#ifndef CAR_H
#define CAR_H

#include <QByteArray>
#include <QObject>
#include <QSet>
#include <QString>
#include <QTimer>
#include <QVector>
#include "global.h"

class QSerialPort;

// 摇杆量协议范围 0~4096，中位 2048（分类一各轴、Vehi_gear/Vehi_turning 通用）
static const int kRcAxisMid = 2048;

// CAN 反馈只给故障码，这里带上系统与中文描述：
// system 取界面故障历史既有的四个分组名，desc 供页面直接显示，code 供故障查询追溯。
struct CanFault {
    QString system;
    QString code;
    QString desc;
};

// ===================== 车端通信层（CAN 报文经 /dev/ttyS7 串口收发） =====================
// 依据《洗消机器人遥控器通信协议20260810》sheet RC 实现的 19 条报文：
//   上行 分类一 7 条（遥控器 → 车端）：Chassis_ControlCmd / Arm_ControlCmd1 / Arm_ControlCmd2 /
//        Decontam_ControlCmd / Decontam_DebugCmd / Detector_ControlCmd / Emergency_Cmd，
//        按协议「报文周期时间」列分 50 / 100 / 1000ms 三组重发；
//   下行 分类二/三 12 条（车端 → 遥控器）：底盘 4 条、机械臂 4 条、洗消 2 条、气体检测仪 2 条，
//        按 canId 分流转 handleFrame() 写入 Telemetry。
// 全部为 29 位扩展帧、信号一律 Intel（小端）位序。
// 串口是字节流，故线上帧统一为 18 字节：帧头 0x5AA5FF00 + canId + DLC + 8 字节数据 + 校验和。
// 通信超时判定：连续 2s 未收到任何合法帧则判为通信异常（最慢的下行周期 1000ms）。
class CarCommunication : public QObject
{
    Q_OBJECT
public:
    explicit CarCommunication(Telemetry* tel, QObject* parent = nullptr);
    ~CarCommunication() override;

    bool start();
    void stop();
    QString deviceName() const { return m_device; }

    // 行车/机械臂模式（面板旋钮或遥控器报文）→ Arm_ControlCmd1 的 Arm_modeCmd / Arm_enable
    void setArmMode(bool arm) { m_armMode = arm; }

    // ---------- 上行命令（分类一）----------
    // 命令只更新本端控制状态，实际报文由周期定时器编码发送（CAN 控制帧本就是周期报文）。
    // turn 非空（"left"/"right"）时与 dir 同时下发，支持边前进/后退边转向
    void sendChassisMove(const QString& dir, double speed, const QString& turn = QString());
    void sendArmMove(const QString& axis, int dir);      // dir: +1 / -1 / 0(停止)
    void sendArmReturn();
    void sendArmPause();
    void sendGasStart();
    void sendGasStop();
    void sendWashStart(const QString& mode);             // "clean" / "disinfect"
    void sendWashStop();
    void sendBallValve(int valve, bool open);            // valve: 1=D1, 2=D2
    void sendPumpPower(const QString& pump, bool on);    // "plunger"/"air"/"leaf"
    void sendPumpRpm(const QString& pump, int rpm);
    void sendSetParam(const QString& key, double value);
    void sendSelfCheckStart();                           // 启动本端自检序列（不发 CAN）
    void sendEstop();
    void sendEstopReset();

signals:
    void telemetryUpdated();             // 任意遥测包到达（页面据此刷新）
    void commOkChanged(bool ok);         // 通信状态变化
    void selfCheckItem(int index, bool ok); // 自检单项结果（0~9）
    void selfCheckDone(bool allOk);         // 自检完成
    void faultAppended(const QString& system, const QString& code, const QString& desc);

private slots:
    void onReadyRead();
    void onSendFast();       // 50ms 组：底盘 / 机械臂 / 急停
    void onSendMid();        // 100ms 组：洗消指令 / 洗消调试
    void onSendSlow();       // 1000ms 组：气体检测仪
    void onHeartbeatTimeout();
    void onSelfCheckTick();

private:
    // 收包：按 canId 分流；发包：18 字节封帧后写串口
    void handleFrame(quint32 canId, const quint8* d);
    void sendFrame(quint32 canId, const quint8* data);
    void cacheFaults();
    void setCommOk(bool ok);

