#ifndef GLOBAL_H #define GLOBAL_H #include #include #include #include #include #include #include class QApplication; // ===================== 画布与全局常量 ===================== // 屏幕分辨率（1920×1200）；窗口按此固定尺寸，页面布局靠 layout 自适应， // 富余的垂直空间由各页的 addStretch 分配（控件像素尺寸与字号不随屏幕缩放） static const int SCREEN_W = 1920; static const int SCREEN_H = 1200; // ===================== 工业风格配色体系（QSS 十六进制） ===================== namespace C { const QString BG = "#161C23"; // 主背景：窗口画布底色 const QString PANEL = "#242E3A"; // 面板背景：卡片/弹窗/顶条/底条 const QString PANEL_HI = "#2D3947"; // 面板亮色：按钮常态、表头、进度条底 const QString BORDER = "#3D4A59"; // 分割线：边框、表格线 const QString TEXT = "#E6EDF3"; // 主文字：标题、正文、数值 const QString TEXT_SUB = "#9AA7B4"; // 次文字：说明、单位、标签 const QString PRIMARY = "#3D8BFD"; // 强调主色：主按钮、选中、焦点、进度条 const QString SUCCESS = "#36C75A"; // 成功/运行：运行、开启、到位 const QString WARNING = "#F5A623"; // 警告：提醒、待确认 const QString DANGER = "#E5484D"; // 危险/故障：急停、故障、警示 const QString DISABLED = "#56636F"; // 禁用：不可操作控件底色 const QString DISABLED_T = "#6B7A88"; // 禁用文字 } // ===================== 操作模式 ===================== // 面板机械旋钮切换：行车模式 / 机械臂模式 enum class Mode { Drive = 0, Arm = 1 }; // ===================== 页面枚举（QStackedWidget 索引） ===================== enum PageId { PageBoot = 0, // ③ 开机密码 PageWarning, // 密码警告 PageMgmtLogin, // 密码管理登录 PageMgmt, // 密码管理 PageReset, // 密码重置 PageSelfCheck, // ④ 自检 PageHome, // ⑤ 系统首页面（自检完成后进入） PageJob, // ⑥ 作业选择 PageChassis, // ⑦ 机器人底盘 PageArm, // ⑧ 机械臂 PageGas, // ⑨ 气体检测仪 PageClean, // ⑩ 消除作业 PageDisinfect, // ⑪ 消毒作业 PageDebug, // ⑫ 调试维护 PageFault, // ⑬ 故障查询 PageCount }; // ===================== 遥测数据（车载端 → UI） ===================== // 由通信层解析车端反馈报文后填充，页面刷新时读取。 // 这里不留任何演示初值：数值字段只由报文写入，配套的 has* 标志在收到对应报文时置位， // 页面按 dashIf() 判断“还没有值”，未收到时显示 "--"。 struct Telemetry { // 底盘 int soc = 0; // 电量 % double volt = 0.0; // 电压 V double speed = 0.0; // 车速 km/h bool handbrake = false; // 手刹 int driveMode = 0; // 行车/机械臂模式：0=行车 1=机械臂（遥控器拨钮→串口→底盘报文 mode） int rdyStatus = 0; // 底盘 ready：0=初始 1=高压上电完成 2=准备就绪 int gearPos = 0; // 挡位：0=N 1=D 2=R int parking = 0; // 驻车：0=未驻车 1=左电机 2=右电机 3=完全驻车 int awdMode = 0; // 四驱模式：0=二驱 1=四驱 2=四驱锁定 double steerAngle = 0.0; // 方向盘角度 int alignStatus = 0; // 角度对中状态：0x11=对中失败、0xEE/0x55=成功、其它=未对中 QStringList chassisFaults; // 底盘故障（多条 2s 轮换） // 机械臂 QVector js{0, 0, 0, 0, 0, 0}; // 关节角 J1~J6（°） QString pos = "--"; // 末端位置 XYZ QString pose = "--"; // 姿态 RX/RY/RZ double vel = 0.0; // 末端速度 QString returnState = "idle";// 回位状态 idle/returning/done/fault bool armHomed = false; // 是否已回位（用于底盘“机械臂未回位”告警） // 洗消 QString washMode = "--"; // 手动消除 / 手动消毒 bool washStart = false; // 洗消启停反馈 double flowA = 0.0; // A 药剂流量 L/min double flowB = 0.0; // B 药剂流量 L/min double gasFlow = 0.0; // 气体流量 L/min double press = 0.0; // 管路压力 MPa double airPress = 0.0; // 空压机压力 MPa double foam = 0.0; // 发泡倍数 double flowPlungerFb = 0.0; // 柱塞泵流量反馈 L/min double flowAirFb = 0.0; // 空压机流量反馈 L/min double flowVaneFb = 0.0; // 叶片泵流量反馈 L/min QStringList washFaults; // 洗消故障代码 // 液位 double levelA = 0.0; // 