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2026-10-16 09:06:03 +08:00
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commit 1ec93e42cb
37 changed files with 1785 additions and 977 deletions
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app/appcontext.cpp
+27 -5
View File
@@ -172,12 +172,30 @@ void AppContext::triggerEstop()
void AppContext::setMode(Mode m)
{
// 洗消作业期间强制机械臂模式：作业时末端要自动俯仰摆动，而 Arm_ControlCmd1 的
// 使能位就挂在这个模式上。遥控器**每帧**都会调进来，所以这个覆盖只能放在这里——
// 放到 sendWashStart 之类的地方，会被下一帧遥控器报文冲掉。
if (washRunning) m = Mode::Arm;
if (mode == m) return;
mode = m;
emit modeChanged(m);
if (m_comm) m_comm->setArmMode(m == Mode::Arm); // 同步到 Arm_ControlCmd1 的 Arm_modeCmd/Arm_enable
}
void AppContext::setWashRunning(bool on)
{
if (on == washRunning) return;
washRunning = on;
if (on) {
m_modeBeforeWash = mode;
setMode(Mode::Arm); // 覆盖生效，进入洗消状态
} else {
setMode(m_modeBeforeWash); // 作业结束，还原作业前的模式
}
}
// ===================== 遥控器（24 字节二进制帧） =====================
void AppContext::onRcFrame(const RcFrame& f)
{
@@ -236,7 +254,7 @@ void AppContext::applyRcArm(const RcFrame& f)
const int d = allowed ? axisDir(vals[i]) : 0;
if (d == m_rcAxisDir[i]) continue; // 方向未变，不重复发包
m_rcAxisDir[i] = d;
m_comm->sendArmMove(QString::fromLatin1(kArmAxes[i]), d);
m_comm->sendArmMoveRc(QString::fromLatin1(kArmAxes[i]), d);
}
}
@@ -253,11 +271,11 @@ void AppContext::sendChassisCommand()
else if (m_rcSteerDir < 0) turn = "left";
if (dir == "stop" && turn.isEmpty()) {
m_comm->sendChassisMove("stop", 0);
m_comm->sendChassisMoveRc("stop", 0);
return;
}
const double spd = (dir == "stop") ? 0.0 : getDouble(keySpeed(), 4.5);
m_comm->sendChassisMove(dir, spd, turn);
m_comm->sendChassisMoveRc(dir, spd, turn);
}
void AppContext::updateRcDriving()
@@ -270,6 +288,9 @@ void AppContext::updateRcDriving()
if (driving == m_rcDriving) return;
m_rcDriving = driving;
// 先告诉通信层再发信号：页面收到 rcDrivingChanged(false) 会重发按住的方向，
// 那一下必须畅通（让位标志得已经落下）
if (m_comm) m_comm->setRcActive(driving);
emit rcDrivingChanged(driving);
}
@@ -280,15 +301,16 @@ void AppContext::onRcLinkChanged(bool ok)
if (!ok) {
// 链路中断：撤销所有遥控器动作，否则最后一条指令会被一直挂住。
// 不动急停状态——丢包导致的 bit4 读为 0 不应被当成遥控器下发的复位。
// 这里必须走 Rc 入口：此刻 rcActive 还是真，走面板入口会被让位挡掉。
if (m_rcGearDir != 0 || m_rcSteerDir != 0) {
m_rcGearDir = 0;
m_rcSteerDir = 0;
m_comm->sendChassisMove("stop", 0);
m_comm->sendChassisMoveRc("stop", 0);
}
for (int i = 0; i < 6; ++i) {
if (m_rcAxisDir[i] == 0) continue;