    Telemetry* m_tel = nullptr;
    QSerialPort* m_serial = nullptr;
    QByteArray m_buf;               // 串口字节流缓冲：帧头滑窗重同步用
    QTimer* m_hbTimer = nullptr;
    QTimer* m_fastTimer = nullptr;
    QTimer* m_midTimer = nullptr;
    QTimer* m_slowTimer = nullptr;
    QTimer* m_selfCheckTimer = nullptr;

    QString m_device = "/dev/ttyS7";
    int  m_baud = 500000;
    bool m_lastCommOk = true;

    bool m_armMode = false;

    // 本地自检序列（CAN 矩阵无自检报文，见 .cpp TODO）
    int  m_selfCheckIndex = 0;
    bool m_selfCheckFault = true;

    // ---- 分类一 上行控制状态 ----
    // Chassis_ControlCmd 0x18208081
    quint16 m_gear = kRcAxisMid;      // Vehi_gear：后 0 / 中 2048 / 前 4096
    quint16 m_turning = kRcAxisMid;   // Vehi_turning：左 0 / 中 2048 / 右 4096
    quint16 m_targetSpd = 0;          // Vehi_TargetSpd，精度 0.01，0~500（0~5.00 km/h）

    // Arm_ControlCmd1/2 0x18218081 / 0x18228081 —— 六轴位 0~4096
    quint16 m_updown = kRcAxisMid;
    quint16 m_leftright = kRcAxisMid;
    quint16 m_frontrear = kRcAxisMid;
    quint16 m_roll = kRcAxisMid;
    quint16 m_pitch = kRcAxisMid;
    quint16 m_yaw = kRcAxisMid;
    quint8  m_homingPause = 0x55;     // System_homing_pause：0xAA=系统回位 0x55=暂停回位

    // Decontam_ControlCmd 0x18238081
    // 四个参数缓存与 config.ini 的 param/* 同源：构造时按存盘值初始化，
    // 页面保存时经 sendSetParam 更新，周期帧只读缓存（不再每帧读文件）。
    quint8  m_decontamMode = 0;       // 2=手动消除 3=手动消毒
    bool    m_decontamStart = false;
    int     m_plungerFlow = 20;       // PlungerPump_flow，L/min，0~24（param/pump_flow）
    int     m_foamRatio = 6;          // Expansion_ratioCmd，倍，6~12（param/foam_ratio）
    int     m_foamPercent = 3;        // Foam_ratio，%，0~10（param/foam_percent）
    int     m_airFlow = 100;          // AirComp_flow，L/min，0~340（param/air_flow）

    // Decontam_DebugCmd 0x18248081
    bool    m_debugMode = false;      // 0=正常模式 1=调试模式（球阀/泵操作置 1）
    bool    m_plungerOn = false, m_airOn = false, m_vaneOn = false;
    bool    m_d1Open = false, m_d2Open = false;
    quint16 m_airRpm = 0, m_plungerRpm = 0, m_vaneRpm = 0;

    // Detector_ControlCmd 0x18258081 / Emergency_Cmd 0x18268081
    quint8  m_detectorCmd = 0x55;     // 0xAA=启动检测 0x55=停止检测
    quint8  m_emergStop = 0;          // 0x55=急停 0=正常

    // ---- 下行故障缓存 ----
    // 底盘故障由 VSFB1~4 四帧共同构成，各自重建后再合并，避免互相覆盖。
    // 气体检测仪告警周期 1000ms、洗消故障 200ms，分开存放，否则后到的会把先到的清掉。
    QVector<CanFault> m_vsf1Faults, m_vsf2Faults, m_vsf3Faults, m_vsf4Faults;
    QVector<CanFault> m_washFaults, m_pumpFaults, m_detectorFaults;
    QSet<QString> m_reportedFaults;   // 已记入故障历史的“系统|码”，周期性报文只上报新增故障
};

#endif // CAR_H