码、自检、作业选择、底盘、机械臂、气体检测仪、手动消除、手动消毒、调试维护、故障查询）。本文档保留原型的布局与字段命名，按用户要求将视觉风格优化为深色工业风格（见第 2 章配色体系）。 - -## 1.3　术语表 - -**表1-1　术语表** - -| 术语 | 含义 | -|---|---| -| 图数一体机 | 集图形显示与数据控制于一体的遥控设备（本文指遥控器手持端） | -| 遥控端/手持端 | 操作人员手持的遥控器，运行 QT 界面程序 | -| 车载端 | 机器人本体控制系统，经 CAN 总线与遥控端通信 | -| D1、D2 | 洗消系统两个电动球阀（药液/清水通路阀门） | -| 柱塞泵/空压机/叶片泵 | 洗消系统执行部件：药剂泵、气源泵、发泡泵 | -| 行车/机械臂模式 | 遥控器面板机械旋钮切换的操作模式，决定底盘、机械臂可否操作 | -| 光标/焦点 | 界面中由多功能光标旋钮驱动的可聚焦控件高亮框 | -| 急停 | 紧急停机：物理急停旋钮或界面软急停按钮，触发后底盘、机械臂、洗消系统立即停止 | - -## 1.4　使用方法（交付 DeepSeek 的流程） - -将本文档全文（或第 2～5 章及附录A）粘贴/上传给 DeepSeek，并附上附录A的提示词模板开头，即可让模型按本文档逐界面生成 QT 代码。文档中【设计建议】项允许模型在实现时按工程惯例取舍，但协议原文要求（黑体加粗）不得改动。 - -# 2　总体设计规范 - -## 2.1　运行环境与画布 - -**表2-1　运行环境约定** - -| 项目 | 约定 | -|---|---| -| GUI 框架 | Qt 5.15 LTS / Qt 6.x，Widgets 模块（QWidget + QSS 样式表）；亦可 PySide6/PyQt5 实现 | -| 画布分辨率 | 1920×1080（横屏），全屏无边框窗口；分辨率用全局常量 SCREEN_W=1920、SCREEN_H=1080 定义；若部署在更低分辨率屏，按同一比例整体缩放 | -| 输入设备 | 电容触摸屏；物理摇杆（左/右）；机械旋钮（模式）；参数设置旋钮；多功能光标旋钮（旋转=移动光标/调值，顶部按键=确认）；紧急停机旋钮 | -| 通信 | 与车载端经 CAN 总线通信，UI 层通过通信层回调/信号接收数据（信号名称见第 5 章占位表） | -| 存储 | 参数（车速、柱塞泵流量、发泡倍数、泡沫比例、空压机流量）与密码、故障历史写入本地存储区，上电自动读取 | -| 开发约定 | 所有页面继承统一基类 BasePage；页面切换用 QStackedWidget；公共组件复用（见第 4 章） | - -## 2.2　工业风格配色体系 - -协议内嵌原型为浅色界面，按工业操控终端惯例优化为深色高对比主题：深蓝灰底、浅色文字、蓝/绿/琥珀/红四色语义固定。所有颜色值以 QSS 十六进制为准。 - -**表2-2　工业风格配色体系** - -| 色名 | 用途 | 十六进制 | 使用位置 | -|---|---|---|---| -| 主背景 | 窗口画布底色 | #161C23 | 全屏背景 | -| 面板背景 | 卡片/弹窗/顶条/底条 | #242E3A | 数据卡片、标题条、弹窗 | -| 面板亮色 | 按钮常态、表头 | #2D3947 | 普通按钮、表头、进度条底 | -| 分割线 | 边框、表格线 | #3D4A59 | 卡片边框、表格网格、输入框边框 | -| 主文字 | 标题、正文、数值 | #E6EDF3 | 各级标题与正文 | -| 次文字 | 说明、单位、标签 | #9AA7B4 | 字段标签、单位、次要信息 | -| 强调主色 | 主按钮、选中、焦点 | #3D8BFD | 主操作按钮、选中态、焦点框、进度条 | -| 成功/运行 | 运行、开启、到位 | #36C75A | 指示灯绿色态、通信正常、自检正常 | -| 警告 | 提醒、待确认 | #F5A623 | 待机提醒、注意类提示 | -| 危险/故障 | 急停、故障、警示 | #E5484D | 急停按钮、故障灯、警示文字、自检异常 | -| 禁用 | 不可操作控件 | #56636F | 禁用按钮底色 | -| 禁用文字 | 不可操作文字 | #6B7A88 | 禁用按钮文字 | - -配色使用原则：①深底浅字高对比，保证车间强光、暗光环境可读；②色彩语义全系统固定——绿色=运行/开启/到位/正常，红色=故障/停止/急停/警示，琥珀=提醒，蓝色=操作与选中，任何页面不得混用；③协议要求“警示字体都为红色”，所有警告、故障文字统一使用危险红并在 500ms 周期闪烁；④按钮禁用一律置灰（背景#56636F、文字#6B7A88）。 - -## 2.3　字体与字号规范 - -**表2-3　字体与字号规范** - -| 用途 | 字体（建议） | 字号（px） | 说明 | -|---|---|---|---| -| 页面标题（顶条） | 微软雅黑/思源黑体CN | 28 | 加粗 | -| 卡片标题 | 微软雅黑/思源黑体CN | 20 | 加粗 | -| 正文/按钮文字 | 微软雅黑/思源黑体CN | 18 | 触屏可读下限 | -| 次要说明/单位 | 微软雅黑/思源黑体CN | 16 | 标签、单位 | -| 大数值显示 | Arial/等线（DIN） | 40～64 | 加粗，用于浓度、流量、压力等 | -| 状态小字 | 微软雅黑/思源黑体CN | 20 | 指示灯旁文字 | - -注：以上为 1920×1080 屏的推荐值；设备端最终字体以系统可用字体为准，代码中用 QFont 常量统一定义；文档线框图字体为宋体等宽。 - -## 2.4　通用控件规范 - -按钮状态视觉规范： - -**表2-4　按钮状态规范** - -| 状态 | 背景 | 文字 | 边框 | 适用 | -|---|---|---|---|---| -| 普通 | #2D3947 | #E6EDF3 | #3D4A59 | 普通按钮 | -| 悬停 | #3D8BFD（20%叠加） | #E6EDF3 | #3D8BFD | 触摸悬停/光标悬停 | -| 按下 | #3D8BFD | #FFFFFF | #3D8BFD | 按压反馈 | -| 选中/激活 | #3D8BFD | #FFFFFF | 无 | 模式激活、图标选中 | -| 禁用 | #56636F | #6B7A88 | #56636F | 条件不满足时 | -| 危险（急停/停止） | #E5484D | #FFFFFF | #E5484D | 急停、停止、清除类 | - -控件通用规则：主操作按钮圆角 12px、最小尺寸 140×76px；急停按钮圆角 6px、最小 130×64px，常驻顶条右侧；触控目标最小 88×88px。输入框深底（#161C23）、2px 边框（#3D4A59），聚焦时边框 3px 主色。指示灯为圆形 32×32px，三态：灰（#56636F）=未运行/关闭/正常，绿（#36C75A）=运行/开启/到位，红（#E5484D）=故障/液位低，红色状态按 500ms 周期闪烁（透明度 40%↔100%）。弹窗：遮罩 #00000066，面板 #242E3A，圆角 16px，2px 边框，居中弹出。数据卡片：面板背景、圆角 12px、标题栏高 44px，内容为“标签：值”行（标签次文字、值主文字加粗）。表格：表头面板亮色、行高 54px、选中行主色 15% 叠加、隔行斑马纹 #2A3442。进度条：底 #2D3947、值段主色，文本白色居中覆盖。 - -## 2.5　输入方式与焦点机制 - -①触摸：直接点击控件触发。②多功能光标旋钮：旋转在可聚焦控件之间移动焦点框（2px 主色外框 + 外发光），顶部按键触发确认；旋钮旋转同时用于参数加减（如转速、流量），步进值见各界面。③参数设置旋钮：在参数设置界面直接调节当前高亮参数。④物理摇杆（左/右）：底盘行驶、机械臂运动，界面同步显示摇杆方向状态。⑤机械旋钮：切换“行车模式/机械臂模式”，界面显示当前模式徽标。⑥软急停按钮：触摸点击。 - -【设计建议】QT 实现时统一封装 InputManager：将多功能光标旋钮旋转映射为方向键（上/下/左/右）、顶部按键映射为回车键，触摸点击与按键共用同一套槽函数，保证“触摸可用、旋钮光标可用”双通道一致。 - -## 2.6　页面公共框架 - -所有工作页（⑤～⑪）共用以下框架（密码页、自检页、故障查询页按各自布局）：（1）顶条（高 98px，y=0）：左侧“通信状态：●正常”（绿色圆点）或“通信异常”（红色闪烁）；中央页面标题（40px 加粗）；右侧时间（HH:MM，22px）与软急停按钮（130×64，红底白字“急停”）。（2）底部状态条（高 94px，y=986）：底盘电量、底盘电压、清水液位、泡沫液位四个迷你指示（图标+数值，异常红闪）；当前模式徽标（行车模式/机械臂模式）；右下角统一“返回”按钮（144×76）。（3）告警横幅：位于标题下方（y=108），红色文字 500ms 闪烁，用于“机械臂未回位，请谨慎操作”“通信异常”“警告：该模式下无保护功能，操作请谨慎！”等警示。（4）闪烁规则统一：QTimer 500ms 定时器切换控件可见性或透明度（40%↔100%）。 - -## 2.7　全局状态与互斥规则 - -**表2-5　全局状态与互斥规则** - -| 状态 | 规则 | -|---|---| -| 通信状态 | 全局状态位；异常时顶条“通信异常”红色闪烁，所有页面上报数据置灰并保留最后有效值 | -| 急停 | 全局状态位；触发后底盘、机械臂、洗消系统立即停止，界面弹出红色急停横幅，需人工复位后才可恢复操作 | -| 行车/机械臂模式 | 面板机械旋钮切换；底盘页仅行车模式下可执行行驶操作；机械臂页仅机械臂模式下可执行关节操作 | -| 手动消除/消毒模式 | 进入⑨⑩页面后，底盘与机械臂所有手动操作无效，界面相关按钮禁用；洗消过程中机械手末端自动俯仰摆动 | -| 返回规则 | ⑨⑩在运行中“返回”无效（需先停止）；其余页面随时可返回作业选择界面 | - -## 2.8　页面导航总图 - -```text -┌──────────────────────────────────────────────┐ -│　　　　　　　　　　　　　　③开机密码界面　（密码“６７８９”）　　　　　　　　　　　　　　│ -│　　　　　　　　　　　　　　│　密码正确　　　　│　忘记／修改密码　　　　　　　　　　　　　│ -│　　　　　　　　　　　　　　　　　　▼　　　　　　　　　▼　　　　　　　　　　　　　　　　　│ -│　　　　　　　　　　④系统自检界面　　③密码管理登录→密码管理→密码重置　　　　　　　　　　│ -│　　　　　　　　　　　　　　　　　　│　自检完成／忽略故障　　　　　　　　　　　　　　　　　│ -│　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　▼　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　│ -│　　　　　　　　　　　⑤作业选择界面　（中央显示电量／电压／液位等）　　　　　　　　　　　　│ -│　　　　　　　　┌────┬────┬────┬────┬────┬────┐　　　　　　　│ -│　　　　　　　　　　　　　▼　　　▼　　　▼　　　▼　　　▼　　　▼　　　　　　　　　　　　│ -│　　　　　　⑥底盘　⑦机械臂　⑧气体检测仪　⑨手动消除　⑩手动消毒　⑪调试维护　　　　　　　│ -│　　　　　⑫故障查询：从④自检页“故障查询”按钮进入，也可在⑤增设入口【设计建议】　　　　　│ -│　　　　　　　　　　　工作页“返回”→⑤作业选择；⑨⑩仅在停止后允许返回　　　　　　　　　　│ -│　　　　　　　　　　　　　　全局：任意页面触发急停→全系统立即停止　　　　　　　　　　　　　│ -└──────────────────────────────────────────────┘ -``` - -页面跳转实现约定：QStackedWidget 管理全部页面索引，统一 PageRouter 提供 go(page)、back() 接口；返回目标固定为作业选择界面（⑤），密码流程子页面返回逻辑见 3.1。 - -# 3　界面详细设计 - -以下 10 个界面均基于协议原文要求与协议内嵌原型图设计。每个界面按统一模板展开：功能概述（含协议原文引用）、界面布局线框、分区说明、控件清单、运行状态机、交互逻辑、数据与信号绑定。控件坐标以画布 1920×1080 左上角为原点，格式为（x, y, w, h）。 - -## 界面③　开机密码界面（含密码流程子界面） - -### 3.1.1　功能概述 - -协议要求：开机进入开机密码界面，手动点击密码输入框，弹窗数字键盘，输入正确密码后，点击确认按钮，进入自检界面；若输入密码有误，点击确认按钮后，跳转至错误密码警告界面，重新输入密码。忘记密码／需要修改密码，可以进行密码重置。开机密码为“6789”。（原型确认密码为 4 位数字，重置流程 4 步：密码管理界面→重置密码界面→输入新密码→确认弹窗“修改成功”2 秒后消失→退出返回开机密码界面。） - -【设计建议】本界面由 5 个子界面组成：开机密码主界面、密码警告界面、密码管理登录界面、密码管理界面、密码重置界面；全部为全屏居中布局，不显示顶条/底条；顶部品牌区显示产品名与型号（厂家 LOGO 以文字占位）。 - -### 3.1.2　界面布局（线框示意） - -```text -┌──────────────────────────────────────────────┐ -│　　　　　　　【“玉兔”工业无线遥控器　ＹＴＺＴ６Ｋ８ＥＡＲＴ２－ａＬ２５】　　　　　　　　│ -│　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　│ -│　　　　　　　　　　　　　　　　　　　请输入开机密码　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　│ -│　　　　　　　┌──────────────────────────────┐　　　　　　　│ -│　　　　　　　│●　●　●　●　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　│　　　　　　　│ -│　　　　　　　└──────────────────────────────┘　　　　　　　│ -│　　　　　　　　　　　　密码输入有误，请重新输入（红色，默认隐藏）　　　　　　　　　　　　　│ -│　　　　　　　　　　┌────────┐　　　　　　┌────────┐　　　　　　　　　　│ -│　　　　　　　　　　│确认　　　　　　│　　　　　　│取消　　　　　　│　　　　　　　　　　│ -│　　　　　　　　　　└────────┘　　　　　　└────────┘　　　　　　　　　　│ -│　　　　　　　　　　　　忘记密码／修改密码（链接，点击进入密码管理）　　　　　　　　　　　　│ -│　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　│ -│　　　　　　　　　（点击密码输入框弹出数字键盘：１－９、０、退格、清除）　　　　　　　　　　│ -└──────────────────────────────────────────────┘ -``` - -线框为开机密码主界面。密码警告／密码管理登录／密码管理／密码重置 4 个子界面共用同一版式：顶部标题 + 中部输入框（或选项区）+ 底部操作按钮行，仅标题与按钮不同。 - -### 3.1.3　分区与子界面说明 - -**表3-1　密码流程子界面说明** - -| 子界面 | 标题 | 中部内容 | 操作按钮 | 跳转关系 | -|---|---|---|---|---| -| 开机密码（主） | 请输入开机密码 | 4 位密码输入框（●掩码）＋错误提示（初始隐藏） | 确认／取消＋忘记密码链接 | 正确→④自检；错误→密码警告；忘记→密码管理登录 | -| 密码警告 | 密码输入有误，请重新输入 | 红色警示大字（26px 加粗） | 重新输入 | →返回开机密码主界面，清空输入 | -| 密码管理登录 | 密码管理登录界面 | 管理员密码输入框（4 位●掩码） | 确认／取消 | 正确→密码管理界面；错误→红字提示 | -| 密码管理 | 密码管理界面 | 功能选项列表：重置密码功能（√ 勾选） | 确认／退出 | 确认→密码重置界面；退出→开机密码主界面 | -| 密码重置 | 重置密码界面 | 新密码输入框（4 位）＋“请输入4位有效密码”提示 | 确认／取消／退出 | 确认→弹窗“修改成功”2s 自动消失；退出→开机密码主界面 | - -### 3.1.4　控件清单 - -**表3-2　开机密码界面控件清单** - -| ID | 控件 | 文本/取值 | 位置（x,y,w,h） | 初始状态 | 交互与样式要点 | -|---|---|---|---|---|---| -| P1 | QLineEdit | 密码 ●●●●（掩码） | （440,340,400,88） | 空 | 只读回显；点击弹出数字键盘；限 4 位；圆角 8px、聚焦边框主色 2px | -| P2 | QPushButton | 确认 | （440,560,180,72） | 可用 | 主色按钮；校验密码；防连点（校验中禁用 1s） | -| P3 | QPushButton | 取消 | （660,560,180,72） | 可用 | 清空输入框 | -| P4 | QLabel | 密码输入有误，请重新输入 | （240,470,800,40） | 隐藏 | 红色 18px 加粗，居中 | -| P5 | QPushButton | 忘记密码／修改密码 | （440,700,400,44） | 可用 | 链接样式（无边框、主色文字）→密码管理登录 | -| P6 | NumPadDialog | 数字键盘 | 弹窗 960×486 | — | 见 4.4；数字键 130×98、36px；退格/清除 | -| Q1 | 子页-密码警告 | 重新输入 | 全屏 | — | 红色大字居中＋1 个主色按钮 | -| Q2 | 子页-密码管理登录 | 管理员密码 ●●●● | 全屏 | — | 输入框＋确认/取消 | -| Q3 | 子页-密码管理 | 重置密码功能　□√ | 全屏 | 勾选√ | 选项行＋确认/退出 | -| Q4 | 子页-密码重置 | 新密码 ●●●● | 全屏 | — | 输入框＋确认/取消/退出；成功弹窗 2s | - -### 3.1.5　运行状态机 - -**表3-3　开机密码界面状态机** - -| 状态 | 可用操作 | 禁用/限制 | 提示与显示 | -|---|---|---|---| -| 待输入 | 点击输入框、确认、取消、忘记密码 | — | 输入框聚焦 | -| 键盘弹出 | 数字键、退格、清除、键盘确认 | 背景操作 | 输入框同步显示 ● | -| 校验中 | — | 确认按钮 | 防连点 1s | -| 校验通过 | — | — | 跳转④自检界面 | -| 校验失败 | 跳转密码警告 | — | 输入清空 | -| 密码警告页 | 重新输入 | — | 红色警示 | -| 锁定（连续 5 次错误） | 无 | 全部输入 | 倒计时 30s 后自动解锁【设计建议】 | - -### 3.1.6　交互逻辑 - -**表3-4　开机密码界面交互逻辑** - -| 步骤 | 用户操作 | 系统行为与结果 | -|---|---|---| -| 1 | 点击密码输入框 | 弹出数字键盘（模态，遮罩 #00000066） | -| 2 | 依次点击数字键 | 输入框显示 ●，最多 4 位；超过 4 位忽略 | -| 3 | 点击退格／清除 | 删除末位／全部清空 | -| 4 | 点击确认（键盘或页面） | 与存储区密码（初始“6789”）比对：正确→跳转④自检界面；错误→跳转密码警告界面并清空输入 | -| 5 | 密码警告页点击“重新输入” | 返回开机密码主界面，输入框自动聚焦 | -| 6 | 点击“忘记密码／修改密码” | 跳转密码管理登录界面 | -| 7 | 密码管理登录输入管理员密码＋确认 | 正确→密码管理界面；错误→红字提示（3s） | -| 8 | 密码管理界面勾选“重置密码功能”＋确认 | 跳转重置密码界面 | -| 9 | 重置密码输入 4 位新密码＋确认 | 校验（4 位数字）通过→弹窗“修改成功”，2s 后自动消失；新密码写入存储区 | -| 10 | 重置密码界面点击“退出” | 返回开机密码主界面 | -| 11 | 任意子界面点击取消 | 清空当前输入框，停留当前页 | -| 12 | 连续 5 次输入错误【设计建议】 | 锁定 30s：输入框与按钮禁用，倒计时提示 | - -### 3.1.7　数据与信号绑定 - -**表3-5　开机密码界面数据绑定** - -| 字段 | 显示位置 | 数据来源（占位） | 刷新/显示规则 | -|---|---|---|---| -| 开机密码 | 校验逻辑 | stored_param('pwd')，初始 6789 | 上电读取；重置成功后写回 | -| 管理员密码 | 密码管理登录校验 | stored_param('admin_pwd') | 初始与开机密码一致【待确认】 | -| 错误计数/锁定时间 | 锁定提示 | 内存变量 | 5 次触发；30s 倒计时刷新 | - -## 界面④　自检界面（系统启动及自检） - -### 3.2.1 功能概述 - -协议要求：自检过程主要检测各分系统通信、各个传感器信号数据是否正常及电动球阀 D1～D2 是否能正常开启和关闭。