清水/药剂液位 L double levelFoam = 0.0; // 泡沫液位 L bool levelALow = false; // A组分/清水液位低（A_LiquidLevel_Low） bool levelBLow = false; // B组分/泡沫液位低（B_LiquidLevel_Low） // 气体检测仪 QString gasHost; // 主机状态 standby/detecting/fault，空=未收到 QString gasType = "--"; // 有毒物种类 QString gasLevel = "--"; // 有毒物等级 double gasConc = 0.0; // 有毒物浓度 ppb // 球阀 D1/D2 bool d1open = false; // D1 开启到位 bool d1close = true; // D1 关闭到位 bool d2open = false; // D2 开启到位 bool d2close = true; // D2 关闭到位 // 泵 bool plunger = false; // 柱塞泵上电 bool air = false; // 空压机上电 bool leaf = false; // 叶片泵上电 QStringList pumpFaults; // 泵故障代码 // 气体检测仪故障。单列一份、不并进 washFaults：洗消页底栏的“系统故障”灯 // 只看洗消系统与泵，气体检测仪的告警要归到它自己的卡片上。 QStringList detectorFaults; // 遥控器（24 字节二进制帧，见 comm/uart.h） bool rcLinkOk = false; // 遥控器链路是否在线 int rcBattery = 0; // 遥控器电量 % bool rcDriveMode = false; // bit0 行车模式 bool rcArmMode = false; // bit1 机械臂模式 bool rcArmEnabled = false; // bit2 机械臂使能 bool rcChassisEnabled = false;// bit3 底盘使能 bool rcEstop = false; // bit4 急停 int rcGear = 2048; // 整车档位（底盘 Y）0~4096，中位 2048 int rcSteer = 2048; // 整车转向（底盘 X） int rcPosZ = 2048; // 末端位置上下 int rcPosX = 2048; // 末端位置左右 int rcPosY = 2048; // 末端位置前后 int rcRoll = 2048; // 末端姿态横滚 int rcPitch = 2048; // 末端姿态俯仰 int rcYaw = 2048; // 末端姿态偏航 // 全局 bool commOk = true; // 通信状态 bool estop = false; // 急停触发 // 顶部左区固定显示的一行通信状态，由 CarCommunication 渲染： // 链路正常且 All_Comm_FaultCode=0 → “系统通信正常”；有码 → 该码的文案 // （“机械臂通信异常”…）；链路断开、没有码 → “通信异常”。 // 各项子系统故障明细不在这里，而是各自进对应卡片的“故障”行。 QString commText = QString::fromUtf8("系统通信正常"); int commCode = 0; // All_Comm_FaultCode 原值，0 = 通信正常 // ---- 各报文是否已收到 ---- // CarCommunication 每解析到一条报文就置位对应的 has*，页面按它决定“还没有值”时显示 "--"。 // 按“一条报文覆盖哪些显示项”分组，而不是每个字段一个标志。 bool hasBattery = false; // 0x18308180 底盘状态1：电量 / 电压 bool hasSpeed = false; // 0x18318180 底盘状态2：车速 / 手刹 / Ready状态 bool hasChassis4 = false; // 0x183B8180 底盘状态4：挡位 / 驻车 / 四驱 / 方向盘角度 bool hasArmPose = false; // 0x18338180 机械臂状态2：末端速度 bool hasJoints = false; // 0x18348180 / 0x18358180：关节角 J1~J6 bool hasWash = false; // 0x18368180 洗消状态1：液位 / 流量 / 发泡倍数 bool hasWashPress= false; // 0x18378180 洗消状态2：管路压力 / 空压机压力 bool hasGasHost = false; // 0x18388180 检测仪状态1：主机状态 bool hasGasConc = false; // 0x18398180 检测仪状态2：有毒物浓度 }; // 遥测未收到（has* 为 false）时统一显示 "--" inline QString dashIf(bool has, const QString& text) { return has ? text : QStringLiteral("--"); } // 气体检测仪主机状态 → 显示文案 inline QString gasHostLabel(const Telemetry& t) { if (!t.hasGasHost) return QStringLiteral("--"); return t.gasHost == "detecting" ? QString::fromUtf8("检测中") : t.gasHost == "fault" ? QString::fromUtf8("故障") : QString::fromUtf8("待机"); } // 洗消卡片“故障”行的内容：洗消系统与泵都算它，气体检测仪另走一份 detectorFaults。 