feat:初始化wuhan_QT界面代码

2026-09-09 17:00:37 +08:00
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+#ifndef GLOBAL_H
+#define GLOBAL_H
+
+#include <QString>
+#include <QStringList>
+#include <QVector>
+#include <QWidget>
+#include <QTimer>
+#include <QVariant>
+
+// ===================== 画布与全局常量 =====================
+// 屏幕分辨率（1920×1080 横屏）；若部署在更低分辨率屏，可按同一比例整体缩放
+static const int SCREEN_W = 1920;
+static const int SCREEN_H = 1080;
+
+// ===================== 工业风格配色体系（QSS 十六进制） =====================
+namespace C {
+const QString BG          = "#161C23";  // 主背景：窗口画布底色
+const QString PANEL       = "#242E3A";  // 面板背景：卡片/弹窗/顶条/底条
+const QString PANEL_HI    = "#2D3947";  // 面板亮色：按钮常态、表头、进度条底
+const QString BORDER      = "#3D4A59";  // 分割线：边框、表格线
+const QString TEXT        = "#E6EDF3";  // 主文字：标题、正文、数值
+const QString TEXT_SUB    = "#9AA7B4";  // 次文字：说明、单位、标签
+const QString PRIMARY     = "#3D8BFD";  // 强调主色：主按钮、选中、焦点、进度条
+const QString SUCCESS     = "#36C75A";  // 成功/运行：运行、开启、到位
+const QString WARNING     = "#F5A623";  // 警告：提醒、待确认
+const QString DANGER      = "#E5484D";  // 危险/故障：急停、故障、警示
+const QString DISABLED    = "#56636F";  // 禁用：不可操作控件底色
+const QString DISABLED_T  = "#6B7A88";  // 禁用文字
+}
+
+// ===================== 操作模式 =====================
+// 面板机械旋钮切换：行车模式 / 机械臂模式
+enum class Mode { Drive = 0, Arm = 1 };
+
+// ===================== 页面枚举（QStackedWidget 索引） =====================
+enum PageId {
+    PageBoot = 0,        // ③ 开机密码
+    PageWarning,         //    密码警告
+    PageMgmtLogin,       //    密码管理登录
+    PageMgmt,            //    密码管理
+    PageReset,           //    密码重置
+    PageSelfCheck,       // ④ 自检
+    PageJob,             // ⑤ 作业选择
+    PageChassis,         // ⑥ 机器人底盘
+    PageArm,             // ⑦ 机械臂
+    PageGas,             // ⑧ 气体检测仪
+    PageClean,           // ⑨ 手动消除
+    PageDisinfect,       // ⑩ 手动消毒
+    PageDebug,           // ⑪ 调试维护
+    PageFault,           // ⑫ 故障查询
+    PageCount
+};
+
+// ===================== 遥测数据（车载端 → UI） =====================
+// 由通信层解析 UDP 报文后填充，页面 500ms 定时读取刷新
+struct Telemetry {
+    // 底盘
+    int    soc = 85;            // 电量 %
+    double volt = 360.0;        // 电压 V
+    double speed = 3.45;        // 车速 km/h
+    bool   handbrake = true;    // 手刹
+    QStringList chassisFaults;  // 底盘故障（多条 2s 轮换）
+
+    // 机械臂
+    QVector<double> js{30, 20, 0, 90, 45, 0}; // 关节角 J1~J6（°）
+    QString pos = "--";          // 末端位置 XYZ
+    QString pose = "--";         // 姿态 RX/RY/RZ
+    double vel = 0.0;            // 末端速度
+    QString returnState = "idle";// 回位状态 idle/returning/done/fault
+    bool   armHomed = false;     // 是否已回位（用于底盘“机械臂未回位”告警）
+
+    // 洗消
+    QString washMode = "--";     // 手动消除 / 手动消毒
+    double flowA = 0.0;          // A 药剂流量 L/min
+    double flowB = 0.0;          // B 药剂流量 L/min
+    double gasFlow = 0.0;        // 气体流量 L/min
+    double press = 0.0;          // 管路压力 MPa
+    double airPress = 0.0;       // 空压机压力 MPa
+    double foam = 0.0;           // 发泡倍数
+    QStringList washFaults;      // 洗消故障代码
+
+    // 液位
+    double levelA = 100.0;       // 清水/药剂液位 L
+    double levelFoam = 30.0;     // 泡沫液位 L
+
+    // 气体检测仪
+    QString gasHost = "standby"; // 主机状态 standby/detecting/fault
+    QString gasType = "--";      // 有毒物种类
+    QString gasLevel = "--";     // 有毒物等级
+    double gasConc = 0.0;        // 有毒物浓度 ppb
+
+    // 球阀 D1/D2
+    bool d1open = false;         // D1 开启到位
+    bool d1close = true;         // D1 关闭到位
+    bool d2open = false;         // D2 开启到位
+    bool d2close = true;         // D2 关闭到位
+    QString valveFault;          // 球阀故障码
+
+    // 泵
+    bool plunger = false;        // 柱塞泵上电
+    bool air = false;            // 空压机上电
+    bool leaf = false;           // 叶片泵上电
+    QStringList pumpFaults;      // 泵故障代码
+
+    // 全局
+    bool commOk = true;          // 通信状态
+    bool estop = false;          // 急停触发
+};
+
+// ===================== 工具函数 =====================
+// 启动 500ms 闪烁：每 500ms 切换一次 QSS 动态属性（40% ↔ 100% 透明度由 QSS 规则体现）
+QTimer* startBlink(QWidget* w, const char* prop = "blink");
+
+// 关闭闪烁定时器并复位属性
+void stopBlink(QWidget* w, const char* prop = "blink");
+
+// 全局 QSS 样式表
+QString appStyleSheet();
+
+#endif // GLOBAL_H