m_rcAxisDir[i] = 0;
m_comm->sendArmMove(QString::fromLatin1(kArmAxes[i]), 0);
m_comm->sendArmMoveRc(QString::fromLatin1(kArmAxes[i]), 0);
}
}
updateRcDriving();
app/appcontext.h
+9 -1
View File
@@ -34,9 +34,14 @@ public:
// 全局状态
Mode mode = Mode::Drive; // 行车/机械臂模式（机械旋钮）
bool estopTriggered = false; // 急停是否触发（需人工复位）
bool washRunning = false; // 洗消运行中（消除/消毒共用）
bool gasRunning = false; // 气体检测仪检测中
// 洗消作业开关（消除/消毒共用）。作业期间**强制机械臂模式**——末端要自动俯仰摆动，
// 而 Arm_ControlCmd1 的使能位就挂在这个模式上；作业结束后回到作业前的模式。
// 页面不要直接改成员，走这个入口。
void setWashRunning(bool on);
bool isWashRunning() const { return washRunning; }
// ===================== 存储区参数（QSettings 持久化） =====================
double getDouble(const QString& key, double def) const;
void setDouble(const QString& key, double val);
@@ -100,6 +105,9 @@ private:
int m_rcAxisDir[6] = {0, 0, 0, 0, 0, 0}; // 顺序见 kArmAxes
bool m_rcEstopPrev = false;
bool m_rcDriving = false;
bool washRunning = false;
Mode m_modeBeforeWash = Mode::Drive; // 洗消作业前的工作模式，作业结束后还原
};
// 便捷访问宏
app/global.cpp
+60 -18
View File
@@ -8,33 +8,62 @@
#include <QMouseEvent>
#include <QGraphicsDropShadowEffect>
// 启动 500ms 闪烁：每 500ms 切换一次动态属性，QSS 据此在 40%↔100% 透明度间切换
QTimer* startBlink(QWidget* w, const char* prop)
// ===================== 全局闪烁节拍 =====================
BlinkBeat::BlinkBeat(QObject* parent)
: QObject(parent)
{
// 复用已存在的定时器
if (auto* t = w->findChild<QTimer*>(QString("blink_") + prop))
return t;
QTimer* t = new QTimer(w);
t->setObjectName(QString("blink_") + prop);
t->setInterval(500);
QObject::connect(t, &QTimer::timeout, w, [w, prop]() {
bool cur = w->property(prop).toBool();
w->setProperty(prop, !cur);
m_timer = new QTimer(this);
m_timer->setInterval(500); // 闪烁半周期：亮 500ms、灭 500ms
connect(m_timer, &QTimer::timeout, this, [this]() {
m_on = !m_on;
emit toggled(m_on);
});
m_timer->start();
}
BlinkBeat* BlinkBeat::instance()
{
// 首次用到才建（此时 QApplication 已就绪），进程结束自然销毁。
// 不挂在某个控件下：它要跨页面、跨控件地给所有闪烁源提供同一个相位。
static BlinkBeat beat;
return &beat;
}
namespace {
// 订阅句柄挂在被闪的控件下、名字固定，stopBlink 靠它找回并删掉。
// QObject 析构时会自动断开它身上所有的连接，所以“删除句柄”就等于“退订”。
QString blinkKey(const char* prop) { return QString("blinkconn_") + prop; }
}
// 挂到全局节拍上：每拍翻转一次动态属性，QSS 据此在 40%↔100% 透明度间切换。
// 用公共节拍而不是各起一个定时器——各自起的话相位各异，同屏几处会各闪各的。
void startBlink(QWidget* w, const char* prop)
{
if (w->findChild<QObject*>(blinkKey(prop)))
return; // 已订阅
QObject* holder = new QObject(w);
holder->setObjectName(blinkKey(prop));
// 以 holder 作接收者：它随控件一起销毁，连接也就一并断开
