feat:初始化wuhan_QT界面代码

2026-09-09 17:00:37 +08:00
commit 40473ad10b
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+#ifndef UDPCOMMUNICATION_H
+#define UDPCOMMUNICATION_H
+
+#include <QObject>
+#include <QUdpSocket>
+#include <QTimer>
+#include "global.h"
+
+// ===================== UDP 通信层（收包 / 发包） =====================
+// 与车载端经 UDP 报文通信，JSON 文本协议：
+//   上行（UI→车载端）命令见各 sendXxx()；
+//   下行（车载端→UI）遥测见 parse() 中 "t" 字段分支。
+// 本类同时承担“通信超时判定”：连续 2s 未收到心跳则判为通信异常。
+class UdpCommunication : public QObject
+{
+    Q_OBJECT
+public:
+    explicit UdpCommunication(Telemetry* tel, QObject* parent = nullptr);
+
+    bool start();
+    void stop();
+
+    // 是否启用内置模拟车载端（离线演示）
+    bool mockEnabled() const { return m_mock; }
+    int  localPort() const { return m_localPort; }
+
+    // ---------- 上行命令（发包） ----------
+    void sendChassisMove(const QString& dir, double speed);
+    void sendArmMove(const QString& axis, int dir);      // dir: +1 / -1 / 0(停止)
+    void sendArmReturn();
+    void sendArmPause();
+    void sendGasStart();
+    void sendGasStop();
+    void sendWashStart(const QString& mode);             // "clean" / "disinfect"
+    void sendWashStop();
+    void sendBallValve(int valve, bool open);            // valve: 1=D1, 2=D2
+    void sendPumpPower(const QString& pump, bool on);    // "plunger"/"air"/"leaf"
+    void sendPumpRpm(const QString& pump, int rpm);
+    void sendSetParam(const QString& key, double value);
+    void sendSelfCheckStart();
+    void sendEstop();
+    void sendEstopReset();
+
+signals:
+    void telemetryUpdated();             // 任意遥测包到达（页面据此刷新）
+    void commOkChanged(bool ok);         // 通信状态变化
+    void estopReceived(bool triggered);  // 收到急停
+    void selfCheckItem(int index, bool ok); // 自检单项结果（0~9）
+    void selfCheckDone(bool allOk);         // 自检完成
+    void faultAppended(const QString& system, const QString& code, const QString& desc);
+
+private slots:
+    void onReadyRead();
+    void onHeartbeatTimeout();
+
+private:
+    void sendJson(const QJsonObject& obj);
+    void parse(const QJsonObject& obj);
+
+    Telemetry* m_tel = nullptr;
+    QUdpSocket* m_socket = nullptr;
+    QTimer* m_hbTimer = nullptr;
+    int  m_localPort = 9000;
+    QString m_remoteHost = "127.0.0.1";
+    int  m_remotePort = 9001;
+    bool m_mock = true;
+    bool m_lastCommOk = true;
+};
+
+#endif // UDPCOMMUNICATION_H