电动球阀在执行开启或关闭动作后，若收到总线上关于 D1～D2 故障信号，则发出“电动球阀 D1 开启故障”或“电动球阀 D1 关闭故障”等故障提示。自检完成后进入“作业选择界面”。 - -原型布局：左上角自检状态大字（自检完成／无法完成自检　请检查设备），中央自检项日志列表（含进度条），左侧“故障查询／忽略故障”按钮，右侧“操作说明／启动自检／作业选择”按钮。 - -### 3.2.2 界面布局（线框示意） - -```text -┌──────────────────────────────────────────────┐ -│通信●正常　│【自检界面】　　　　　　时间　　急停　　　　　　│　　　　　　　　　　　　　　│ -├──────────────────────────────────────────────┤ -│故障查询　　│○通信系统　　　　正常　　　　　　　　　　　　　│操作说明　　　　　　　　　　│ -│忽略故障　　│○底盘通信　　　　正常　　　　　　　　　　　　　│启动自检　　　　　　　　　　│ -│　　　　　　│○机械臂通信　　　正常　　　　　　　　　　　　　│作业选择　　　　　　　　　　│ -│　　　　　　│○洗消通信　　　　正常　　　　　　　　　　　　　│　　　　　　　　　　　　　　│ -│　　　　　　│○传感器信号　　　正常　　　　　　　　　　　　　│　　　　　　　　　　　　　　│ -│　　　　　　│○清水液位　　　　正常　　　　　　　　　　　　　│　　　　　　　　　　　　　　│ -│　　　　　　│○球阀Ｄ１开启　　正常　　　　　　　　　　　　　│　　　　　　　　　　　　　　│ -│　　　　　　│○球阀Ｄ１关闭　　正常　　　　　　　　　　　　　│　　　　　　　　　　　　　　│ -│　　　　　　│○球阀Ｄ２开启　　正常　　　　　　　　　　　　　│　　　　　　　　　　　　　　│ -│　　　　　　│○球阀Ｄ２关闭　　正常　　　　　　　　　　　　　│　　　　　　　　　　　　　　│ -│　　　　　　│进度：０％（０／１０）　　　　　　　　　　　　　│　　　　　　　　　　　　　　│ -└──────────────────────────────────────────────┘ -``` - -说明：线框为结构示意（画布 1920×1080），控件精确坐标以 3.2.3 分区说明与 3.2.4 控件清单为准。 - -### 3.2.3 分区说明 - -| 区域 | 位置（x,y,w,h） | 内容 | 说明 | -|---|---|---|---| -| 状态区 | （0,0,1920,108） | 自检状态大字 | 正常绿字；异常红字 26px 加粗 | -| 自检项列表 | （360,162,1200,648） | 10 个自检项，两列 | 每项：名称＋状态灯＋结果文字；检测中黄闪、正常绿、异常红 | -| 进度条 | （360,836,1200,54） | 自检进度 0～100% | 主色填充，白色百分比文字覆盖 | -| 左按钮列 | （36,756,270,216） | 故障查询／忽略故障 | 忽略故障仅异常时可用 | -| 右按钮列 | （1614,756,270,270） | 操作说明／启动自检／作业选择 | 作业选择仅完成或忽略后可用 | - -### 3.2.4 控件清单 - -| ID | 控件 | 文本/取值 | 位置（x,y,w,h） | 初始状态 | 交互与样式要点 | -|---|---|---|---|---|---| -| S1 | QLabel | 自检状态文字 | （72,32,600,64） | 自检中（琥珀） | 正常绿／异常红闪 | -| S2 | 自检项列表（10 组） | 项名＋LedIndicator＋结果 | （360,162,1200,648） | — | 组高 62px；动作后回读结果 | -| S3 | QProgressBar | 0～100% | （360,836,1200,54） | 0% | 主色填充，圆角 4px | -| S4 | QPushButton | 故障查询 | （36,756,270,98） | 可用 | →⑫故障查询界面 | -| S5 | QPushButton | 忽略故障 | （36,874,270,98） | 异常时可用 | →⑤作业选择界面 | -| S6 | QPushButton | 操作说明 | （1614,756,270,98） | 可用 | 弹窗显示自检项说明【预留】 | -| S7 | QPushButton | 启动自检 | （1614,874,270,98） | 可用 | 复位所有项并重新自检 | -| S8 | QPushButton | 作业选择 | （1614,982,270,98） | 完成/忽略后可用 | →⑤作业选择界面 | - -### 3.2.5 运行状态机 - -| 状态 | 可用操作 | 禁用/限制 | 提示与显示 | -|---|---|---|---| -| 待自检 | 启动自检 | 其余按钮 | 进度 0% | -| 自检中 | 无 | 除启动自检外全部禁用 | 各项目黄闪，进度递增 | -| 全部正常 | 作业选择 | 忽略故障隐藏 | 绿字自检完成 | -| 存在异常 | 故障查询／忽略故障／启动自检／作业选择 | — | 红字无法完成自检 | - -### 3.2.6 交互逻辑 - -| 步骤 | 用户操作 | 系统行为与结果 | -|---|---|---| -| 1 | 点击任一自检按钮 | 进入对应界面或重新自检 | -| 2 | 检测每项时 | 状态灯黄闪（检测中）→绿（正常）或红（异常），结果文字同步 | -| 3 | 电动球阀 D1/D2 动作后收到故障信号 | 发出“电动球阀D1开启故障”／“电动球阀D1关闭故障”等故障提示，红色闪烁 | -| 4 | 全部自检正常 | 状态区绿字“自检完成”；2s 后自动进入作业选择界面【设计建议】 | -| 5 | 存在自检异常 | 状态区红字“无法完成自检　请检查设备”，异常项红闪 | -| 6 | 点击故障查询 | 进入⑫故障查询界面 | -| 7 | 点击忽略故障 | 进入⑤作业选择界面，异常项在对应卡片红闪 | -| 8 | 点击启动自检 | 清空结果、进度归零，重新自检 | - -### 3.2.7 数据与信号绑定 - -| 字段 | 显示位置 | 数据来源（占位） | 刷新/显示规则 | -|---|---|---|---| -| 各分系统通信状态 | 自检项列表 | on_comm_state 等 | 正常绿／异常红 | -| 传感器信号 | 自检项列表 | on_tank_level / on_wash_state | 正常／异常 | -| 球阀 D1/D2 动作结果 | 自检项列表 | on_ball_valve_state | 动作后回读 | -| 球阀故障 | 故障提示横幅 | fault 信号 | “电动球阀D1开启故障”等红闪 | - -## 界面⑤　作业选择界面 - -### 3.3.1 功能概述 - -协议要求：此页面可选择“机器人底盘”、“机械臂”、“气体检测仪”、“手动消除”、“手动消毒”、“调试维护”进入各自作业界面，通过触摸控制或者物理旋钮结合界面中图标光标操作。中间区域显示底盘电量、电压以及液位等基本数据，如有故障会闪烁显示。 - -原型布局：左侧菜单 4 项（机器人底盘／机械臂／气体检测仪／调试维护），中央 4 张数据卡片（底盘、机械臂、洗消、气体检测仪），右侧“手动消除／手动消毒／返回”按钮。 - -### 3.3.2 界面布局（线框示意） - -```text -┌──────────────────────────────────────────────┐ -│通信●正常　│【作业选择】　　　　　时间　　急停　　　　　　　│　　　　　　　　　　　　　　│ -├──────────────────────────────────────────────┤ -│机器人底盘　│┌────底盘────┐┌───机械臂────┐│手动消除　　　　　　　　　　│ -│　　　　　　││电量：８５％　　　　││末端ＸＹＺ　　　　　││　　　　　　　　　　　　　　│ -│机械臂　　　││电压：３６０Ｖ　　　││姿态ＲＸ．．　　　　││手动消毒　　　　　　　　　　│ -│　　　　　　││故障：无　　　　　　││　　　　　　　　　　││　　　　　　　　　　　　　　│ -│气体检测仪　│└──────────┘└──────────┘│返回　　　　　　　　　　　　│ -│　　　　　　│┌────洗消────┐┌───检测仪────┐│　　　　　　　　　　　　　　│ -│调试维护　　││Ａ液位：１００Ｌ　　││点火Ｓ类２级　　　　││　　　　　　　　　　　　　　│ -│　　　　　　││泡沫液位：３０Ｌ　　││浓度３００ｐｐｂ　　││　　　　　　　　　　　　　　│ -│　　　　　　││　　　　　　　　　　││　　　　　　　　　　││　　　　　　　　　　　　　　│ -│　　　　　　│└──────────┘└──────────┘│　　　　　　　　　　　　　　│ -├──────────────────────────────────────────────┤ -│底盘电量：８５％　　　│底盘电压：３６０Ｖ　清水液位：１００Ｌ　泡沫液位：３０Ｌ　行车模式　│ -└──────────────────────────────────────────────┘ -``` - -说明：线框为结构示意（画布 1920×1080），控件精确坐标以 3.3.3 分区说明与 3.3.4 控件清单为准。 - -### 3.3.3 分区说明 - -| 区域 | 位置（x,y,w,h） | 内容 | 说明 | -|---|---|---|---| -| 顶条 | （0,0,1920,98） | 通信状态／标题／时间／软急停 | 见 2.6 | -| 左侧菜单 | （36,162,224,810） | 4 个作业入口 | 机器人底盘／机械臂／气体检测仪／调试维护 | -| 中央卡片区 | （300,162,1170,810） | 4 张数据卡片 | 底盘、机械臂、洗消、气体检测仪；故障字段红闪 | -| 右侧按钮列 | （1530,162,354,810） | 手动消除／手动消毒 | 主色大按钮纵向排列 | -| 底部状态条 | （0,986,1920,94） | 电量／电压／液位／模式／返回 | 见 2.6；返回在此页隐藏或禁用（主菜单） | - -### 3.3.4 控件清单 - -| ID | 控件 | 文本/取值 | 位置（x,y,w,h） | 初始状态 | 交互与样式要点 | -|---|---|---|---|---|---| -| E1 | 菜单按钮 ×4 | 机器人底盘／机械臂／气体检测仪／调试维护 | （36,162,224,98），间距 18 | 可用 | 图标＋文字；可被光标焦点选中 | -| E2 | DataCard ×4 | 底盘／机械臂／洗消／气体检测仪数据 | （300,162,570,378）等 | 只读 | 500ms 刷新；故障字段红闪 | -| E3 | QPushButton | 手动消除 | （1530,162,354,98） | 可用 | 主色大按钮 | -| E4 | QPushButton | 手动消毒 | （1530,276,354,98） | 可用 | 主色大按钮 | -| E5 | QPushButton | 返回 | （1710,994,144,76） | 隐藏/禁用 | 主菜单无上级页面 | -| E6 | QLabel 徽标 | 行车模式／机械臂模式 | 底部状态条 | 只读 | 当前模式显示 | - -### 3.3.5 运行状态机 - -| 状态 | 可用操作 | 禁用/限制 | 提示与显示 | -|---|---|---|---| -| 常态 | 6 个入口、返回（隐藏） | — | 中央数据实时刷新 | -| 故障存在 | 6 个入口、返回 | — | 对应卡片故障字段红闪 | - -### 3.3.6 交互逻辑 - -| 步骤 | 用户操作 | 系统行为与结果 | -|---|---|---| -| 1 | 点击 6 个作业入口之一 | 跳转对应作业界面（⑥⑦⑧⑨⑩⑪） | -| 2 | 多功能光标旋钮旋转 | 焦点在菜单/按钮间移动（2px 主色外框） | -| 3 | 光标旋钮顶部按键 | 触发当前焦点控件（等同点击） | -| 4 | 中央卡片数据刷新 | 500ms 定时器刷新；故障字段红闪 | -| 5 | 模式为手动消除/消毒时进入对应页 | 正常进入；进入后底盘/机械臂操作自动禁用 | - -### 3.3.7 数据与信号绑定 - -| 字段 | 显示位置 | 数据来源（占位） | 刷新/显示规则 | -|---|---|---|---| -| 底盘电量/电压/故障 | 底盘卡片 | on_chassis_state | 500ms；故障多条轮换红闪 | -| 机械臂末端位置/姿态 | 机械臂卡片 | on_arm_state | 500ms | -| 洗消液位（清水/泡沫） | 洗消卡片 | on_tank_level | 500ms | -| 气体检测仪状态 | 气体检测仪卡片 | on_gas_state | 500ms | - -## 界面⑥　机器人底盘界面 - -### 3.4.1 功能概述 - -协议要求：只有在“行车/机械臂模式”切换为行车模式（当在手动消除或消毒模式时，行车/机械臂操作均无效），或进入此页面后，才可执行底盘前进、后退、左转向、右转向操作，可调整车速参数，并自动保存车速参数，下次上电开机会读取车速参数。通过屏幕左侧物理摇杆来控制，或者触摸控制底盘的行驶。 - -协议要求：机械臂展开或未回位状态下，控制底盘行驶会闪烁提示“机械臂未回位，请谨慎操作”。紧急状态可按下遥控屏上急停按钮，按下后切断机器人底盘动力，底盘、机械臂、洗消系统立即停止。通信状态不正常，会闪烁显示“通信异常”。警示字体都为红色。 - -原型布局：左列“前进／后退／左转向／右转向”4 按钮；中央洗消、机械臂、气体检测仪 3 卡片；右侧底盘状态卡＋车速设置＋返回。 - -### 3.4.2 界面布局（线框示意） - -```text -┌──────────────────────────────────────────────┐ -│通信●正常　│【机器人底盘】　告警：清水液位低！　时间　急停　│　　　　　　　　　　　　　　│ -├──────────────────────────────────────────────┤ -│前进　　　　│┌───洗消────┐　┌───机械臂───┐　│电量ＳＯＣ：８５％　　　　　│ -│后退　　　　││Ａ液位：１００Ｌ　│　│末端ＸＹＺ　　　　│　│电压Ｕ：３６０Ｖ　　　　　　│ -│左转向　　　││泡沫液位：３０Ｌ　│　│姿态ＲＸ．．　　　│　│车速Ｖ：３．４５　　　　　　│ -│右转向　　　││　　　　　　　　　│　│　　　　　　　　　│　│手刹：有效　　　　　　　　　│ -│摇杆指示　　│└─────────┘　└─────────┘　│故障：总电压低　　　　　　　│ -│　　　　　　│┌───检测仪───┐　　　　　　　　　　　　　│（故障循环）　　　　　　　　│ -│　　　　　　││点火Ｓ类２级　　　│　　　　　　　　　　　　　│车速设置：４．５　　　　　　│ -│　　　　　　││浓度３００ｐｐｂ　│　　　　　　　　　　　　　│－　　　＋　　　　　　　　　│ -│　　　　　　││　　　　　　　　　│　　　　　　　　　　　　　│自动保存　　　　　　　　　　│ -│　　　　　　│└─────────┘　　　　　　　　　　　　　│返回　　　　　　　　　　　　│ -├──────────────────────────────────────────────┤ -│底盘电量：８５％　　　│底盘电压：３６０Ｖ　清水液位：１００Ｌ　泡沫液位：３０Ｌ　行车模式　│ -└──────────────────────────────────────────────┘ -``` - -说明：线框为结构示意（画布 1920×1080），控件精确坐标以 3.4.3 分区说明与 3.4.4 控件清单为准。 - -### 3.4.3 分区说明 - -| 区域 | 位置（x,y,w,h） | 内容 | 说明 | -|---|---|---|---| -| 顶条 | （0,0,1920,98） | 通信状态／标题／告警区／时间／软急停 | 告警区红字（液位低、通信异常等） | -| 告警横幅 | （0,114,1920,54） | 机械臂未回位提示／通信异常 | 红字 500ms 闪烁，默认隐藏 | -| 左控制列 | （36,188,180,756） | 前进/后退/左转向/右转向 | 大按钮 180×162；含左摇杆状态指示 | -| 中央卡片区 | （300,188,840,756） | 洗消/机械臂/气体检测仪 3 卡片 | 与⑤一致，只读 | -| 右参数区 | （1230,188,654,756） | 底盘状态卡＋车速设置 | 故障循环显示；车速自动保存 | -| 底部状态条 | （0,986,1920,94） | 电量／电压／液位／模式徽标／返回 | 模式徽标显示行车/机械臂 | - -### 3.4.4 控件清单 - -| ID | 控件 | 文本/取值 | 位置（x,y,w,h） | 初始状态 | 交互与样式要点 | -|---|---|---|---|---|---| -| C1 | QPushButton | 前进 | （36,188,180,162） | 行车模式可用 | 按住连续行驶、松开停止；按下主色反馈 | -| C2 | QPushButton | 后退 | （36,368,180,162） | 行车模式可用 | 同上 | -| C3 | QPushButton | 左转向 | （36,546,180,162） | 行车模式可用 | 同上 | -| C4 | QPushButton | 右转向 | （36,724,180,162） | 行车模式可用 | 同上 | -| C5 | 摇杆指示 | 左摇杆方向 | （36,918,180,54） | 只读 | 显示物理摇杆方位（图形） | -| C6 | DataCard 底盘 | 电量/电压/车速/手刹/故障 | （1230,188,654,404） | 只读 | 故障多条 2s 轮换红闪 | -| C7 | ParamControl 车速 | km/h，当前存储值 | （1230,620,654,270） | 当前值 | 加减步进 0.5；改动 1s 防抖自动保存 | -| C8 | QLabel 模式徽标 | 行车模式／机械臂模式 | 底部状态条 | 行车模式 | 非行车模式时 C1~C4 禁用并提示 | -| C9 | QPushButton | 返回 | （1710,994,144,76） | 可用 | →⑤作业选择 | - -### 3.4.5 运行状态机 - -| 状态 | 可用操作 | 禁用/限制 | 提示与显示 | -|---|---|---|---| -| 行车模式 | 方向按钮／车速设置／返回 | 机械臂相关操作 | 徽标绿色“行车模式” | -| 机械臂模式 | 车速设置／返回 | 方向按钮 | 徽标灰色；提示切换模式 | -| 手动消除/消毒模式 | 返回 | 方向按钮＋车速设置 | 提示“洗消模式下底盘不可操作” | -| 机械臂未回位行驶中 | 方向按钮等 | — | 横幅红闪提示 | -| 通信异常 | 返回 | 其余操作 | 顶条红闪“通信异常” | -| 急停触发 | 复位流程 | 全部操作 | 红色急停横幅 | - -### 3.4.6 交互逻辑 - -| 步骤 | 用户操作 | 系统行为与结果 | -|---|---|---| -| 1 | 触摸按住“前进”（或左摇杆前推） | 下发底盘行驶指令（方向＋车速设置值），松开停止 | -| 2 | 依次使用方向按钮/摇杆 | 前进、后退、左转向、右转向对应移动 | -| 3 | 非行车模式时操作方向按钮 | 按钮禁用；提示“请切换至行车模式” | -| 4 | 机械臂未回位时行驶 | 告警横幅红闪“机械臂未回位，请谨慎操作” | -| 5 | 调整车速（＋/－或输入） | 数值更新；1s 防抖后自动保存至存储区，提示“已保存” | -| 6 | 上电开机进入本页 | 自动读取存储区车速参数并显示 | -| 7 | 点击软急停或物理急停 | 切断底盘动力，底盘/机械臂/洗消立即停止；红色急停横幅，需人工复位 | -| 8 | 通信状态异常 | 顶条“通信异常”红闪；数据置灰保留最后有效值 | -| 9 | 底盘故障多条 | 故障区循环显示（2s/条） | -| 10 | 点击返回 | →⑤作业选择界面 | - -### 3.4.7 数据与信号绑定 - -| 字段 | 显示位置 | 数据来源（占位） | 刷新/显示规则 | -|---|---|---|---| -| 电量/电压/车速/手刹 | 底盘状态卡 | on_chassis_state | 500ms | -| 底盘故障列表 | 底盘状态卡 | faults[] | 2s/条轮换，红闪 | -| 车速存储值 | 车速设置 | stored_param('speed') | 上电读取；修改自动保存 | -| 机械臂回位状态 | 告警横幅触发 | on_arm_state.return_state | 未回位时红闪横幅 | -| 清水液位 | 底条/告警 | on_tank_level | 液位低红闪 | - -## 界面⑦　机械臂界面 - -### 3.5.1 功能概述 - -协议要求：只有在“行车/机械臂模式”切换为机械臂模式（当在手动消除或消毒模式时，行车/机械臂操作均无效），或进入此页面后，才可执行机械臂的操作。机械臂的所有手动动作，通过屏幕左、右侧摇杆来控制，或者触摸控制。 - -协议要求：选择“系统回位/暂停”，图标点亮，开始执行机械臂系统自动回位，回位完成显示“机械臂系统完成回位”，图标自动熄灭；若无法回位到原点则显示“机械臂系统回位异常”，并有故障提示；若在回位过程中点击“系统回位/暂停”，暂停回位，图标熄灭。机械臂相关状态以及主要基本参数等会显示在中间区域，如有故障会闪烁显示。紧急状态可按下遥控屏上急停按钮。通信状态不正常，会闪烁显示“通信异常”。在手动消除或手动消毒洗消作业过程中机械臂末端作自动俯仰摆动。 - -原型布局：左列“左平移／右平移／上升／下降／前平移／后平移＋系统回位/暂停”；中央 3 卡片；右侧机械臂参数卡（末端位置/姿态/速度、Joint1~6 关节角）＋末端按钮列（末端仰/俯/正偏航/负偏航/左横滚/右横滚）＋返回。 - -### 3.5.2 界面布局（线框示意） - -```text -┌──────────────────────────────────────────────┐ -│通信●正常　│【机械臂】　　　　　　　　　时间　　急停　　　　│　　　　　　　　　　　　　　│ -├──────────────────────────────────────────────┤ -│左平移　　　│┌───底盘────┐　┌───机械臂───┐　│末端仰　　　　　　　　　　　│ -│右平移　　　││电量：８５％　　　│　│末端ＸＹＺ　　　　│　│末端俯　　　　　　　　　　　│ -│上升　　　　││电压：３６０Ｖ　　│　│姿态ＲＸ．．　　　│　│末端正偏航　　　　　　　　　│ -│下降　　　　││故障：无　　　　　│　│　　　　　　　　　│　│末端负偏航　　　　　　　　　│ -│前平移　　　│└─────────┘　└─────────┘　│末端左横滚　　　　　　　　　│ -│后平移　　　│Ｊ１：３０度　Ｊ２：２０度　Ｊ３：０度　　　　　│末端右横滚　　　　　　　　　│ -│　　　　　　│Ｊ４：９０度　Ｊ５：４５度　Ｊ６：０度　　　　　│　　　　　　　　　　　　　　│ -│　　　　　　│末端位置ＸＹＺ　姿态ＲＸ．．　　　　　　　　　　│　　　　　　　　　　　　　　│ -│　　　　　　│┌───检测仪───┐　　　　　　　　　　　　　│　　　　　　　　　　　　　　│ -│　　　　　　││点火Ｓ类２级　　　│　　　　　　　　　　　　　│　　　　　　　　　　　　　　│ -│　　　　　　││浓度３００ｐｐｂ　│　　　　　　　　　　　　　│　　　　　　　　　　　　　　│ -│　　　　　　││　　　　　　　　　│　　　　　　　　　　　　　│　　　　　　　　　　　　　　│ -│　　　　　　│└─────────┘　　　　　　　　　　　　　│　　　　　　　　　　　　　　│ -│系统回位　　│　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　│　　　　　　　　　　　　　　│ -│／暂停　　　│　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　│返回　　　　　　　　　　　　│ -├──────────────────────────────────────────────┤ -│底盘电量：８５％　　　│底盘电压：３６０Ｖ　清水液位：１００Ｌ　泡沫液位：３０Ｌ　机械臂模式│ -└──────────────────────────────────────────────┘ -``` - -说明：线框为结构示意（画布 1920×1080），控件精确坐标以 3.5.3 分区说明与 3.5.4 控件清单为准。 - -### 3.5.3 分区说明 - -| 区域 | 位置（x,y,w,h） | 内容 | 说明 | -|---|---|---|---| -| 顶条 | （0,0,1920,98） | 通信状态／标题／时间／软急停 | 见 2.6 | -| 左控制列 | （36,188,180,756） | 6 个运动按钮＋系统回位/暂停 | 前/后/左/右平移、上升/下降 | -| 中央卡片区 | （300,188,840,756） | 底盘/洗消/气体检测仪 3 卡片 | 与⑤一致，只读 | -| 右参数区 | （1230,188,654,404） | 机械臂参数卡 | 末端位置/姿态/速度＋Joint1~6 | -| 右按钮列 | （1230,620,654,324） | 末端 6 个姿态按钮 | 仰/俯/正偏航/负偏航/左横滚/右横滚 | -| 底部状态条 | （0,986,1920,94） | 电量／电压／液位／模式／返回 | 模式徽标显示 | - -### 3.5.4 控件清单 - -| ID | 控件 | 文本/取值 | 位置（x,y,w,h） | 初始状态 | 交互与样式要点 | -|---|---|---|---|---|---| -| A1 | QPushButton ×6 | 左平移/右平移/上升/下降/前平移/后平移 | （36,188,180,98），间距 18 | 机械臂模式可用 | 按住连续运动、松开停止 | -| A2 | QPushButton | 系统回位／暂停 | （36,870,180,98） | 可用 | 双态：图标点亮=回位中；熄灭=待机/暂停 | -| A3 | DataCard 机械臂 | 末端位置/姿态/速度＋Joint1~6 | （1230,188,654,404） | 只读 | 500ms 刷新；故障红闪 | -| A4 | QPushButton ×6 | 末端仰/俯/正偏航/负偏航/左横滚/右横滚 | （1230,620,306,86）等 | 机械臂模式可用 | 按住连续运动、松开停止 | -| A5 | QLabel 徽标 | 行车模式／机械臂模式 | 底部状态条 | 机械臂模式 | 非机械臂模式时 A1/A4 禁用 | -| A6 | QPushButton | 返回 | （1710,994,144,76） | 可用 | →⑤作业选择 | - -### 3.5.5 运行状态机 - -| 状态 | 可用操作 | 禁用/限制 | 提示与显示 | -|---|---|---|---| -| 机械臂模式 | 运动按钮／末端按钮／回位 | — | 徽标绿色“机械臂模式” | -| 行车模式 | 系统回位／返回 | 运动按钮、末端按钮 | 提示“请切换至机械臂模式” | -| 回位中 | 暂停（再次点击） | 运动按钮／末端按钮 | 回位按钮图标点亮 | -| 回位完成 | 全部 | — | 绿字提示 3s | -| 回位异常 | 全部 | — | 红字＋故障弹窗 | -| 洗消作业中 | 返回／急停 | 运动按钮／末端按钮 | 提示“洗消作业中，末端自动摆动” | - -### 3.5.6 交互逻辑 - -| 步骤 | 用户操作 | 系统行为与结果 | -|---|---|---| -| 1 | 触摸按住左列运动按钮（或左摇杆） | 机械臂对应方向连续运动，松开停止 | -| 2 | 触摸末端按钮（或右摇杆） | 末端姿态连续调节 | -| 3 | 点击“系统回位/暂停” | 图标点亮，开始执行系统自动回位 | -| 4 | 回位完成 | 显示“机械臂系统完成回位”，图标自动熄灭 | -| 5 | 无法回位到原点 | 显示“机械臂系统回位异常”（红字）＋故障提示弹窗 | -| 6 | 回位过程中再次点击“系统回位/暂停” | 暂停回位，图标熄灭 | -| 7 | 手动消除/消毒洗消作业中 | 机械臂末端自动俯仰摆动；A1/A4 禁用并提示 | -| 8 | 通信异常／急停 | 按全局规则（顶条红闪／急停横幅） | - -### 3.5.7 数据与信号绑定 - -| 字段 | 显示位置 | 数据来源（占位） | 刷新/显示规则 | -|---|---|---|---| -| 关节角 1~6 | 机械臂参数卡 | on_arm_state.js[] | 500ms | -| 末端位置/姿态/速度 | 机械臂参数卡 | on_arm_state | 500ms | -| 回位状态 | 回位按钮＋横幅 | return_state | 待机/回位中/完成/异常 | -| 洗消作业标志 | 提示与禁用 | cmd_wash 状态 | 作业中禁用手动 | - -## 界面⑧　气体检测仪界面 - -### 3.6.1 功能概述 - -协议要求：此页面启动气体检测仪工作，检测仪当前状态、检测结果以及底盘电量电压和液位基本参数等会显示在中间区域，如有故障会闪烁显示。通过触摸控制，或者物理旋钮结合界面中图标光标来控制。 - -原型布局：中央 4 张卡片（底盘、洗消、机械臂、气体检测仪），气体检测仪卡含主机状态、有毒物种类、有毒物等级、有毒物浓度（ppb）；右侧“启动／停机／返回”按钮。 - -### 3.6.2 界面布局（线框示意） - -```text -┌──────────────────────────────────────────────┐ -│通信●正常　│【气体检测仪】　　　　　　时间　　急停　　　　　│　　　　　　　　　　　　　　│ -├──────────────────────────────────────────────┤ -│　　　　　　│┌───底盘────┐　┌───洗消────┐　│启动　　　　　　　　　　　　│ -│　　　　　　││电量：８５％　　　│　│Ａ液位：１００Ｌ　│　│停机　　　　　　　　　　　　│ -│　　　　　　││电压：３６０Ｖ　　│　│泡沫液位：３０Ｌ　│　│返回　　　　　　　　　　　　│ -│　　　　　　││故障：无　　　　　│　│　　　　　　　　　│　│　　　　　　　　　　　　　　│ -│　　　　　　│└─────────┘　└─────────┘　│　　　　　　　　　　　　　　│ -│　　　　　　│┌───检测仪───┐　┌───机械臂───┐　│　　　　　　　　　　　　　　│ -│　　　　　　││点火Ｓ类２级　　　│　│末端ＸＹＺ　　　　│　│　　　　　　　　　　　　　　│ -│　　　　　　││浓度３００ｐｐｂ　│　│姿态ＲＸ．．　　　│　│　　　　　　　　　　　　　　│ -│　　　　　　││　　　　　　　　　│　│　　　　　　　　　│　│　　　　　　　　　　　　　　│ -│　　　　　　│└─────────┘　└─────────┘　│　　　　　　　　　　　　　　│ -├──────────────────────────────────────────────┤ -│底盘电量：８５％　　　│底盘电压：３６０Ｖ　清水液位：１００Ｌ　泡沫液位：３０Ｌ　检测模式　│ -└──────────────────────────────────────────────┘ -``` - -说明：线框为结构示意（画布 1920×1080），控件精确坐标以 3.6.3 分区说明与 3.6.4 控件清单为准。 - -### 3.6.3 分区说明 - -| 区域 | 位置（x,y,w,h） | 内容 | 说明 | -|---|---|---|---| -| 顶条 | （0,0,1920,98） | 通信状态／标题／时间／软急停 | 见 2.6 | -| 中央卡片区 | （300,162,1170,810） | 底盘/洗消/机械臂/气体检测仪 4 卡 | 气体检测仪卡加主色描边突出 | -| 浓度大字 | 气体检测仪卡内 | 有毒物浓度（ppb） | 56px 加粗大数字 | -| 右侧按钮列 | （1530,162,354,810） | 启动／停机／返回 | 启动主色、停机普通、返回底部 | -| 底部状态条 | （0,986,1920,94） | 电量／电压／液位／模式／返回 | 见 2.6 | - -### 3.6.4 控件清单 - -| ID | 控件 | 文本/取值 | 位置（x,y,w,h） | 初始状态 | 交互与样式要点 | -|---|---|---|---|---|---| -| G1 | DataCard ×4 | 底盘/洗消/机械臂/气体检测仪 | （300,162,570,378）等 | 只读 | 500ms 刷新；故障红闪 | -| G2 | QLabel 浓度 | 有毒物浓度 | 气体检测仪卡内 | — | 56px 加粗；超阈值红闪 | -| G3 | QPushButton | 启动 | （1530,162,354,98） | 待机可用 | 主色；检测中禁用 | -| G4 | QPushButton | 停机 | （1530,276,354,98） | 检测中可用 | 普通色；待机禁用 | -| G5 | QPushButton | 返回 | （1710,994,144,76） | 可用 | →⑤作业选择；检测中返回弹提示 | - -### 3.6.5 运行状态机 - -| 状态 | 可用操作 | 禁用/限制 | 提示与显示 | -|---|---|---|---| -| 待机 | 启动／返回 | 停机 | 状态“待机” | -| 检测中 | 停机／返回 | 启动 | 状态“检测中”绿点 | -| 故障/超阈值 | 停机／返回 | 启动 | 字段红闪 | - -### 3.6.6 交互逻辑 - -| 步骤 | 用户操作 | 系统行为与结果 | -|---|---|---| -| 1 | 点击“启动” | 下发启动指令；状态“检测中”；启动禁用、停机可用 | -| 2 | 检测中 | 主机状态、有毒物种类、等级、浓度实时刷新（500ms） | -| 3 | 点击“停机” | 下发停机指令；状态“待机”；停机禁用、启动可用 | -| 4 | 检测中点击“返回” | 弹窗提示“检测仍在进行，是否退出？”；确认退出、取消留在本页【设计建议】 | -| 5 | 浓度超阈值/故障 | 对应字段红闪，顶条告警 | -| 6 | 通信异常／急停 | 按全局规则 | - -### 3.6.7 数据与信号绑定 - -| 字段 | 显示位置 | 数据来源（占位） | 刷新/显示规则 | -|---|---|---|---| -| 主机状态 | 气体检测仪卡 | on_gas_state.hostState | 待机/检测中/故障 | -| 有毒物种类/等级 | 气体检测仪卡 | on_gas_state | 500ms | -| 有毒物浓度 | 浓度大字 | on_gas_state.conc | 500ms；超阈值红闪 | -| 底盘电量/电压/液位 | 底盘卡/底条 | on_chassis_state/on_tank_level | 500ms | - -## 界面⑨　手动消除界面 - -### 3.7.1 功能概述 - -协议要求：进入此页面后，机器人底盘和机械臂的所有手动操作均无效，在洗消过程中机械手自动摆动。紧急状态可按下遥控屏上急停按钮。通过触摸控制，或者物理旋钮结合界面中图标光标来控制。此页面点击“启动”手动消除后，只有主动点击“停止”后，点击“返回”才能退出此页面返回到作业选择页面，否则“返回”操作无效。 - -协议要求：通过光标选择旋钮和参数设置旋钮，可以手动调整柱塞泵流量参数（出厂值为 20），调整完参数可选择保存，每次上电开机会自动读取存储区参数值；当点击“恢复出厂值”时，出厂值会覆盖存储区参数值。运行时流量、压力等实时显现在中间画面中。柱塞泵、空压机、叶片泵是否上电，电动球阀 D1/D2 是否开启，通过相应指示灯表示，指示灯绿色表示运行或开启，灰色表示未运行或关闭；液位是否正常，有无系统故障，指示灯红色闪烁表示液位低或系统有故障，灰色表示正常；通信状态不正常，会闪烁显示“通信异常”。空压机故障代码、柱塞泵故障代码轮流循环显示。 - -原型布局：左侧底盘/机械臂/气体检测仪 3 卡片；中央洗消参数卡（洗消模式、液位、A/B 药剂流量、气体流量、管路/空压机压力、发泡倍数、故障代码）；右侧启动/停止、柱塞泵流量设置（保存）、返回；底部指示灯条（启停、柱塞泵、空压机、叶片泵、液位低、D1、D2、系统故障）＋恢复出厂值。 - -### 3.7.2 界面布局（线框示意） - -```text -┌──────────────────────────────────────────────┐ -│通信●正常　　　　　　　│【手动消除】　　　　　　　　　　　　│时间　　急停　　　　　　　　│ -├──────────────────────────────────────────────┤ -│┌────底盘────┐│┌────洗消（手动消除）────┐│启动　　　　　　　　　　　　│ -││电量：８５％　　　　│││洗消模式：手动消除　　　　　　　││停止　　　　　　　　　　　　│ -││电压：３６０Ｖ　　　│││Ａ组分液位：１００Ｌ　　　　　　││柱塞泵流量　　　　　　　　　│ -││故障：无　　　　　　│││泡沫箱液位：３０Ｌ　　　　　　　││２０Ｌ／ｍｉｎ　　　　　　　│ -│└──────────┘││Ａ药剂流量：２０Ｌ／ｍｉｎ　　　││－　　　＋　　　　　　　　　│ -│┌───机械臂────┐││Ｂ药剂流量：０．５Ｌ／ｍｉｎ　　││保存　　　　　　　　　　　　│ -││末端ＸＹＺ　　　　　│││气体流量：１００Ｌ／ｍｉｎ　　　││返回　　　　　　　　　　　　│ -││姿态ＲＸ．．　　　　│││管路压力：０．３ＭＰａ　　　　　││　　　　　　　　　　　　　　│ -││　　　　　　　　　　│││空压机压力：０．３５ＭＰａ　　　││　　　　　　　　　　　　　　│ -│└──────────┘││发泡倍数：８　　　　　　　　　　││　　　　　　　　　　　　　　│ -│┌───检测仪────┐││空压机故障代码：　　　　　　　　││　　　　　　　　　　　　　　│ -││点火Ｓ类２级　　　　│││柱塞泵故障代码：　　　　　　　　││　　　　　　　　　　　　　　│ -││浓度３００ｐｐｂ　　│││　　　　　　　　　　　　　　　　││　　　　　　　　　　　　　　│ -││　　　　　　　　　　│││　　　　　　　　　　　　　　　　││　　　　　　　　　　　　　　│ -│└──────────┘│└────────────────┘│　　　　　　　　　　　　　　│ -├──────────────────────────────────────────────┤ -│恢复出厂值　　　　　　│启停●柱塞泵●空压机●叶片泵●液位低●Ｄ１●Ｄ２●系统故障●　　　　│ -└──────────────────────────────────────────────┘ -``` - -说明：线框为结构示意（画布 1920×1080），控件精确坐标以 3.7.3 分区说明与 3.7.4 控件清单为准。 - -### 3.7.3 分区说明 - -| 区域 | 位置（x,y,w,h） | 内容 | 说明 | -|---|---|---|---| -| 顶条 | （0,0,1920,98） | 通信状态／标题／时间／软急停 | 见 2.6 | -| 左状态卡 | （36,162,224,810） | 底盘/机械臂/气体检测仪 3 卡片 | 只读，与⑤一致 | -| 中央洗消卡 | （300,162,1170,810） | 洗消模式/液位/流量/压力/发泡倍数/故障代码 | 实时刷新；故障代码轮流显示 | -| 右操作列 | （1530,162,354,810） | 启动/停止、柱塞泵流量设置、返回 | 运行中返回无效 | -| 底部指示灯条 | （0,986,1920,94） | 8 个指示灯＋恢复出厂值 | 绿=运行/开启；灰=未运行/关闭；红闪=液位低/系统故障 | - -### 3.7.4 控件清单 - -| ID | 控件 | 文本/取值 | 位置（x,y,w,h） | 初始状态 | 交互与样式要点 | -|---|---|---|---|---|---| -| W1 | QPushButton | 启动 | （1530,162,354,98） | 待机可用 | 主色；下发 cmd_wash_start | -| W2 | QPushButton | 停止 | （1530,276,354,98） | 运行中可用 | 危险色；下发 cmd_wash_stop | -| W3 | ParamControl | 柱塞泵流量 L/min | （1530,404,354,296） | 存储值 | 加减步进 0.5；保存按钮；出厂值 20 | -| W4 | QPushButton | 恢复出厂值 | （36,1004,270,64） | 可用 | 确认弹窗后覆盖存储区 | -| W5 | LedIndicator ×8 | 启停/柱塞泵/空压机/叶片泵/液位低/D1/D2/系统故障 | 底部条 | 灰 | 语义见分区说明 | -| W6 | QLabel 故障代码 | 空压机/柱塞泵故障代码 | 中央洗消卡 | 空 | 多条 2s 轮流循环显示 | -| W7 | QPushButton | 返回 | （1710,994,144,76） | 待机可用 | 运行中点击提示“请先停止”；停止后可用 | - -### 3.7.5 运行状态机 - -| 状态 | 可用操作 | 禁用/限制 | 提示与显示 | -|---|---|---|---| -| 待机（未运行） | 启动、参数设置、保存、恢复出厂值、返回 | 停止 | 启动可用；返回可用 | -| 运行中 | 停止、参数设置、保存 | 启动、返回 | 返回无效并提示；机械手自动摆动 | -| 停止后 | 启动、返回、参数设置 | 停止 | 返回恢复可用 | - -### 3.7.6 交互逻辑 - -| 步骤 | 用户操作 | 系统行为与结果 | -|---|---|---| -| 1 | 点击“启动” | 进入运行状态：启动禁用、停止可用、返回无效；机械手自动摆动；实时数据刷新 | -| 2 | 运行中点击“返回” | 无效，提示“请先停止” | -| 3 | 点击“停止” | 停止洗消：停止禁用、启动可用、返回恢复可用 | -| 4 | 调整柱塞泵流量（旋钮/＋－） | 数值更新；点击“保存”→写入存储区，提示“已保存” | -| 5 | 点击“恢复出厂值” | 确认弹窗→出厂值 20 覆盖存储区参数并显示 | -| 6 | 上电开机 | 自动读取存储区柱塞泵流量参数 | -| 7 | 故障代码多条 | 空压机/柱塞泵故障代码轮流循环显示（2s/条） | -| 8 | 指示灯刷新 | 绿=运行/开启，灰=未运行/关闭，红闪=液位低/系统故障，灰=正常 | -| 9 | 通信异常 | 顶条红闪“通信异常” | -| 10 | 急停 | 按全局规则，全系统停止 | - -### 3.7.7 数据与信号绑定 - -| 字段 | 显示位置 | 数据来源（占位） | 刷新/显示规则 | -|---|---|---|---| -| 洗消模式/液位/流量/压力/发泡倍数 | 中央洗消卡 | on_wash_state/on_tank_level | 500ms | -| 泵上电/球阀状态 | 底部指示灯 | on_pump_state/on_ball_valve_state | 绿/灰/红闪 | -| 故障代码 | 中央洗消卡 | faults[] | 2s 轮流循环显示 | -| 柱塞泵流量存储值 | W3 | stored_param('pump_flow') | 出厂 20；上电读取；保存写回 | - -## 界面⑩　手动消毒界面 - -### 3.8.1 功能概述 - -协议要求：进入此页面后，机器人底盘和机械臂的所有手动操作均无效，在洗消过程中机械手自动摆动。紧急状态可按下遥控屏上急停按钮。通过触摸控制，或者物理旋钮结合界面中图标光标来控制。此页面点击“启动”后，只有主动点击“停止”后，点击“返回”才能退出此页面返回到作业选择页面，否则“返回”操作无效。 - -协议要求：通过光标选择旋钮和参数设置旋钮，可以手动调整发泡倍数参数（出厂值 6）、泡沫比例参数（出厂值 3%）及空压机流量参数（出厂值 100），调整完参数可选择保存，每次上电开机会自动读取存储区参数值；当点击“恢复出厂值”时，出厂值会覆盖存储区参数值。运行时流量、压力、发泡倍数等实时显现在中间画面中。指示灯语义、故障代码轮流显示与界面⑨一致。 - -原型布局：与⑨一致，右侧参数区为发泡倍数（6 倍）、泡沫比例（3%）、空压机流量（100L/min）三个参数卡，各带保存；中央洗消卡含发泡倍数显示。 - -### 3.8.2 界面布局（线框示意） - -```text -┌──────────────────────────────────────────────┐ -│通信●正常　　　　　　　│【手动消毒】　　　　　　　　　　　　│时间　　急停　　　　　　　　│ -├──────────────────────────────────────────────┤ -│┌────底盘────┐│┌────洗消（手动消毒）────┐│启动　　　　　　　　　　　　│ -││电量：８５％　　　　│││洗消模式：手动消毒　　　　　　　││停止　　　　　　　　　　　　│ -││电压：３６０Ｖ　　　│││Ａ组分液位：１００Ｌ　　　　　　││发泡倍数　　　　　　　　　　│ -││故障：无　　　　　　│││泡沫箱液位：３０Ｌ　　　　　　　││６倍　　　　　　　　　　　　│ -│└──────────┘││Ａ药剂流量：２０Ｌ／ｍｉｎ　　　││－　　　＋　　　　　　　　　│ -│┌───机械臂────┐││Ｂ药剂流量：０．５Ｌ／ｍｉｎ　　││保存　　　　　　　　　　　　│ -││末端ＸＹＺ　　　　　│││气体流量：１００Ｌ／ｍｉｎ　　　││泡沫比例　　　　　　　　　　│ -││姿态ＲＸ．．　　　　│││管路压力：０．３ＭＰａ　　　　　││３％　　　　　　　　　　　　│ -││　　　　　　　　　　│││空压机压力：０．３５ＭＰａ　　　││－　　　＋　　　　　　　　　│ -│└──────────┘││发泡倍数：６　　　　　　　　　　││保存　　　　　　　　　　　　│ -│┌───检测仪────┐││空压机故障代码：　　　　　　　　││空压机流量　　　　　　　　　│ -││点火Ｓ类２级　　　　│││柱塞泵故障代码：　　　　　　　　││１００Ｌ／ｍｉｎ　　　　　　│ -││浓度３００ｐｐｂ　　│││　　　　　　　　　　　　　　　　││－　　　＋　　　　　　　　　│ -││　　　　　　　　　　│││　　　　　　　　　　　　　　　　││保存　　　　　　　　　　　　│ -│└──────────┘│└────────────────┘│返回　　　　　　　　　　　　│ -├──────────────────────────────────────────────┤ -│恢复出厂值　　　　　　│启停●柱塞泵●空压机●叶片泵●液位低●Ｄ１●Ｄ２●系统故障●　　　　│ -└──────────────────────────────────────────────┘ -``` - -说明：线框为结构示意（画布 1920×1080），控件精确坐标以 3.8.3 分区说明与 3.8.4 控件清单为准。 - -### 3.8.3 分区说明 - -| 区域 | 位置（x,y,w,h） | 内容 | 说明 | -|---|---|---|---| -| 顶条 | （0,0,1920,98） | 通信状态／标题／时间／软急停 | 见 2.6 | -| 左状态卡 | （36,162,224,810） | 底盘/机械臂/气体检测仪 3 卡片 | 只读 | -| 中央洗消卡 | （300,162,1170,810） | 洗消模式/液位/流量/压力/发泡倍数/故障代码 | 实时刷新 | -| 右操作列 | （1530,162,354,810） | 启动/停止＋3 个参数卡＋返回 | 运行中返回无效 | -| 底部指示灯条 | （0,986,1920,94） | 8 个指示灯＋恢复出厂值 | 同⑨ | - -### 3.8.4 控件清单 - -| ID | 控件 | 文本/取值 | 位置（x,y,w,h） | 初始状态 | 交互与样式要点 | -|---|---|---|---|---|---| -| S1 | QPushButton | 启动 | （1530,162,354,98） | 待机可用 | 主色 | -| S2 | QPushButton | 停止 | （1530,276,354,98） | 运行中可用 | 危险色 | -| S3 | ParamControl | 发泡倍数（倍） | （1530,404,354,178） | 存储值 | 出厂 6；加减步进 0.5；保存 | -| S4 | ParamControl | 泡沫比例（%） | （1530,600,354,178） | 存储值 | 出厂 3；加减步进 0.5；保存 | -| S5 | ParamControl | 空压机流量（L/min） | （1530,794,354,178） | 存储值 | 出厂 100；加减步进 1；保存 | -| S6 | QPushButton | 恢复出厂值 | （36,1004,270,64） | 可用 | 确认后三个参数全部恢复出厂值 | -| S7 | LedIndicator ×8 | 启停/柱塞泵/空压机/叶片泵/液位低/D1/D2/系统故障 | 底部条 | 灰 | 同⑨ | -| S8 | QPushButton | 返回 | （1710,994,144,76） | 待机可用 | 运行中提示“请先停止” | - -### 3.8.5 运行状态机 - -| 状态 | 可用操作 | 禁用/限制 | 提示与显示 | -|---|---|---|---| -| 待机（未运行） | 启动、参数设置、保存、恢复出厂值、返回 | 停止 | 启动可用；返回可用 | -| 运行中 | 停止、参数设置、保存 | 启动、返回 | 返回无效并提示 | -| 停止后 | 启动、返回、参数设置 | 停止 | 返回恢复可用 | - -### 3.8.6 交互逻辑 - -| 步骤 | 用户操作 | 系统行为与结果 | -|---|---|---| -| 1 | 点击“启动” | 进入运行状态：启动禁用、停止可用、返回无效；机械手自动摆动 | -| 2 | 运行中点击“返回” | 无效，提示“请先停止” | -| 3 | 点击“停止” | 停止洗消：返回恢复可用 | -| 4 | 分别调整发泡倍数/泡沫比例/空压机流量 | 数值更新；各自“保存”→写入存储区 | -| 5 | 点击“恢复出厂值” | 确认弹窗→发泡倍数 6、泡沫比例 3%、空压机流量 100 覆盖存储区 | -| 6 | 上电开机 | 自动读取三个参数存储值 | -| 7 | 故障代码/指示灯/通信异常/急停 | 同⑨规则 | - -### 3.8.7 数据与信号绑定 - -| 字段 | 显示位置 | 数据来源（占位） | 刷新/显示规则 | -|---|---|---|---| -| 洗消实时数据 | 中央洗消卡 | on_wash_state/on_tank_level | 500ms | -| 泵/球阀/液位/故障指示 | 底部指示灯 | on_pump_state/on_ball_valve_state | 绿/灰/红闪 | -| 发泡倍数存储值 | S3 | stored_param('foam_ratio') | 出厂 6 | -| 泡沫比例存储值 | S4 | stored_param('foam_percent') | 出厂 3 | -| 空压机流量存储值 | S5 | stored_param('air_flow') | 出厂 100 | - -## 界面⑪　调试维护界面 - -### 3.9.1 功能概述 - -协议要求：在调试维护页面，可查看当前各个部件的信号和状态，可以单独控制电动球阀 D1/D2、柱塞泵、空压机、叶片泵等的动作和运行，调整转速参数，显示当前流量和压力。通过触摸控制，或者物理按键旋钮结合界面中图标光标来控制。紧急状态可按下遥控屏上急停按钮。操作时闪烁提示红色文字：“警告：该模式下无保护功能，操作请谨慎！”。 - -协议要求（球阀图标逻辑）：D1 上侧图标用于表示控制电动球阀 D1 开启或关闭，初始为灰色，选中后显示绿色，表示控制 D1 开启；下左图标用于表示 D1 开启是否到位，初始为灰色，显示绿色表示 D1 开启到位；下右图标用于表示 D1 关闭是否到位，初始为红色，表示 D1 处在关闭到位状态；当控制 D1 开启时关闭到位图标正常情况应由红色变为灰色，若收到总线上关于 D1 开启故障信息，则发出“D1开启故障”闪烁提示。开启与关闭图标取消选中后由绿色变为灰色，此时控制 D1 关闭，开启到位图标正常情况应由绿色变为灰色，若收到总线上关于 D1 关闭故障信息，则发出“D1关闭故障”闪烁提示。D2 图标含义与 D1 一致。 - -协议要求：空压机/柱塞泵/叶片泵右侧图标选中后显示绿色，表示控制相应接触器上电。空压机/柱塞泵/叶片泵转速手动设置调整，作为调试临时值，不保存。液位、流量、压力值在调试时实时显示在界面中。 - -原型布局：左侧 D1/D2 区；中央底盘/机械臂/气体检测仪卡片＋洗消参数卡；右侧空压机/柱塞泵/叶片泵转速与启停；底部警告横幅＋指示灯＋返回。 - -### 3.9.2 界面布局（线框示意） - -```text -┌──────────────────────────────────────────────┐ -│通信●正常　　　│【洗消调试】　　　　　时间　　急停　　　　　　　│　　　　　　　　　　　　│ -│　　　　　　　　│警告：该模式下无保护功能，操作请谨慎！（红闪）　│　　　　　　　　　　　　│ -├──────────────────────────────────────────────┤ -│Ｄ１上：开／关　│┌───────洗消（手动消毒）───────┐│空压机３００ｒｐｍ　　　│ -│Ｄ１下左：到位　││洗消模式：手动消毒　　　　　　　　　　　　　││－　　　＋　　　　　　　│ -│Ｄ１下右：到位　││Ａ组分液位：１００Ｌ　　　　　　　　　　　　││启动　　停止　　　　　　│ -│Ｄ２上：开／关　││Ａ药剂流量：２０Ｌ／ｍｉｎ　　　　　　　　　││　　　　　　　　　　　　│ -│Ｄ２下左：到位　││管路压力：０．３ＭＰａ　　　　　　　　　　　││柱塞泵２００ｒｐｍ　　　│ -│Ｄ２下右：到位　││发泡倍数：８　　　　　　　　　　　　　　　　││－　　　＋　　　　　　　│ -│　　　　　　　　││空压机故障代码：　　　　　　　　　　　　　　││启动　　停止　　　　　　│ -│　　　　　　　　││柱塞泵故障代码：　　　　　　　　　　　　　　││　　　　　　　　　　　　│ -│　　　　　　　　││　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　││叶片泵２００ｒｐｍ　　　│ -│　　　　　　　　│└──────────────────────┘│返回　　　　　　　　　　│ -├──────────────────────────────────────────────┤ -│柱塞泵●　　　　　　　│空压机●　叶片泵●　液位低●　（绿＝上电，红闪＝液位低）　　　　　　│ -└──────────────────────────────────────────────┘ -``` - -说明：线框为结构示意（画布 1920×1080），控件精确坐标以 3.9.3 分区说明与 3.9.4 控件清单为准。 - -### 3.9.3 分区说明 - -| 区域 | 位置（x,y,w,h） | 内容 | 说明 | -|---|---|---|---| -| 顶条 | （0,0,1920,98） | 通信状态／标题／时间／软急停 | 见 2.6 | -| 警告横幅 | （0,114,1920,54） | 红色警告文字 | 500ms 闪烁常显 | -| 左球阀控制区 | （36,188,224,756） | D1/D2 各 3 个图标 | 上=控制开/关、下左=开启到位、下右=关闭到位 | -| 中央卡片区 | （300,188,840,756） | 底盘/机械臂/气体检测仪 mini 卡＋洗消参数卡 | 液位/流量/压力实时显示 | -| 右泵控制区 | （1230,188,654,756） | 空压机/柱塞泵/叶片泵转速＋启停 | 转速为临时值不保存；上电图标选中=接触器上电 | -| 底部指示条 | （0,986,1920,94） | 柱塞泵/空压机/叶片泵/液位低指示灯＋返回 | 见 2.6 | - -### 3.9.4 控件清单 - -| ID | 控件 | 文本/取值 | 位置（x,y,w,h） | 初始状态 | 交互与样式要点 | -|---|---|---|---|---|---| -| T1 | 图标按钮 ×2 | D1/D2 上侧（控制开/关） | 左球阀区 | 灰 | 选中绿=控制开启；再点取消=控制关闭 | -| T2 | 图标 ×2 | D1/D2 下左（开启到位） | 左球阀区 | 灰 | 开启到位变绿 | -| T3 | 图标 ×2 | D1/D2 下右（关闭到位） | 左球阀区 | 红 | 关闭到位初始红；开启过程中红→灰 | -| T4 | 图标按钮 ×3 | 空压机/柱塞泵/叶片泵上电 | 右泵控制区 | 灰 | 选中绿=接触器上电 | -| T5 | ParamControl ×3 | 转速（rpm） | 右泵控制区 | 默认值 | 步进 10；临时值不保存 | -| T6 | QLabel 警告 | 警告：该模式下无保护功能，操作请谨慎！ | 警告横幅 | 常显 | 红字 500ms 闪烁 | -| T7 | QPushButton | 返回 | （1710,994,144,76） | 可用 | →⑤作业选择 | - -### 3.9.5 运行状态机 - -| 状态 | 可用操作 | 禁用/限制 | 提示与显示 | -|---|---|---|---| -| 调试中（正常） | 全部控制按钮 | — | 警告横幅红闪 | -| D1/D2 开启故障 | 全部 | 故障球阀操作 | “D1开启故障”红闪提示 | -| D1/D2 关闭故障 | 全部 | 故障球阀操作 | “D1关闭故障”红闪提示 | -| 急停触发 | 复位 | 全部 | 急停横幅 | - -### 3.9.6 交互逻辑 - -| 步骤 | 用户操作 | 系统行为与结果 | -|---|---|---| -| 1 | 点击 D1 上侧图标（选中） | 图标变绿→发送 D1 开启指令；开启到位图标应由灰变绿、关闭到位图标应由红变灰；若收到 D1 开启故障信息→“D1开启故障”红色闪烁提示 | -| 2 | 再次点击 D1 上侧图标（取消选中） | 图标变灰→发送 D1 关闭指令；开启到位图标应由绿变灰、关闭到位图标变红；若收到 D1 关闭故障信息→“D1关闭故障”红色闪烁提示 | -| 3 | D2 图标操作 | 与 D1 完全一致 | -| 4 | 点击泵上电图标 | 选中绿=相应接触器上电；取消=断电 | -| 5 | 调整泵转速（＋/－） | 作为调试临时值实时下发，不保存；重启恢复默认 | -| 6 | 液位/流量/压力显示 | 调试期间实时刷新 | -| 7 | 任意操作时 | 警告横幅红色闪烁常显 | -| 8 | 急停 | 按全局规则 | - -### 3.9.7 数据与信号绑定 - -| 字段 | 显示位置 | 数据来源（占位） | 刷新/显示规则 | -|---|---|---|---| -| 球阀状态与到位 | 左球阀区 | on_ball_valve_state | 开/关控制、到位反馈、故障红闪 | -| 泵上电状态 | 右泵控制区 | on_pump_state | 选中绿=上电 | -| 转速临时值 | 右泵控制区 | set_speed_rpm | 不保存 | -| 液位/流量/压力 | 中央卡片 | on_wash_state/on_tank_level | 实时刷新 | - -## 界面⑫　故障查询界面 - -### 3.10.1 功能概述 - -协议要求：在故障查询页面，可查看历史故障汇总，也可单独查询各个分系统故障。 - -原型布局：顶部标题“历史故障”（筛选后变为“XX历史故障”）；表格列：序号、故障时间、故障名称，每页 6 条；右上角“上一页／下一页”；右侧分类按钮：机器人底盘故障、机械臂故障、洗消系统故障、气体检测仪故障；右下角“返回”。 - -### 3.10.2 界面布局（线框示意） - -```text -┌──────────────────────────────────────────────┐ -│历史故障（共１８条）│上一页　　下一页　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　│ -├──────────────────────────────────────────────┤ -│　序号　　故障时间　　　　　故障名称　　　　　　　　　　　　　　　│机器人底盘故障　　　　　│ -│　１　　２０２６－０５－１６　１０：０８　底盘电量低　　　　　　　│机械臂故障　　　　　　　│ -│　２　　２０２６－０５－１６　０９：５８　底盘电机温度高　　　　　│洗消系统故障　　　　　　│ -│　３　　２０２６－０５－１５　０９：０８　机械臂通信故障　　　　　│气体检测仪故障　　　　　│ -│　４　　２０２６－０５－１４　０９：５８　机械臂自检故障　　　　　│　　　　　　　　　　　　│ -│　５　　２０２６－０５－１３　０９：０８　清水液位低　　　　　　　│　　　　　　　　　　　　│ -│　６　　２０２６－０５－１３　０８：１８　药剂液位低　　　　　　　│　　　　　　　　　　　　│ -├──────────────────────────────────────────────┤ -│页码：１／３　　　　│返回　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　│ -└──────────────────────────────────────────────┘ -``` - -说明：线框为结构示意（画布 1920×1080），控件精确坐标以 3.10.3 分区说明与 3.10.4 控件清单为准。 - -### 3.10.3 分区说明 - -| 区域 | 位置（x,y,w,h） | 内容 | 说明 | -|---|---|---|---| -| 顶条 | （0,0,1920,98） | 标题（历史故障/XX历史故障）＋汇总数 | 顶部左侧显示总条数【设计建议】 | -| 分页按钮 | 右上角 | 上一页／下一页 | 边界禁用 | -| 表格区 | （36,162,1350,810） | 序号/故障时间/故障名称 | 每页 6 行，行高 80px | -| 分类按钮列 | （1440,162,444,540） | 4 个分系统分类按钮 | 单选筛选；再点取消=全部【设计建议】 | -| 底部 | （36,986,1848,94） | 页码＋返回 | 返回→来源页面 | - -### 3.10.4 控件清单 - -| ID | 控件 | 文本/取值 | 位置（x,y,w,h） | 初始状态 | 交互与样式要点 | -|---|---|---|---|---|---| -| F1 | QLabel 标题/汇总 | 历史故障（共 N 条） | （36,28,600,54） | 全部 | 筛选后标题变“XX历史故障” | -| F2 | QPushButton | 上一页 | （1560,28,164,64） | 首页禁用 | 翻页 | -| F3 | QPushButton | 下一页 | （1740,28,164,64） | 末页禁用 | 翻页 | -| F4 | QTableWidget | 序号/故障时间/故障名称 | （36,162,1350,810） | 6 行 | 行高 80px；斑马纹；点击行弹详情 | -| F5 | QPushButton ×4 | 机器人底盘故障/机械臂故障/洗消系统故障/气体检测仪故障 | （1440,162,444,98），间距 18 | 全部选中态 | 选中主色描边 | -| F6 | QLabel 页码 | １／３ | （36,1004,300,54） | — | 当前页/总页数 | -| F7 | QPushButton | 返回 | （1710,994,144,76） | 可用 | →来源页面（④或⑤） | - -### 3.10.5 交互逻辑 - -| 步骤 | 用户操作 | 系统行为与结果 | -|---|---|---| -| 1 | 默认进入 | 显示全部历史故障（汇总计数）；标题“历史故障” | -| 2 | 点击分类按钮“气体检测仪故障” | 表格筛选为气体检测仪故障记录；标题变“气体检测仪历史故障”；再点取消筛选【设计建议】 | -| 3 | 点击上一页/下一页 | 按 6 条/页翻页；首页上一页禁用、末页下一页禁用 | -| 4 | 点击某条记录 | 弹窗显示详情（故障时间、分系统、故障代码、故障描述）【设计建议】 | -| 5 | 空数据 | 表格区居中灰字“暂无故障记录” | -| 6 | 点击返回 | 返回来源页面（从④自检进入→回自检；从⑤作业选择进入→回⑤）【设计建议】 | - -### 3.10.6 数据与信号绑定 - -| 字段 | 显示位置 | 数据来源（占位） | 刷新/显示规则 | -|---|---|---|---| -| 全部/分系统筛选 | 表格 | 本地故障库 + 分类过滤 | 单选筛选 | -| 分页 | 页码/按钮 | 每页 6 条 | 首页/末页边界禁用 | -| 故障记录写入 | 表格数据源 | 通信层故障信号写入本地存储 | 含时间、系统、代码、描述 | -| 故障汇总计数 | 顶条 | 按系统统计 | 进入页面时刷新 | - -# 4　公共组件设计 - -## 4.1　TitleBar（顶条组件） - -**表4-1　TitleBar** - -| 项 | 设计 | -|---|---| -| 组成 | 通信状态标签、页面标题、时间、软急停按钮（可选显示） | -| 尺寸 | 全宽 1920×98，位于 y=0 | -| 接口 | setTitle(text)、setCommState(ok)、setEstopVisible(bool)、signal: estopClicked | -| 样式 | 背景 #242E3A，下边框 1px #3D4A59；标题 28px 黑体居中；通信异常时红字闪烁 | - -## 4.2　StatusStrip（底部状态条） - -**表4-2　StatusStrip** - -| 项 | 设计 | -|---|---| -| 组成 | 底盘电量、底盘电压、清水液位、泡沫液位迷你指示 + 模式徽标 + 返回按钮 | -| 尺寸 | 全宽 1920×94，位于 y=986 | -| 接口 | setBattery(soc)、setVoltage(v)、setLevel(a, f)、setMode(mode)、signal: backClicked | -| 样式 | 背景 #242E3A，上边框 1px #3D4A59；数值异常红闪 | - -## 4.3　LedIndicator（指示灯） - -**表4-3　LedIndicator** - -| 项 | 设计 | -|---|---| -| 组成 | 圆形指示点 32×32 + 右侧文字标签 22px | -| 状态 | 灰（#56636F）/绿（#36C75A）/红（#E5484D）/红闪（500ms） | -| 接口 | setState(State)、setText(text)；State 枚举 OFF/GREEN/RED/RED_BLINK | -| 实现 | QWidget 自绘 paintEvent 绘制圆形渐变 + 外发光；闪烁用 QTimer | - -## 4.4　NumPadDialog（数字键盘弹窗） - -**表4-4　NumPadDialog** - -| 项 | 设计 | -|---|---| -| 组成 | 半透明遮罩 + 键盘面板：顶部输入回显、4 列×3 行数字键（1-9、0）、退格、清除 | -| 尺寸 | 键盘面板 960×486，居中弹出 | -| 接口 | setMaxLen(n)；signal: confirm(str)；cancel() | -| 样式 | 面板 #242E3A、按键 130×98 圆角 12px、数字键主文字 36px | - -## 4.5　ConfirmDialog（确认弹窗） - -**表4-5　ConfirmDialog** - -| 项 | 设计 | -|---|---| -| 组成 | 标题 + 正文 + “确认/取消”按钮 | -| 尺寸 | 560×260 居中 | -| 接口 | static show(par, title, text)；signal: accepted/rejected | -| 样式 | 遮罩 #00000066；确认按钮主色、取消按钮普通 | - -## 4.6　AlarmBanner（告警横幅） - -**表4-6　AlarmBanner** - -| 项 | 设计 | -|---|---| -| 组成 | 整行红色文字，支持 500ms 闪烁 | -| 接口 | showAlarm(text)、clear() | -| 样式 | 文字 #E5484D、26px 加粗、居中；闪烁=可见性交替 | - -## 4.7　ParamControl（参数调节控件） - -**表4-7　ParamControl** - -| 项 | 设计 | -|---|---| -| 组成 | 参数名 + 大数值显示（56px）+ 减/加按钮 + 保存按钮（可选）+ 恢复出厂值按钮（可选） | -| 接口 | setValue(v)、setStep(s)、setRange(min,max)；signal: valueChanged、saveClicked、factoryResetClicked | -| 样式 | 数值主文字加粗 56px；加减按钮 96×96 圆角 12px | - -## 4.8　DataCard（数据卡片） - -**表4-8　DataCard** - -| 项 | 设计 | -|---|---| -| 组成 | 标题栏（32px）+ 若干“标签：值”行 | -| 接口 | setTitle(t)；setField(i, value)；setAlarm(field, bool) | -| 样式 | 面板背景、圆角 12px、2px 边框；标签次文字 22px、值主文字 26px 加粗；故障字段红闪 | - -## 4.9　FaultTable（故障分页表格） - -**表4-9　FaultTable** - -| 项 | 设计 | -|---|---| -| 组成 | 表头（序号/故障时间/故障名称）+ 数据行 + 上一页/下一页 + 页码指示 | -| 尺寸 | 每页 6 行，行高 54px | -| 接口 | setData(list)、setPage(p)、signal: pageChanged、rowClicked(index) | -| 样式 | 表头 #2D3947、斑马纹 #2A3442、选中行主色 15% 叠加 | - -# 5　数据与通信接口约定 - -遥控端与车载端经 CAN 总线通信，具体报文 ID、帧格式与解析规则以《洗消机器人遥控器通信协议0708》为准。本文档给出 UI 层需要绑定的信号占位清单，开发时由通信层实现同名回调（C++ 用信号槽 / PySide6 用 Signal）。 - -**表5-1　UI 层信号占位清单（待与通信协议0708核对）** - -| 占位信号 | 方向 | 数据类型/单位 | 用途（绑定界面） | 备注 | -|---|---|---|---|---| -| on_comm_state(ok) | 车载端→UI | bool | 顶条通信状态、全页“通信异常”闪烁 | 心跳/握手判定 | -| on_chassis_state(soc, volt, speed, handbrake, faults) | 车载端→UI | int% / V / km/h / bool / list | ⑤⑥⑧⑨⑩底盘电量电压车速、手刹、底盘故障循环显示 | faults 多条 2s 轮换 | -| on_arm_state(js[], pos, pose, vel, return_state) | 车载端→UI | 角度°/ mm / 姿态 / 状态枚举 | ⑦机械臂状态、关节角、回位状态 | return_state: 待机/回位中/完成/异常 | -| on_wash_state(flowA, flowB, gasFlow, press, airPress, foam) | 车载端→UI | L/min / MPa | ⑨⑩⑪洗消实时流量压力发泡倍数 | | -| on_tank_level(aLevel, foamLevel) | 车载端→UI | L | ⑤⑥⑧⑨⑩⑪液位显示与液位低告警 | | -| on_gas_state(hostState, gasType, gasLevel, conc) | 车载端→UI | 状态/类型/等级/ppb | ⑧气体检测仪状态与浓度 | | -| on_ball_valve_state(d1Open, d1Close, d2Open, d2Close, fault) | 车载端→UI | bool ×4 / 故障码 | ④自检、⑨⑩⑪球阀状态与故障 | 开启到位/关闭到位 | -| on_pump_state(pump, air, leaf, faults) | 车载端→UI | bool ×3 / 故障码[] | ⑨⑩⑪泵上电指示、故障代码轮流显示 | | -| on_estop(triggered) | 车载端→UI | bool | 全页急停横幅 | | -| set_ball_valve(d, open) | UI→车载端 | D1/D2 + bool | ⑪调试维护、⑨⑩启停 | | -| set_pump_power(pump, on) | UI→车载端 | 枚举 + bool | ⑨⑩⑪泵上电控制 | | -| set_speed_rpm(pump, rpm) | UI→车载端 | int | ⑪转速临时设定 | 不保存 | -| cmd_wash_start()/stop() | UI→车载端 | — | ⑨⑩启动/停止 | | -| cmd_arm_return()/pause() | UI→车载端 | — | ⑦系统回位/暂停 | | -| cmd_chassis_move(dir, speed) | UI→车载端 | 方向 + km/h | ⑥行驶控制 | | -| cmd_estop() | UI→车载端 | — | 软急停 | 与物理急停同指令【设计建议】 | -| stored_param(key)→value / save_param(key, value) | UI↔存储区 | int/float | 车速、柱塞泵流量、发泡倍数、泡沫比例、空压机流量、密码 | 上电读取，保存防抖 | - -# 6　待确认事项清单 - -**表6-1　待确认事项清单** - -| 序号 | 事项 | 协议现状 | 建议方案 | -|---|---|---|---| -| 1 | 密码管理登录的管理员密码 | 协议未说明 | 初始与管理密码一致为“6789”，可后续修改 | -| 2 | 密码连续错误锁定策略 | 未说明 | 连续错 5 次锁定 30 秒并提示 | -| 3 | 自检异常后“忽略故障”是否允许进入作业 | 原型有“忽略故障”按钮，协议未说明 | 允许进入，异常项持续闪烁提示 | -| 4 | ⑫故障查询的进入入口 | 原型仅自检页有“故障查询”按钮 | 自检页 + 作业选择页各设一个入口 | -| 5 | 故障历史是否支持手动清除 | 未说明 | 预留“清空历史”按钮，默认隐藏 | -| 6 | ⑧气体检测仪检测中可否返回 | 未说明 | 允许返回，检测状态后台保持，返回前弹提示 | -| 7 | 软急停与物理急停的关系 | 协议要求急停切断底盘动力 | 软急停发送同一急停指令，需人工复位 | -| 8 | 洗消参数存储区定义 | 未说明 | QSettings 本地存储，键名见 5 章 | -| 9 | 屏幕分辨率最终值 | 未说明 | 按 1920×1080 设计，代码以 SCREEN_W/SCREEN_H 常量适配 | -| 10 | ⑨⑩“停止”是否复位洗消系统 | 未说明 | 停止=停泵断阀，不自动复位，需人工复位 | - -# 附录A　交给 DeepSeek 的提示词模板 - -将以下提示词与本文档第 2～5 章内容一并提供给 DeepSeek（可直接复制，按需修改括号内选项）： - -——提示词开始—— - -你是资深 Qt 嵌入式界面工程师。