QObject::connect(BlinkBeat::instance(), &BlinkBeat::toggled, holder, [w, prop](bool on) {
w->setProperty(prop, on);
w->style()->unpolish(w);
w->style()->polish(w);
w->update();
});
w->setProperty(prop, true);
t->start();
return t;
// 立刻按当前相位显示，不然要等到下一拍
w->setProperty(prop, BlinkBeat::instance()->on());
w->style()->unpolish(w);
w->style()->polish(w);
w->update();
}
void stopBlink(QWidget* w, const char* prop)
{
if (auto* t = w->findChild<QTimer*>(QString("blink_") + prop)) {
t->stop();
delete t;
}
if (QObject* holder = w->findChild<QObject*>(blinkKey(prop)))
delete holder; // 删除句柄 = 退订
w->setProperty(prop, false);
w->style()->unpolish(w);
w->style()->polish(w);
@@ -101,6 +130,13 @@ bool ButtonFocusGlow::eventFilter(QObject* obj, QEvent* ev)
parent->update(parent->rect());
}
break;
case QEvent::EnabledChange:
// 光标一直停在按钮上时，禁用期间 Qt 仍给它留着 WA_UnderMouse；重新启用的一瞬间
// :hover 规则就生效了（:disabled 排在 :hover 之后才压得住它），看着像"被选中"。
// 这里把这层残影清掉，和 FocusIn 那条是同一件事：保证同时只有一个按钮呈选中样式。
if (w->isEnabled() && w->underMouse())
clearStaleHover(QApplication::focusWidget());
break;
case QEvent::MouseButtonPress:
// 触摸/点击与 Tab 归一到同一个焦点：谁最后操作，谁就是唯一的选中
if (static_cast<QMouseEvent*>(ev)->button() == Qt::LeftButton
@@ -264,6 +300,12 @@ QPushButton[numpad="true"]:focus {
border: 2px solid #8ABFFF;
}
/* ===== 数据卡片数值 ===== */
/* 数值标签的颜色必须由这里给：卡片的行内样式只写字号/字重，不写 color。
行内样式优先级高于应用级样式表，写上 color 就会把下面的告警红 / 暗红闪一起盖掉。
本规则与 [alert] 同为单属性选择器，靠位置分胜负，故必须排在告警规则之前。 */
QLabel[cardValue="true"] { color: TXT; }
/* ===== 告警文字（红色闪烁由 blink 属性驱动） ===== */
QLabel[alert="true"] { color: DAN; font-weight: 700; }
QLabel[alert="true"][blink="false"] { color: rgba(229,72,77,102); }
app/global.h
+130 -13
View File
@@ -58,23 +58,26 @@ enum PageId {
};
// ===================== 遥测数据（车载端 → UI） =====================
// 由通信层解析车端反馈报文后填充，页面刷新时读取
// 由通信层解析车端反馈报文后填充，页面刷新时读取。
// 这里不留任何演示初值：数值字段只由报文写入，配套的 has* 标志在收到对应报文时置位，
// 页面按 dashIf() 判断“还没有值”，未收到时显示 "--"。
struct Telemetry {
// 底盘
int soc = 85; // 电量 %
double volt = 360.0; // 电压 V
double speed = 3.45; // 车速 km/h
bool handbrake = true; // 手刹
int soc = 0; // 电量 %
double volt = 0.0; // 电压 V
double speed = 0.0; // 车速 km/h
bool handbrake = false; // 手刹
int driveMode = 0; // 行车/机械臂模式：0=行车 1=机械臂（遥控器拨钮→串口→底盘报文 mode）
int rdyStatus = 0; // 底盘 ready：0=初始 1=高压上电完成 2=准备就绪
int gearPos = 0; // 挡位：0=N 1=D 2=R
int parking = 0; // 驻车：0=未驻车 1=左电机 2=右电机 3=完全驻车
int awdMode = 0; // 四驱模式：0=二驱 1=四驱 2=四驱锁定
double steerAngle = 0.0; // 方向盘角度
