#ifndef UDPCOMMUNICATION_H
#define UDPCOMMUNICATION_H

#include <QObject>
#include <QUdpSocket>
#include <QTimer>
#include "global.h"

// ===================== UDP 通信层（收包 / 发包） =====================
// 与车载端经 UDP 报文通信，JSON 文本协议：
//   上行（UI→车载端）命令见各 sendXxx()；
//   下行（车载端→UI）遥测见 parse() 中 "t" 字段分支。
// 本类同时承担“通信超时判定”：连续 2s 未收到心跳则判为通信异常。
class UdpCommunication : public QObject
{
    Q_OBJECT
public:
    explicit UdpCommunication(Telemetry* tel, QObject* parent = nullptr);

    bool start();
    void stop();

    // 是否启用内置模拟车载端（离线演示）
    bool mockEnabled() const { return m_mock; }
    int  localPort() const { return m_localPort; }

    // ---------- 上行命令（发包） ----------
    void sendChassisMove(const QString& dir, double speed);
    void sendArmMove(const QString& axis, int dir);      // dir: +1 / -1 / 0(停止)
    void sendArmReturn();
    void sendArmPause();
    void sendGasStart();
    void sendGasStop();
    void sendWashStart(const QString& mode);             // "clean" / "disinfect"
    void sendWashStop();
    void sendBallValve(int valve, bool open);            // valve: 1=D1, 2=D2
    void sendPumpPower(const QString& pump, bool on);    // "plunger"/"air"/"leaf"
    void sendPumpRpm(const QString& pump, int rpm);
    void sendSetParam(const QString& key, double value);
    void sendSelfCheckStart();
    void sendEstop();
    void sendEstopReset();

signals:
    void telemetryUpdated();             // 任意遥测包到达（页面据此刷新）
    void commOkChanged(bool ok);         // 通信状态变化
    void estopReceived(bool triggered);  // 收到急停
    void selfCheckItem(int index, bool ok); // 自检单项结果（0~9）
    void selfCheckDone(bool allOk);         // 自检完成
    void faultAppended(const QString& system, const QString& code, const QString& desc);

private slots:
    void onReadyRead();
    void onHeartbeatTimeout();

private:
    void sendJson(const QJsonObject& obj);
    void parse(const QJsonObject& obj);

    Telemetry* m_tel = nullptr;
    QUdpSocket* m_socket = nullptr;
    QTimer* m_hbTimer = nullptr;
    int  m_localPort = 9000;
    QString m_remoteHost = "127.0.0.1";
    int  m_remotePort = 9001;
    bool m_mock = true;
    bool m_lastCommOk = true;
};

#endif // UDPCOMMUNICATION_H