请严格按照《图数一体机遥控端 QT 界面详细设计说明书》实现遥控端全部 10 个界面（③开机密码及密码流程、④自检、⑤作业选择、⑥机器人底盘、⑦机械臂、⑧气体检测仪、⑨手动消除、⑩手动消毒、⑪调试维护、⑫故障查询）。要求：1）技术栈：（PySide6 + QSS / Qt 5.15 Widgets + QSS，二选一，全工程一个 main.py 或 main.cpp 可运行演示）；2）画布 1920×1080 全屏，严格执行文档第 2 章配色（深色工业风 #161C23/#242E3A/#3D8BFD/#36C75A/#F5A623/#E5484D）、字体字号、按钮/指示灯/弹窗/表格/进度条样式；3）页面结构：统一 BasePage + QStackedWidget + PageRouter 跳转，页面导航、返回、急停、通信异常闪烁按 2.6/2.7/2.8 实现；4）交互逻辑：逐界面实现文档 3.x 章“交互逻辑”表中的每一步（含启动/停止/返回互锁、参数保存与恢复出厂值、系统回位/暂停、球阀四图标状态机、分页故障表、数字键盘弹窗、500ms 闪烁等）；5）通信层：按第 5 章占位函数实现一个 MockCommunication 类，定时模拟数据（电量、电压、液位、流量、压力、关节角、气体浓度、故障码等），用 Qt 信号把数据推给界面，便于离线演示；6）参数与密码、故障历史用 QSettings 持久化；7）界面中的【设计建议】项可自行取舍并在代码注释中说明；协议原文要求不得改动；8）输出：完整可运行工程，每个界面一个类，公共组件独立文件，关键逻辑加中文注释，最后给出运行说明。 - -——提示词结束—— - -说明：若需要 DeepSeek 只实现部分界面，可把提示词中的“全部 10 个界面”改为指定编号，并只附对应章节。 - -# 附录B　界面原型映射说明 - -**表B-1　原型映射说明** - -| 协议原型图 | 对应界面 | 原型要点（保留） | 本文档的深色主题化处理 | -|---|---|---|---| -| 开机密码/密码警告/密码管理/密码重置（4 张） | 3.1 ③ | 4 位密码输入、确认/取消、重置流程 4 步 | 保留流程与文案；改为深色面板 + 主色按钮 | -| 系统自检异常/正常（2 张） | 3.2 ④ | 自检项列表、进度条、左右按钮组 | 保留列表项与按钮；异常项红闪、正常项绿 | -| 作业选择（1 张） | 3.3 ⑤ | 左菜单 + 中央 4 卡片 + 右侧手动消除/消毒/返回 | 保留分区与字段；深色卡片化 | -| 机器人底盘（1 张） | 3.4 ⑥ | 左 4 方向按钮 + 中央 3 卡片 + 右侧底盘卡/车速设置 | 保留；增加模式徽标与机械臂未回位横幅 | -| 机械臂（1 张） | 3.5 ⑦ | 左 6 平移按钮 + 右 6 末端按钮 + 系统回位/暂停 + 关节角 | 保留；回位状态图标化 | -| 气体检测仪（1 张） | 3.6 ⑧ | 中央 4 卡片 + 右侧启动/停机/返回 + 浓度 | 保留；浓度大数字显示 | -| 手动消除/手动消毒（2 张） | 3.7/3.8 ⑨⑩ | 洗消参数卡 + 启动/停止/返回 + 底部指示灯条 | 保留；指示灯三态+红闪规范化 | -| 洗消调试（1 张） | 3.9 ⑪ | D1/D2 区 + 泵转速/启停 + 警告横幅 + 指示灯 | 保留；球阀四图标状态机按协议文本细化 | -| 历史故障/气体检测仪历史故障（2 张） | 3.10 ⑫ | 表格（序号/时间/名称）+ 分页 + 分类按钮 | 保留；深色表格 + 汇总卡 | diff --git a/app/global.cpp b/app/global.cpp index 4629db4..5533058 100644 --- a/app/global.cpp +++ b/app/global.cpp @@ -1,5 +1,9 @@ #include "global.h" #include +#include +#include +#include +#include // 启动 500ms 闪烁：每 500ms 切换一次动态属性，QSS 据此在 40%↔100% 透明度间切换 QTimer* startBlink(QWidget* w, const char* prop) @@ -43,6 +47,39 @@ QString cancelButtonStyle(int fontPx) .arg(fontPx).arg(C::DANGER); } +// ===================== 按钮焦点光圈 ===================== +ButtonFocusGlow::ButtonFocusGlow(const QColor& glow, QObject* parent) + : QObject(parent), m_glow(glow) +{ +} + +bool ButtonFocusGlow::eventFilter(QObject* obj, QEvent* ev) +{ + if (ev->type() == QEvent::FocusIn || ev->type() == QEvent::FocusOut) { + QWidget* w = qobject_cast(obj); + if (w && qobject_cast(w)) { + if (ev->type() == QEvent::FocusIn) { + if (!w->graphicsEffect()) { // 挂一圈发光（偏移 0 → 四周光晕） + QGraphicsDropShadowEffect* g = new QGraphicsDropShadowEffect(w); + g->setBlurRadius(55); // 光晕大小（越大越强） + g->setOffset(0, 0); + g->setColor(m_glow); + w->setGraphicsEffect(g); + } + } else { + w->setGraphicsEffect(nullptr); // Qt 会删除旧效果 + } + } + } + return QObject::eventFilter(obj, ev); +} + +void installButtonFocusGlow(QApplication* app) +{ + if (app) + app->installEventFilter(new ButtonFocusGlow(QColor("#7FBBFF"), app)); // 亮蓝，深色底更醒目 +} + QString appStyleSheet() { const QString s = QString(R"QSS( diff --git a/app/global.h b/app/global.h index d2bf4fb..20d29c5 100644 --- a/app/global.h +++ b/app/global.h @@ -7,6 +7,9 @@ #include #include #include +#include + +class QApplication; // ===================== 画布与全局常量 ===================== // 屏幕分辨率（1920×1080 横屏）；若部署在更低分辨率屏，可按同一比例整体缩放 @@ -118,6 +121,24 @@ void stopBlink(QWidget* w, const char* prop = "blink"); // 退出/取消按钮预设样式：被选中（悬停/按下/焦点）时红底白字 QString cancelButtonStyle(int fontPx = 60); +// ===================== 按钮焦点光圈 ===================== +// 全局事件过滤器：任意 QPushButton 获得焦点时，在其四周加一圈发光（QSS 无法实现光晕） +class ButtonFocusGlow : public QObject +{ + Q_OBJECT +public: + explicit ButtonFocusGlow(const QColor& glow = QColor("#3D8BFD"), QObject* parent = nullptr); + +protected: + bool eventFilter(QObject* obj, QEvent* ev) override; + +private: + QColor m_glow; +}; + +// 为整个应用安装按钮焦点光圈 +void installButtonFocusGlow(QApplication* app); + // 全局 QSS 样式表 QString appStyleSheet(); diff --git a/build/Desktop_Qt_5_15_2_MinGW_32_bit-Debug/.qtc_clangd/.cache/clangd/index/QColor.6F0D1A6DAE47D585.idx b/build/Desktop_Qt_5_15_2_MinGW_32_bit-Debug/.qtc_clangd/.cache/clangd/index/QColor.6F0D1A6DAE47D585.idx new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..b7ffd87dba307e75b2bf0f4c912e0861b0ce8933 GIT binary patch literal 202 zcmWIYbaOkzz`)>~;#rZKT9U{DWQzcCaY<2TA&>@xw9K4TD}8-^H!JT9ler i454!pL3D9Za-vgXnG@jya4>3``&a2mk;IK{C_; literal 0 HcmV?d00001 diff --git a/build/Desktop_Qt_5_15_2_MinGW_32_bit-Debug/.qtc_clangd/.cache/clangd/index/QFontMetrics.0B12EDFFD35A3199.idx b/build/Desktop_Qt_5_15_2_MinGW_32_bit-Debug/.qtc_clangd/.cache/clangd/index/QFontMetrics.0B12EDFFD35A3199.idx new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..e2b2fb2f6349c578277b4726974062b4ee77b296 GIT binary patch literal 214 zcmWIYbaOk$z`)>~;#rZKT9U{DWQzcCaY<2TEszF-w9K4TD}8-^H!JoS literal 0 HcmV?d00001 diff --git a/build/Desktop_Qt_5_15_2_MinGW_32_bit-Debug/.qtc_clangd/.cache/clangd/index/QGraphicsDropShadowEffect.356DEEDE386B2BA1.idx b/build/Desktop_Qt_5_15_2_MinGW_32_bit-Debug/.qtc_clangd/.cache/clangd/index/QGraphicsDropShadowEffect.356DEEDE386B2BA1.idx new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..ea43d77eca483a7cb0783169601f3f510e9236e9 GIT binary patch literal 238 zcmWIYbaQ*gz`)>~;#rZKT9U{DWQzcCaY<3;R3HroX_+~xR{Hw-ZdUq%A^N6zhNgN( z`nj2T>E#xN@y15_nR&@Mr75ZUfhFOYDe0*t#rlEnMTrF&naRa2MfnB68Hp+R<*sRI zsmUb_q?=Wk4mB$kY=T|}&~=r$Ng$UMrKS}_=$u3lU0jr0EDmBY9z3q~^T=M;c19)! JCXfIG008AXLpA^a literal 0 HcmV?d00001 diff --git a/build/Desktop_Qt_5_15_2_MinGW_32_bit-Debug/.qtc_clangd/.cache/clangd/index/bootpassword.cpp.2880E253A763ABEF.idx b/build/Desktop_Qt_5_15_2_MinGW_32_bit-Debug/.qtc_clangd/.cache/clangd/index/bootpassword.cpp.2880E253A763ABEF.idx index 4441e0883e15847c77141cb5ff72ed6c70393185..a8326a2b37b192125fd88d2aee0d55753eec6689 100644 GIT binary patch literal 5296 zcmcIneN>az8PAO`kc9h^guF>0d4Z4sp^4>{_=S83Vhat1g4WXFDi|O_BqV`^55d-= zl(IUpqMazvcJ0n;r|YTJdAjnl)Z8y6c<+*uJ`%mZD zay)o{_j&GfpYP|sOPpn8J2{DDVUx3`%@cMr5{ZOBNhsXmEty6ZkzZ*b5UzHILfwIm zrfPSy=LZ}4`I1JT$KB!d2Rp+OPnX9ZF7x`ro({=Mug{Y&2trxDuz0C3J12K`jzehk z`kTA+a_eV01h2o**V*I|7Kh6_y~5%}p4E3pPX8C@9`H6bd%_`M@ja!19+!J{fN1dJ zZ>6VQ?go$Vwhnszp1Yg8w{>ZCXQ-vLGaL^1Z|CNk9~xYqFOVR$hJx-!kKmqD-{SU$ zyu!`D4#$FE?hK(lEOd9axcyUq@AuZVi; z(-;i?e+2(8^zEL?B7bLF(B0JJb^8L%5k~|XJ43g!I^bXE_BWCoA&Y>2rMIJvtZtGP z`n-*;o+bh-o7=*Y4$sOCPpIYAsnF`ShBPFRtnNMYNy)CS?JB8SD#2lW*u?7P`b3HB 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755877cdd931592e6c8cf319acc823e6ab03b126..5a183f150cb2a30b2ffd82b2593fcb137b344608 100644 GIT binary patch literal 2728 zcmb_ce^3;46yIBqJHD{DcLxX@zl7lUagd9sjYC5UB6^i2Vpdwwakp?6#~s}635;b9 zSs;?2W?80|8i;`iInFdlW#MRJO*)Q^nxmEi{wTpLQzx6=?%g9{{IeT)yWjWuzMuQv zXQ8>E;G-alnr$=JRPdrjNl{c7{0pMTF_(rH>6i1MU;HoYcEn$<-#xfv<^2B#maM*M~dwhhv493nU$4WIVF>;61i%x z-Qx1gXB@@8VF!=u#Vb&7>v z-ct()N0|$%f|pm^B_N%=O@K$Gzm4z;-Gu9sQV=boS9%e#b#B)@-dRbxU1r%!f#euY zkGo5t_s}MIAN>gVQt!1&D5!B zmG3@9R4Nrq5&5Jb0WAmji}e>6(?9)klxGd0qv)%dD_A4hcb#ydFk022t2+uRt zH0*qM;WQl`gK#JbjX=2m(elWSV`RRLjzl<$L`5P@cGY(GUwd~UONT=2L^d%}76=~> zIeW9{jdKni9f8)-Bzn|(Uw3hh>4zq_jt)mSmc)jk^by2II$+n}SP&_01AgrfcGwTG5i?RjfhS_8SK>C+6d zK=^vX1?QxbMeEcw@B`7PG@-Jf3>2k+KN7&rT0Acx{zf}X>%l&GVse};(7xWdd}BxX za~*1W0)DqZRp5Q;O+RtR`{Gc0pN=+QdSN6?kM>`Da`(O5kuzViv<}>-grvmC0^!Es zzWTB0Q-zY{6|2R2 zv5F8m655`>)7jQJ%{*zG`cF?wzVR_r0z^^-DkA(IDcmDaOG|`K9Q)#SCH+;Eu3(5h zT5rVcSH(u(G{xj(Odv$9QZwj;AxX-lAgqNU$xLzx4oYp_6Yb%)ZJFT75NOb#2`(t~ 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m_stack->setCurrentIndex(PageBoot); + // m_stack->setCurrentIndex(PageBoot); + // 免密码直接进自检页（恢复原流程时改回上面的 PageBoot） + m_stack->setCurrentIndex(PageSelfCheck); } MainWindow::~MainWindow() diff --git a/pages/selfcheck.cpp b/pages/selfcheck.cpp index fd63238..270e055 100644 --- a/pages/selfcheck.cpp +++ b/pages/selfcheck.cpp @@ -20,56 +20,67 @@ SelfCheckPage::SelfCheckPage(AppContext* ctx, QWidget* parent) root->setSpacing(0); m_titleBar = new TitleBar(ctx, this); - m_titleBar->setTitle("自检界面"); + m_titleBar->setTitle("系统启动及自检"); root->addWidget(m_titleBar); // 主区 QHBoxLayout* main = new QHBoxLayout(); - main->setContentsMargins(36, 16, 36, 16); - main->setSpacing(32); + main->setContentsMargins(20, 30, 20, 30); + main->setSpacing(40); - // 左按钮列（垂直居中 + 平均分布） + // 两侧按钮统一样式：字号在此统一调整；按钮会拉伸填满整列（sideBtnH 为最小高度） + const int sideBtnH = 200; + const QString sideBtnStyle = "font-size:60px;"; + auto makeSideBtn = [&](const