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2.6 KiB
C++
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#ifndef UART_H
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#define UART_H
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#include <QByteArray>
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#include <QObject>
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#include <QTimer>
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#include <QMetaType>
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#include <QString>
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class QSerialPort;
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// ===================== 遥控器帧（24 字节二进制协议） =====================
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// 周期 100ms，1 字节对齐，多字节字段小端。
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// BYTE0=0x11 帧头，BYTE22=0x22 帧尾，BYTE23 = BYTE0~BYTE22 之和的低 8 位。
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// 本结构只承载解析结果，不含任何控制策略。
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struct RcFrame {
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// BYTE1 控制模式与使能标志位
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bool driveMode = false; // bit0 行车模式
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bool armMode = false; // bit1 机械臂模式
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bool armEnabled = false; // bit2 机械臂使能
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bool chassisEnabled = false; // bit3 底盘使能
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bool estop = false; // bit4 急停
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// 摇杆量：0~4096，中位 2048
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int gear = 2048; // BYTE3-4 整车档位（底盘模式-左摇杆 Y 轴）
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int steer = 2048; // BYTE5-6 整车转向（底盘模式-左摇杆 X 轴）
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int posZ = 2048; // BYTE7-8 末端位置上下（左摇杆 Z 轴）
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int posX = 2048; // BYTE9-10 末端位置左右（左摇杆 X 轴）
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int posY = 2048; // BYTE11-12 末端位置前后（左摇杆 Y 轴）
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int roll = 2048; // BYTE13-14 末端姿态横滚（右摇杆 X 轴）
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int pitch = 2048; // BYTE15-16 末端姿态俯仰（右摇杆 Y 轴）
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int yaw = 2048; // BYTE17-18 末端姿态偏航（右摇杆 Z 轴）
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int battery = 0; // BYTE19 遥控器电量 0~100
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};
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Q_DECLARE_METATYPE(RcFrame)
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// ===================== 遥控器串口接收层 =====================
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// 独占 rc/device（默认 /dev/ttyS7），115200 / 8 数据位 / 1 停止位 / 无校验。
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// 只负责收包、校验、解析与链路超时判定，不决定遥控器数据的用途。
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class RcCommunication : public QObject
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Q_OBJECT
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public:
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explicit RcCommunication(QObject* parent = nullptr);
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~RcCommunication() override;
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bool start();
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void stop();
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QString deviceName() const { return m_device; }
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bool linkOk() const { return m_linkOk; }
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signals:
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void frameReceived(const RcFrame& frame); // 收到一帧合法报文
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void linkChanged(bool ok); // 链路状态变化
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private slots:
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void onReadyRead();
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void onLinkTimeout();
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private:
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void onFrame(const RcFrame& frame);
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QSerialPort* m_serial = nullptr;
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QByteArray m_buf; // 串口是字节流，粘包/拆包在此缓冲里重新对齐
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QTimer* m_linkTimer = nullptr;
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QString m_device = "/dev/ttyS7";
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int m_baud = 115200;
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bool m_linkOk = false;
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};
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#endif // UART_H
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