int alignStatus = 0; // 角度对中状态：0x11=对中失败、0xEE/0x55=成功、其它=未对中
QStringList chassisFaults; // 底盘故障（多条 2s 轮换）
// 机械臂
QVector<double> js{30, 20, 0, 90, 45, 0}; // 关节角 J1~J6（°）
QVector<double> js{0, 0, 0, 0, 0, 0}; // 关节角 J1~J6（°）
QString pos = "--"; // 末端位置 XYZ
QString pose = "--"; // 姿态 RX/RY/RZ
double vel = 0.0; // 末端速度
@@ -96,11 +99,13 @@ struct Telemetry {
QStringList washFaults; // 洗消故障代码
// 液位
double levelA = 100.0; // 清水/药剂液位 L
double levelFoam = 30.0; // 泡沫液位 L
double levelA = 0.0; // 清水/药剂液位 L
double levelFoam = 0.0; // 泡沫液位 L
bool levelALow = false; // A组分/清水液位低（A_LiquidLevel_Low）
bool levelBLow = false; // B组分/泡沫液位低（B_LiquidLevel_Low）
// 气体检测仪
QString gasHost = "standby"; // 主机状态 standby/detecting/fault
QString gasHost; // 主机状态 standby/detecting/fault，空=未收到
QString gasType = "--"; // 有毒物种类
QString gasLevel = "--"; // 有毒物等级
double gasConc = 0.0; // 有毒物浓度 ppb
@@ -110,7 +115,6 @@ struct Telemetry {
bool d1close = true; // D1 关闭到位
bool d2open = false; // D2 开启到位
bool d2close = true; // D2 关闭到位
QString valveFault; // 球阀故障码
// 泵
bool plunger = false; // 柱塞泵上电
@@ -118,6 +122,10 @@ struct Telemetry {
bool leaf = false; // 叶片泵上电
QStringList pumpFaults; // 泵故障代码
// 气体检测仪故障。单列一份、不并进 washFaults：洗消页底栏的“系统故障”灯
// 只看洗消系统与泵，气体检测仪的告警要归到它自己的卡片上。
QStringList detectorFaults;
// 遥控器（24 字节二进制帧，见 comm/uart.h）
bool rcLinkOk = false; // 遥控器链路是否在线
int rcBattery = 0; // 遥控器电量 %
@@ -138,13 +146,122 @@ struct Telemetry {
// 全局
bool commOk = true; // 通信状态
bool estop = false; // 急停触发
// 顶部左区固定显示的一行通信状态，由 CarCommunication 渲染：
// 链路正常且 All_Comm_FaultCode=0 → “系统通信正常”；有码 → 该码的文案
// （“机械臂通信异常”…）；链路断开、没有码 → “通信异常”。
// 各项子系统故障明细不在这里，而是各自进对应卡片的“故障”行。
QString commText = QString::fromUtf8("系统通信正常");
int commCode = 0; // All_Comm_FaultCode 原值，0 = 通信正常
// ---- 各报文是否已收到 ----
// CarCommunication 每解析到一条报文就置位对应的 has*，页面按它决定“还没有值”时显示 "--"。
// 按“一条报文覆盖哪些显示项”分组，而不是每个字段一个标志。
bool hasBattery = false; // 0x18308180 底盘状态1：电量 / 电压
bool hasSpeed = false; // 0x18318180 底盘状态2：车速 / 手刹 / Ready状态
bool hasChassis4 = false; // 0x183B8180 底盘状态4：挡位 / 驻车 / 四驱 / 方向盘角度
bool hasArmPose = false; // 0x18338180 机械臂状态2：末端速度
bool hasJoints = false; // 0x18348180 / 0x18358180：关节角 J1~J6
bool hasWash = false; // 0x18368180 洗消状态1：液位 / 流量 / 发泡倍数
bool hasWashPress= false; // 0x18378180 洗消状态2：管路压力 / 空压机压力
bool hasGasHost = false; // 0x18388180 检测仪状态1：主机状态
bool hasGasConc = false; // 0x18398180 检测仪状态2：有毒物浓度
};
// 遥测未收到（has* 为 false）时统一显示 "--"