QString& text, const QString& variant, QWidget* parent) { + QPushButton* b = button(text, variant, parent); + b->setSizePolicy(QSizePolicy::Preferred, QSizePolicy::Expanding); // 纵向可拉伸 + b->setMinimumHeight(sideBtnH); + b->setStyleSheet(sideBtnStyle); + return b; + }; + + // 左按钮列（按钮按列高平分，填满整列） QWidget* left = new QWidget(this); QVBoxLayout* leftLay = new QVBoxLayout(left); - leftLay->setContentsMargins(0, 0, 0, 0); - leftLay->setSpacing(8); - QPushButton* faultQuery = button("故障查询", "", left); - faultQuery->setFixedHeight(120); - connect(faultQuery, &QPushButton::clicked, this, [this]() { emit navigate(PageFault); }); - m_ignore = button("忽略故障", "", left); - m_ignore->setFixedHeight(120); + leftLay->setContentsMargins(20, 220, 20, 220); + leftLay->setSpacing(220); + m_faultQuery = makeSideBtn("故障查询", "", left); + connect(m_faultQuery, &QPushButton::clicked, this, [this]() { emit navigate(PageFault); }); + m_ignore = makeSideBtn("忽略故障", "", left); connect(m_ignore, &QPushButton::clicked, this, &SelfCheckPage::onIgnoreFault); m_ignore->setEnabled(false); - leftLay->addStretch(1); - leftLay->addWidget(faultQuery); - leftLay->addStretch(1); - leftLay->addWidget(m_ignore); - leftLay->addStretch(1); - left->setFixedWidth(270); + leftLay->addWidget(m_faultQuery, 1); + leftLay->addWidget(m_ignore, 1); + left->setFixedWidth(300); main->addWidget(left); // 中央区 QWidget* center = new QWidget(this); QVBoxLayout* centerLay = new QVBoxLayout(center); centerLay->setContentsMargins(0, 0, 0, 0); - centerLay->setSpacing(12); + centerLay->setSpacing(0); - m_status = label("自检中", 36, C::WARNING, true, center); + centerLay->addStretch(1); // 上方留白 + + m_status = label("自检中", 60, C::WARNING, true, center); m_status->setAlignment(Qt::AlignCenter); centerLay->addWidget(m_status); + centerLay->addSpacing(16); // 10 个自检项，两列 QGridLayout* grid = new QGridLayout(); - grid->setSpacing(12); + grid->setSpacing(8); const QString names[10] = { "通信系统", "底盘通信", "机械臂通信", "洗消通信", "传感器信号", "清水液位", "球阀D1开启", "球阀D1关闭", "球阀D2开启", "球阀D2关闭" }; for (int i = 0; i < 10; ++i) { LedIndicator* led = new LedIndicator(names[i], center); - led->setState(LedIndicator::Off); - QLabel* res = label("待检测", 20, C::TEXT_SUB, false, center); - res->setFixedWidth(120); + led->setFixedHeight(80); + led->setRadius(26); + led->setTextPixelSize(60); + QLabel* res = label("", 50, C::TEXT_SUB, false, center); + res->setFixedWidth(200); QWidget* row = new QWidget(center); QHBoxLayout* rowLay = new QHBoxLayout(row); rowLay->setContentsMargins(0, 0, 0, 0); @@ -79,41 +90,38 @@ SelfCheckPage::SelfCheckPage(AppContext* ctx, QWidget* parent) m_leds.append(led); m_results.append(res); } - centerLay->addLayout(grid, 1); + resetItems(); // 初始化 10 个自检项 + centerLay->addLayout(grid); - // 进度条 + centerLay->addSpacing(50); // 文字与进度条之间的间隙 + + // 进度条（位于屏幕约 3/4 高度处，文字全部在其上方） m_progress = new QProgressBar(center); m_progress->setRange(0, 100); m_progress->setValue(0); - m_progress->setFixedHeight(54); - m_progress->setFormat("%p%（0/10）"); + m_progress->setFixedHeight(60); centerLay->addWidget(m_progress); + centerLay->addStretch(3); // 下方留白（更大）→ 进度条落在约 3/4 处 + main->addWidget(center, 1); - // 右按钮列（垂直居中 + 平均分布） + // 右按钮列（按钮按列高平分，填满整列） QWidget* right = new QWidget(this); QVBoxLayout* rightLay = new QVBoxLayout(right); - rightLay->setContentsMargins(0, 0, 0, 0); - rightLay->setSpacing(8); - QPushButton* help = button("操作说明", "", right); - help->setFixedHeight(120); + rightLay->setContentsMargins(20, 140, 20, 140); + rightLay->setSpacing(140); + QPushButton* help = makeSideBtn("操作说明", "", right); connect(help, &QPushButton::clicked, this, &SelfCheckPage::onHelp); - QPushButton* start = button("启动自检", "primary", right); - start->setFixedHeight(120); + QPushButton* start = makeSideBtn("启动自检", "", right); connect(start, &QPushButton::clicked, this, &SelfCheckPage::startSelfCheck); - m_job = button("作业选择", "", right); - m_job->setFixedHeight(120); + m_job = makeSideBtn("作业选择", "", right); connect(m_job, &QPushButton::clicked, this, &SelfCheckPage::onJobSelect); m_job->setEnabled(false); - rightLay->addStretch(1); - rightLay->addWidget(help); - rightLay->addStretch(1); - rightLay->addWidget(start); - rightLay->addStretch(1); - rightLay->addWidget(m_job); - rightLay->addStretch(1); - right->setFixedWidth(270); + rightLay->addWidget(help, 1); + rightLay->addWidget(start, 1); + rightLay->addWidget(m_job, 1); + right->setFixedWidth(300); main->addWidget(right); root->addLayout(main, 1); @@ -130,6 +138,23 @@ void SelfCheckPage::showEvent(QShowEvent* ev) m_autoStarted = true; startSelfCheck(); } + // 进入后聚焦：自检进行中聚焦“故障查询”；已完成后聚焦“作业选择” + QTimer::singleShot(0, this, [this]() { + if (m_job->isEnabled()) + m_job->setFocus(); + else + m_faultQuery->setFocus(); + }); +} + +// 复位 10 个自检项：指示灯置灰、结果“待检测” +void SelfCheckPage::resetItems() +{ + for (int i = 0; i < 10; ++i) { + m_leds[i]->setState(LedIndicator::Off); + m_results[i]->setText("待检测"); + m_results[i]->setStyleSheet(QString("color:%1;font-size:60px;").arg(C::TEXT_SUB)); + } } void SelfCheckPage::startSelfCheck() @@ -138,14 +163,9 @@ void SelfCheckPage::startSelfCheck() m_job->setEnabled(false); m_ignore->setEnabled(false); m_progress->setValue(0); - m_progress->setFormat("%p%（0/10）"); - m_status->setText("自检中"); - m_status->setStyleSheet(QString("color:%1;font-size:36px;font-weight:700;").arg(C::WARNING)); - for (int i = 0; i < 10; ++i) { - m_leds[i]->setState(LedIndicator::Off); - m_results[i]->setText("待检测"); - m_results[i]->setStyleSheet(QString("color:%1;font-size:22px;").arg(C::TEXT_SUB)); - } + m_status->setText("自检中..."); + m_status->setStyleSheet(QString("color:%1;font-size:60px;font-weight:700;").arg(C::WARNING)); + resetItems(); ctx()->comm()->sendSelfCheckStart(); } @@ -163,15 +183,13 @@ void SelfCheckPage::onSelfCheckItem(int index, bool ok) if (ok) { m_leds[index]->setState(LedIndicator::Green); m_results[index]->setText("正常"); - m_results[index]->setStyleSheet(QString("color:%1;font-size:22px;").arg(C::SUCCESS)); + m_results[index]->setStyleSheet(QString("color:%1;font-size:60px;").arg(C::SUCCESS)); } else { m_leds[index]->setState(LedIndicator::RedBlink); m_results[index]->setText("异常"); - m_results[index]->setStyleSheet(QString("color:%1;font-size:22px;font-weight:700;").arg(C::DANGER)); + m_results[index]->setStyleSheet(QString("color:%1;font-size:60px;font-weight:700;").arg(C::DANGER)); } - int pct = (index + 1) * 10; - m_progress->setValue(pct); - m_progress->setFormat(QString("%p%（%1/10）").arg(index + 1)); + m_progress->setValue((index + 1) * 10); } void SelfCheckPage::onSelfCheckDone(bool allOk) @@ -179,19 +197,22 @@ void SelfCheckPage::onSelfCheckDone(bool allOk) m_done = true; if (allOk) { m_status->setText("自检完成"); - m_status->setStyleSheet(QString("color:%1;font-size:36px;font-weight:700;").arg(C::SUCCESS)); + m_status->setStyleSheet(QString("color:%1;font-size:60px;font-weight:700;").arg(C::SUCCESS)); m_job->setEnabled(true); + m_job->setFocus(); // 自检完成后聚焦到“作业选择” + // 自检完成后停留在本界面，不自动跳转（需进入作业选择请手动点击） // 【设计建议】自检完成 2s 后自动进入作业选择 - QTimer::singleShot(2000, this, [this]() { - if (m_done && isVisible()) - emit navigate(PageJob); - }); + // QTimer::singleShot(2000, this, [this]() { + // if (m_done && isVisible()) + // emit navigate(PageJob); + // }); } else { m_status->setText("无法完成自检　请检查设备"); - m_status->setStyleSheet(QString("color:%1;font-size:36px;font-weight:700;").arg(C::DANGER)); + m_status->setStyleSheet(QString("color:%1;font-size:60px;font-weight:700;").arg(C::DANGER)); startBlink(m_status, "blink"); m_ignore->setEnabled(true); m_job->setEnabled(true); + m_faultQuery->setFocus(); // 出现故障时聚焦“故障查询” } } diff --git a/pages/selfcheck.h b/pages/selfcheck.h index a800efa..96fde65 100644 --- a/pages/selfcheck.h +++ b/pages/selfcheck.h @@ -31,11 +31,14 @@ private slots: void onHelp(); private: + void resetItems(); // 复位 10 个自检项（指示灯置灰、结果“待检测”） + TitleBar* m_titleBar = nullptr; QLabel* m_status = nullptr; QVector m_leds; QVector m_results; QProgressBar* m_progress = nullptr; + QPushButton* m_faultQuery = nullptr; QPushButton* m_ignore = nullptr; QPushButton* m_job = nullptr; bool m_autoStarted = false; diff --git a/widgets/ledindicator.cpp b/widgets/ledindicator.cpp index 9f2179a..5e1fb4f 100644 --- a/widgets/ledindicator.cpp +++ b/widgets/ledindicator.cpp @@ -1,8 +1,19 @@ #include "ledindicator.h" #include #include +#include #include "global.h" +QSize LedIndicator::sizeHint() const +{ + QFont f = font(); + f.setPixelSize(m_textPx); + const QFontMetrics fm(f); + // 宽度 = 文字起点(圆点区 + 左侧 10px) + 文字宽度 + 右侧 10px + const int w = textLeft() + fm.horizontalAdvance(m_text) + 