调试初版

mainwindow.cpp

@@ -22,7 +22,6 @@
 #include <QStackedWidget>
 #include <QLabel>
 #include <QVBoxLayout>
-#include <QKeyEvent>
 
 MainWindow::MainWindow(QWidget* parent)
     : QMainWindow(parent)
@@ -55,12 +54,8 @@ MainWindow::MainWindow(QWidget* parent)
     m_ctx->comm()->start();
     m_ctx->rc()->start();   // 遥控器接收（独立端口）
 
-    // 初始页面：开机密码
-    // m_stack->setCurrentIndex(PageBoot);
-    // 免密码直接进自检页
-    // m_stack->setCurrentIndex(PageSelfCheck);
-    // 免登录直接进作业选择页（恢复原流程时改回上面的 PageBoot）
-    m_stack->setCurrentIndex(PageJob);
+    // 初始页面：开机密码 →（验证通过）自检 →（自检结束）系统首页面
+    m_stack->setCurrentIndex(PageBoot);
 }
 
 MainWindow::~MainWindow()
@@ -94,6 +89,7 @@ void MainWindow::buildPages()
     add(PageFault,     new FaultQueryPage(m_ctx));
 
     m_faultPage = qobject_cast<FaultQueryPage*>(page(PageFault));
+    m_debugPage = qobject_cast<DebugMaintainPage*>(page(PageDebug));
 }
 
 void MainWindow::onNavigate(PageId id)
@@ -106,6 +102,11 @@ void MainWindow::onNavigate(PageId id)
         else
             m_faultPage->setReturnPage(PageJob);
     }
+    // 调试维护有两个入口（系统首页 / 作业选择），同样原路返回
+    if (id == PageDebug && m_debugPage) {
+        PageId cur = static_cast<PageId>(m_stack->currentIndex());
+        m_debugPage->setReturnPage(cur == PageHome ? PageHome : PageJob);
+    }
     if (id >= 0 && id < PageCount)
         m_stack->setCurrentIndex(id);
 }
@@ -115,17 +116,3 @@ void MainWindow::onEstopChanged(bool triggered)
     m_estopBanner->setVisible(triggered);
     m_estopBanner->raise();
 }
-
-void MainWindow::keyPressEvent(QKeyEvent* ev)
-{
-    // 演示用快捷键：M 切换行车/机械臂模式。
-    // 遥控器在线时模式由遥控器报文决定，此处不抢（与底盘页 showEvent 同一规则）。
-    switch (ev->key()) {
-    case Qt::Key_M:
-        if (!m_ctx->rc()->linkOk())
-            m_ctx->setMode(m_ctx->mode == Mode::Drive ? Mode::Arm : Mode::Drive);
-        break;
-    default:
-        QMainWindow::keyPressEvent(ev);
-    }
-}