inline QString dashIf(bool has, const QString& text)
{
return has ? text : QStringLiteral("--");
}
// 气体检测仪主机状态 → 显示文案
inline QString gasHostLabel(const Telemetry& t)
{
if (!t.hasGasHost) return QStringLiteral("--");
return t.gasHost == "detecting" ? QString::fromUtf8("检测中")
: t.gasHost == "fault" ? QString::fromUtf8("故障")
: QString::fromUtf8("待机");
}
// 洗消卡片“故障”行的内容：洗消系统与泵都算它，气体检测仪另走一份 detectorFaults。
inline QStringList washCardFaults(const Telemetry& t)
{
return t.washFaults + t.pumpFaults;
}
// ---- 底盘的几个枚举信号 → 显示文案（取值见协议「信号值描述」列） ----
inline QString gearLabel(int v)
{
return v == 1 ? QString::fromUtf8("D挡")
: v == 2 ? QString::fromUtf8("R挡")
: QString::fromUtf8("N挡");
}
inline QString parkingLabel(int v)
{
switch (v) {
case 1: return QString::fromUtf8("左电机驻车");
case 2: return QString::fromUtf8("右电机驻车");
case 3: return QString::fromUtf8("完全驻车");
default: return QString::fromUtf8("未驻车");
}
}
inline QString awdLabel(int v)
{
return v == 1 ? QString::fromUtf8("四驱")
: v == 2 ? QString::fromUtf8("四驱锁定")
: QString::fromUtf8("二驱");
}
inline QString rdyLabel(int v)
{
return v == 1 ? QString::fromUtf8("高压上电完成")
: v == 2 ? QString::fromUtf8("准备就绪")
: QString::fromUtf8("初始状态");
}
// Angle_alignment_status：0 是"还没做过"，与失败要分清楚。
// 文案比协议描述短一点（"未进行过角度对中"→"未进行过对中"）：标签已经写了"角度对中状态"，
// 值里再重复一遍就溢出行宽了（底盘卡正文区 548px）。
inline QString alignLabel(int v)
{
switch (v) {
case 0x11: return QString::fromUtf8("角度对中失败");
case 0xEE: return QString::fromUtf8("角度对中成功");
case 0x55: return QString::fromUtf8("已对中成功");
default: return QString::fromUtf8("未进行过对中");
}
}
// ===================== 全局闪烁节拍 =====================
// 界面上有好几处在“异常闪烁”：顶部通信状态、卡片故障行、告警横幅、底栏指示灯、
// 自检结果……各自起定时器的话相位互不相同，同一屏上会各闪各的。
// 这里做成**一个**公共节拍，所有闪烁都挂在它上面：整屏同时亮、同时灭。
// 要改闪烁快慢只改这一处的 interval（500ms）。
class BlinkBeat : public QObject
{
Q_OBJECT
public:
static BlinkBeat* instance();
bool on() const { return m_on; } // 当前是“亮”还是“灭”，供刚订阅上来的对齐相位
signals:
void toggled(bool on);
private:
explicit BlinkBeat(QObject* parent = nullptr);
QTimer* m_timer = nullptr;
bool m_on = true;
};
// ===================== 工具函数 =====================
// 启动 500ms 闪烁：每 500ms 切换一次 QSS 动态属性（40% ↔ 100% 透明度由 QSS 规则体现）
QTimer* startBlink(QWidget* w, const char* prop = "blink");
// 启动闪烁：挂到全局节拍上，每拍翻转一次动态属性（40% ↔ 100% 透明度由 QSS 规则体现）
void startBlink(QWidget* w, const char* prop = "blink");
// 关闭闪烁定时器并复位属性
// 退订全局节拍并复位属性
void stopBlink(QWidget* w, const char* prop = "blink");
// 退出/取消按钮预设样式：被选中（悬停/按下/焦点）时红底白字