10; + return QSize(w, 52); // 高度与构造函数 setFixedHeight(52) 一致 +} + LedIndicator::LedIndicator(const QString& text, QWidget* parent) : QWidget(parent), m_text(text) { @@ -35,6 +46,7 @@ void LedIndicator::setState(State s) void LedIndicator::setText(const QString& t) { m_text = t; + updateGeometry(); // 文字变了，重新按新宽度请求布局 update(); } @@ -84,8 +96,8 @@ void LedIndicator::paintEvent(QPaintEvent*) // 文字 p.setPen(QColor(C::TEXT)); QFont f = p.font(); - f.setPixelSize(24); + f.setPixelSize(m_textPx); p.setFont(f); - const QRectF textRect(m_radius * 2 + 16, 0, width() - m_radius * 2 - 16, height()); + const QRectF textRect(textLeft(), 0, width() - textLeft() - 10, height()); p.drawText(textRect, Qt::AlignLeft | Qt::AlignVCenter, m_text); } diff --git a/widgets/ledindicator.h b/widgets/ledindicator.h index 4398dc0..cd961de 100644 --- a/widgets/ledindicator.h +++ b/widgets/ledindicator.h @@ -17,19 +17,24 @@ public: void setState(State s); void setText(const QString& t); + void setTextPixelSize(int px) { m_textPx = px; updateGeometry(); update(); } // 文字字号 + void setRadius(int r) { m_radius = r; updateGeometry(); update(); } // 圆形指示点半径 State state() const { return m_state; } - QSize sizeHint() const override { return QSize(140, 44); } + QSize sizeHint() const override; // 宽度按文字实际宽度计算，避免文字被裁 protected: void paintEvent(QPaintEvent*) override; private: + int textLeft() const { return m_radius * 2 + 18; } // 文字起点：圆点区 + 左侧 10px 留白 + State m_state = Off; QString m_text; QTimer* m_blink = nullptr; bool m_on = true; int m_radius = 16; // 圆形指示点 32×32 + int m_textPx = 24; // 文字字号 }; #endif // LEDINDICATOR_H diff --git a/widgets/titlebar.cpp b/widgets/titlebar.cpp index d36de11..400f1d0 100644 --- a/widgets/titlebar.cpp +++ b/widgets/titlebar.cpp @@ -18,31 +18,49 @@ TitleBar::TitleBar(AppContext* ctx, QWidget* parent) setStyleSheet(QString("QWidget#TitleBar{background-color:%1;border-bottom:1px solid %2;}") .arg(C::PANEL, C::BORDER)); - QHBoxLayout* lay = new QHBoxLayout(this); - lay->setContentsMargins(24, 0, 24, 0); - lay->setSpacing(20); - - // 通信状态 - m_comm = new LedIndicator("通信正常", this); + // 左侧区（通信状态） + QWidget* leftBox = new QWidget(this); + QHBoxLayout* leftLay = new QHBoxLayout(leftBox); + leftLay->setContentsMargins(0, 0, 0, 0); + leftLay->setSpacing(20); + m_comm = new LedIndicator("通信正常", leftBox); m_comm->setState(LedIndicator::Green); - lay->addWidget(m_comm); + leftLay->addWidget(m_comm); + leftLay->addStretch(1); + + // 右侧区（时间 + 软急停） + QWidget* rightBox = new QWidget(this); + QHBoxLayout* rightLay = new QHBoxLayout(rightBox); + rightLay->setContentsMargins(0, 0, 0, 0); + rightLay->setSpacing(20); + m_time = new QLabel("", rightBox); + m_time->setStyleSheet(QString("color:%1;font-size:60px;").arg(C::TEXT_SUB)); + m_time->setAlignment(Qt::AlignCenter); + m_estop = new QPushButton("急停", rightBox); + m_estop->setProperty("variant", "estop"); + m_estop->setStyleSheet("font-size:60px;"); + m_estop->setFixedSize(180, 80); + rightLay->addStretch(1); + rightLay->addWidget(m_time); + rightLay->addWidget(m_estop); + + // 左右两侧等宽 → 中间标题恰好居中于屏幕 + const int sideW = 380; // 需 >= 较宽一侧所需宽度（右侧：时间 + 急停） + leftBox->setFixedWidth(sideW); + rightBox->setFixedWidth(sideW); // 标题（居中） m_title = new QLabel("", this); m_title->setAlignment(Qt::AlignCenter); - m_title->setStyleSheet(QString("color:%1;font-size:40px;font-weight:700;").arg(C::TEXT)); + m_title->setStyleSheet(QString("color:%1;font-size:60px;font-weight:700;").arg(C::TEXT)); + + QHBoxLayout* lay = new QHBoxLayout(this); + lay->setContentsMargins(24, 6, 24, 6); + lay->setSpacing(0); + lay->addWidget(leftBox); lay->addWidget(m_title, 1); + lay->addWidget(rightBox); - // 时间 - m_time = new QLabel("", this); - m_time->setStyleSheet(QString("color:%1;font-size:26px;").arg(C::TEXT_SUB)); - m_time->setAlignment(Qt::AlignCenter); - lay->addWidget(m_time); - - // 软急停按钮 - m_estop = new QPushButton("急停", this); - m_estop->setProperty("variant", "estop"); - m_estop->setFixedSize(130, 64); connect(m_estop, &QPushButton::clicked, this, [this]() { if (m_ctx->estopTriggered) { if (ConfirmDialog::confirm(window(), "急停复位", "确定复位急停并恢复系统？")) @@ -51,7 +69,6 @@ TitleBar::TitleBar(AppContext* ctx, QWidget* parent) m_ctx->triggerEstop(); } }); - lay->addWidget(m_estop); // 通信状态刷新 connect(m_ctx->comm(), &UdpCommunication::commOkChanged, this, [this](bool ok) { diff --git a/界面设计可视化预览（HTML）.html b/界面设计可视化预览（HTML）.html deleted file mode 100644 index 3997baf..0000000 --- a/界面设计可视化预览（HTML）.html +++ /dev/null @@ -1,223 +0,0 @@ - -

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① 10 个界面的导航流程（依据协议③~⑫）
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- - - - ③ 开机密码 - 密码 6789 - - - 正确 - - - ④ 自检 - 10 项 + 进度条 - - - 完成/忽略 - - - ⑤ 作业选择 - 6 个作业入口 - - - 选择 - - - ⑥~⑪ 作业界面 - 底盘/机械臂/检测/洗消 - - - - 密码错误 - - 密码警告页 - 重新输入 - - - - 忘记/修改 - - 密码管理 - 登录→勾选重置√ - 输入新密码 - “修改成功”2s - - - - ⑫ 故障查询 - 每页 6 条/分类筛选 - - 故障查询 - - - - 急停（全局） - 全系统停止 - - 任意界面可触发 - - - - 关键规则 - ⑨⑩运行中返回无效 - - - 公共框架 - 顶条：通信/标题/急停 - 底条：电量/电压/液位 - 警示红字 500ms 闪烁 - - - - - - -
示意：依据《技术协议（初版）》③~⑫ 及文档【设计建议】绘制的导航关系；⑫可从④自检页与⑤作业选择页进入。
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② 深色工业配色体系（QSS 十六进制，画布 1280×800）
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主背景
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#161C23
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面板/弹窗
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#242E3A
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按钮常态
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#2D3947
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强调主色
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#3D8BFD
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成功/到位
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#36C75A
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警示
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#F5A623
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危险/急停
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#E5484D
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禁用底
-
#56636F
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主文字
-
#E6EDF3
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次文字
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#9AA7B4
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③ 关键界面深色效果示意（按文档线框还原，非真实截图）
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- ● 通信正常 - 【作业选择】 - 急停 -
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机器人底盘
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机械臂
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气体检测仪
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调试维护
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底盘
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电量：85%　电压：360V
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故障：无
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洗消
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A液位：100L　泡沫液位：30L
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-
机械臂
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末端XYZ　姿态RX…
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检测仪
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点火S类2级　浓度300ppb
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手动消除
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手动消毒
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返回
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底盘电量：85%　底盘电压：360V　清水液位：100L　泡沫液位：30L　行车模式
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- ● 通信正常 - 【手动消毒】 - 急停 -
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洗消模式
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A液位
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泡沫液位
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A药剂流量
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2.0 L/min
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空压机压力
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0.35 MPa
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- 发泡倍数 6 - 泡沫比例 3% -
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启动
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停止
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保存
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返回
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- 指示灯：●启停 ●柱塞泵 ●空压机 ●液位低 ○D1 ○D2 ○系统故障 -
⚠ 警告：该模式下无保护功能，操作请谨慎！（红色闪烁）
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注：以上界面效果为深色工业主题示意图，控件坐标、状态机与交互细节以 Word 说明书第 3 章为准；协议原文要求以黑体加粗引用，设计补充均标注【设计建议】。
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