#ifndef UART_H
#define UART_H

#include <QByteArray>
#include <QObject>
#include <QTimer>
#include <QMetaType>
#include <QString>

class QSerialPort;

// ===================== 遥控器帧（24 字节二进制协议） =====================
// 周期 100ms，1 字节对齐，多字节字段小端。
// BYTE0=0x11 帧头，BYTE22=0x22 帧尾，BYTE23 = BYTE0~BYTE22 之和的低 8 位。
// 本结构只承载解析结果，不含任何控制策略。
struct RcFrame {
    // BYTE1 控制模式与使能标志位
    bool driveMode      = false;   // bit0 行车模式
    bool armMode        = false;   // bit1 机械臂模式
    bool armEnabled     = false;   // bit2 机械臂使能
    bool chassisEnabled = false;   // bit3 底盘使能
    bool estop          = false;   // bit4 急停

    // 摇杆量：0~4096，中位 2048
    int gear  = 2048;   // BYTE3-4   整车档位（底盘模式-左摇杆 Y 轴）
    int steer = 2048;   // BYTE5-6   整车转向（底盘模式-左摇杆 X 轴）
    int posZ  = 2048;   // BYTE7-8   末端位置上下（左摇杆 Z 轴）
    int posX  = 2048;   // BYTE9-10  末端位置左右（左摇杆 X 轴）
    int posY  = 2048;   // BYTE11-12 末端位置前后（左摇杆 Y 轴）
    int roll  = 2048;   // BYTE13-14 末端姿态横滚（右摇杆 X 轴）
    int pitch = 2048;   // BYTE15-16 末端姿态俯仰（右摇杆 Y 轴）
    int yaw   = 2048;   // BYTE17-18 末端姿态偏航（右摇杆 Z 轴）

    int battery = 0;    // BYTE19 遥控器电量 0~100
};
Q_DECLARE_METATYPE(RcFrame)

// ===================== 遥控器串口接收层 =====================
// 独占 rc/device（默认 /dev/ttyS7），115200 / 8 数据位 / 1 停止位 / 无校验。
// 车端 CAN 改走 UDP（见 car.h，收 9000 / 发 9001），不再占用串口。
// 只负责收包、校验、解析与链路超时判定，不决定遥控器数据的用途。
class RcCommunication : public QObject
{
    Q_OBJECT
public:
    explicit RcCommunication(QObject* parent = nullptr);
    ~RcCommunication() override;

    bool start();
    void stop();
    QString deviceName() const { return m_device; }
    bool linkOk() const { return m_linkOk; }

signals:
    void frameReceived(const RcFrame& frame);   // 收到一帧合法报文
    void linkChanged(bool ok);                  // 链路状态变化

private slots:
    void onReadyRead();
    void onLinkTimeout();

private:
    void onFrame(const RcFrame& frame);

    QSerialPort* m_serial = nullptr;
    QByteArray m_buf;           // 串口是字节流，粘包/拆包在此缓冲里重新对齐
    QTimer* m_linkTimer = nullptr;
    QString m_device = "/dev/ttyS7";
    int  m_baud = 115200;
    bool m_linkOk = false;
};

#endif // UART_H