# 图数一体机遥控端 QT 界面（wuhan）

依据《QT界面详细设计说明书.md》实现的“玉兔工业无线遥控器（YTZT6K8EART2-aL25）”遥控端界面，
覆盖 ③开机密码（含密码警告/密码管理登录/密码管理/密码重置）④自检 ⑤作业选择 ⑥机器人底盘
⑦机械臂 ⑧气体检测仪 ⑨手动消除 ⑩手动消毒 ⑪调试维护 ⑫故障查询 共 10 个界面，
并配套 **UDP 收包 / 发包通信** 与内置模拟车载端。

## 环境与构建

- Qt 5.15.2 MinGW 32-bit（`F:\QT\5.15.2\mingw81_32`），编译套件 `Desktop Qt 5.15.2 MinGW 32-bit`。
- 用 Qt Creator 打开 `wuhan.pro` 直接构建运行即可（qmake 工程，`QT += network`）。

命令行构建示例：

```bash
export PATH="/f/QT/Tools/mingw810_32/bin:/f/QT/5.15.2/mingw81_32/bin:$PATH"
mkdir -p build && cd build
qmake ../wuhan.pro -spec win32-g++ "CONFIG+=debug"
mingw32-make -j4
```

运行：`debug/wuhan.exe`（1920×1080 全屏无边框）。

## 运行说明

- 开机密码默认 **6789**（可在“忘记密码／修改密码 → 密码管理登录（管理员密码 6789）→ 密码管理 → 重置密码”中修改）。
- 密码正确后进入自检，自检完成 2 秒自动进入“作业选择”；自检异常时可“忽略故障”继续。
- 底部状态条上的**模式徽标可点击**（或按键盘 **M**）在“行车模式 / 机械臂模式”间切换；
  行车模式操作底盘，机械臂模式操作机械臂。
- 软急停：各页顶条右上角“急停”按钮，或按键盘 **E**；急停后需点击“复位”恢复。
- ⑨⑩ 运行中“返回”无效（需先停止）；调试维护页常显红色警告。

## 通信（UDP 收包 / 发包）

通信层位于 `comm/udpcommunication.cpp`，协议为 **JSON 文本**（`QJsonDocument`）：

- 遥控端绑定本地端口 `9000`，向 `127.0.0.1:9001` 发包；
- 内置模拟车载端 `comm/mockvehicle.cpp` 绑定 `9001`，向 `9000` 回传遥测，并对命令作出响应。

上行命令（UI→车载端，`{"t":...}`）：`chassis_move` `arm_move` `arm_return` `arm_pause`
`gas_start` `gas_stop` `wash_start` `wash_stop` `ball_valve` `pump_power` `pump_rpm`
`set_param` `selfcheck_start` `estop` `estop_reset`。

下行遥测（车载端→UI）：`heartbeat` `chassis` `arm` `wash` `tank` `gas` `valve` `pump`
`estop` `selfcheck` `selfcheck_done`。

可在 `config.ini`（程序目录）中配置 `net/local_port`、`net/remote_host`、`net/remote_port`、
`net/mock`（true 启用内置模拟端，false 连接真实车载端）、`net/selfcheck_fault`（自检故障演示）。
参数（车速、柱塞泵流量、发泡倍数、泡沫比例、空压机流量）与密码经 `QSettings` 持久化，上电自动读取。

## 目录结构

- `app/` 全局常量、配色、应用上下文（AppContext）、QSS 样式、闪烁工具
- `comm/` UDP 通信层 + 内置模拟车载端
- `widgets/` 公共组件：TitleBar / StatusStrip / LedIndicator / NumPadDialog /
  ConfirmDialog / AlarmBanner / ParamControl / DataCard / FaultTable
- `pages/` 各界面（继承 BasePage）