inline QStringList washCardFaults(const Telemetry& t) { return t.washFaults + t.pumpFaults; } // ---- 底盘的几个枚举信号 → 显示文案（取值见协议「信号值描述」列） ---- inline QString gearLabel(int v) { return v == 1 ? QString::fromUtf8("D挡") : v == 2 ? QString::fromUtf8("R挡") : QString::fromUtf8("N挡"); } inline QString parkingLabel(int v) { switch (v) { case 1: return QString::fromUtf8("左电机驻车"); case 2: return QString::fromUtf8("右电机驻车"); case 3: return QString::fromUtf8("完全驻车"); default: return QString::fromUtf8("未驻车"); } } inline QString awdLabel(int v) { return v == 1 ? QString::fromUtf8("四驱") : v == 2 ? QString::fromUtf8("四驱锁定") : QString::fromUtf8("二驱"); } inline QString rdyLabel(int v) { return v == 1 ? QString::fromUtf8("高压上电完成") : v == 2 ? QString::fromUtf8("准备就绪") : QString::fromUtf8("初始状态"); } // Angle_alignment_status：0 是"还没做过"，与失败要分清楚。 // 文案比协议描述短一点（"未进行过角度对中"→"未进行过对中"）：标签已经写了"角度对中状态"， // 值里再重复一遍就溢出行宽了（底盘卡正文区 548px）。 inline QString alignLabel(int v) { switch (v) { case 0x11: return QString::fromUtf8("角度对中失败"); case 0xEE: return QString::fromUtf8("角度对中成功"); case 0x55: return QString::fromUtf8("已对中成功"); default: return QString::fromUtf8("未进行过对中"); } } // ===================== 全局闪烁节拍 ===================== // 界面上有好几处在“异常闪烁”：顶部通信状态、卡片故障行、告警横幅、底栏指示灯、 // 自检结果……各自起定时器的话相位互不相同，同一屏上会各闪各的。 // 这里做成**一个**公共节拍，所有闪烁都挂在它上面：整屏同时亮、同时灭。 // 要改闪烁快慢只改这一处的 interval（500ms）。 class BlinkBeat : public QObject { Q_OBJECT public: static BlinkBeat* instance(); bool on() const { return m_on; } // 当前是“亮”还是“灭”，供刚订阅上来的对齐相位 signals: void toggled(bool on); private: explicit BlinkBeat(QObject* parent = nullptr); QTimer* m_timer = nullptr; bool m_on = true; }; // ===================== 工具函数 ===================== // 启动闪烁：挂到全局节拍上，每拍翻转一次动态属性（40% ↔ 100% 透明度由 QSS 规则体现） void startBlink(QWidget* w, const char* prop = "blink"); // 退订全局节拍并复位属性 void stopBlink(QWidget* w, const char* prop = "blink"); // 退出/取消按钮预设样式：被选中（悬停/按下/焦点）时红底白字 QString cancelButtonStyle(int fontPx = 60); // ===================== 本机按键 ===================== // 面板只提供 5 个键：Tab、Shift+Tab、空格、方向上、方向下。 // 新增按键或调整键位只改这一处。 namespace Keys { inline bool tab(int k) { return k == Qt::Key_Tab; } inline bool backtab(int k) { return k == Qt::Key_Backtab; } // Shift+Tab inline bool shifted(int mods) { return (mods & Qt::ShiftModifier) != 0; } inline bool space(int k) { return k == Qt::Key_Space; } inline bool up(int k) { return k == Qt::Key_Up; } inline bool down(int k) { return k == Qt::Key_Down; } } // ===================== 按钮焦点（选中）光圈 ===================== // 全局事件过滤器：任意 QPushButton 获得焦点时，在其四周加一圈发光； // 同时把"触摸/点击"与"Tab"归一到同一个焦点，并清除触摸残留在按钮上的悬停态， // 保证任意时刻只有一个按钮呈选中样式（新的操作覆盖原来的）。 class ButtonFocusGlow : public QObject { Q_OBJECT public: explicit ButtonFocusGlow(const QColor& glow = QColor("#3D8BFD"), QObject* parent = nullptr); protected: bool eventFilter(QObject* obj, QEvent* ev) override; private: QColor m_glow; }; // 为整个应用安装按钮焦点光圈 void installButtonFocusGlow(QApplication* app); // ===================== 方向键（旋钮）隔离 ===================== // 上/下方向键在本机是"旋钮"键位，只由 ParamControl 用来调值。 // 这个全局过滤器把"焦点在按钮上时"的方向键吞掉，方向键只做调值、换焦只走 Tab。 class ArrowKeyGuard : public QObject { Q_OBJECT public: explicit ArrowKeyGuard(QObject* parent = nullptr); protected: bool eventFilter(QObject* obj, QEvent* ev) override; }; // 为整个应用安装方向键隔离 void installArrowKeyGuard(QApplication* app); // 全局 QSS 样式表 QString appStyleSheet(); #endif // GLOBAL_H