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14 KiB
C++
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#ifndef GLOBAL_H
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#define GLOBAL_H
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#include <QString>
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#include <QStringList>
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#include <QVector>
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#include <QWidget>
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#include <QTimer>
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#include <QVariant>
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#include <QColor>
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class QApplication;
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// ===================== 画布与全局常量 =====================
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// 屏幕分辨率（1920×1200）；窗口按此固定尺寸，页面布局靠 layout 自适应，
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// 富余的垂直空间由各页的 addStretch 分配（控件像素尺寸与字号不随屏幕缩放）
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static const int SCREEN_W = 1920;
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static const int SCREEN_H = 1200;
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// ===================== 工业风格配色体系（QSS 十六进制） =====================
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namespace C {
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const QString BG = "#161C23"; // 主背景：窗口画布底色
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const QString PANEL = "#242E3A"; // 面板背景：卡片/弹窗/顶条/底条
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const QString PANEL_HI = "#2D3947"; // 面板亮色：按钮常态、表头、进度条底
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const QString BORDER = "#3D4A59"; // 分割线：边框、表格线
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const QString TEXT = "#E6EDF3"; // 主文字：标题、正文、数值
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const QString TEXT_SUB = "#9AA7B4"; // 次文字：说明、单位、标签
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const QString PRIMARY = "#3D8BFD"; // 强调主色：主按钮、选中、焦点、进度条
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const QString SUCCESS = "#36C75A"; // 成功/运行：运行、开启、到位
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const QString WARNING = "#F5A623"; // 警告：提醒、待确认
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const QString DANGER = "#E5484D"; // 危险/故障：急停、故障、警示
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const QString DISABLED = "#56636F"; // 禁用：不可操作控件底色
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const QString DISABLED_T = "#6B7A88"; // 禁用文字
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}
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// ===================== 操作模式 =====================
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// 面板机械旋钮切换：行车模式 / 机械臂模式
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enum class Mode { Drive = 0, Arm = 1 };
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// ===================== 页面枚举（QStackedWidget 索引） =====================
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enum PageId {
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PageBoot = 0, // ③ 开机密码
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PageWarning, // 密码警告
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PageMgmtLogin, // 密码管理登录
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PageMgmt, // 密码管理
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PageReset, // 密码重置
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PageSelfCheck, // ④ 自检
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PageHome, // ⑤ 系统首页面（自检完成后进入）
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PageJob, // ⑥ 作业选择
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PageChassis, // ⑦ 机器人底盘
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PageArm, // ⑧ 机械臂
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PageGas, // ⑨ 气体检测仪
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PageClean, // ⑩ 消除作业
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PageDisinfect, // ⑪ 消毒作业
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PageDebug, // ⑫ 调试维护
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PageFault, // ⑬ 故障查询
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PageCount
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};
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// ===================== 遥测数据（车载端 → UI） =====================
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// 由通信层解析车端反馈报文后填充，页面刷新时读取。
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// 这里不留任何演示初值：数值字段只由报文写入，配套的 has* 标志在收到对应报文时置位，
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// 页面按 dashIf() 判断“还没有值”，未收到时显示 "--"。
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struct Telemetry {
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// 底盘
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int soc = 0; // 电量 %
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double volt = 0.0; // 电压 V
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double speed = 0.0; // 车速 km/h
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bool handbrake = false; // 手刹
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int driveMode = 0; // 行车/机械臂模式：0=行车 1=机械臂（遥控器拨钮→串口→底盘报文 mode）
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int rdyStatus = 0; // 底盘 ready：0=初始 1=高压上电完成 2=准备就绪
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int gearPos = 0; // 挡位：0=N 1=D 2=R
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int parking = 0; // 驻车：0=未驻车 1=左电机 2=右电机 3=完全驻车
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int awdMode = 0; // 四驱模式：0=二驱 1=四驱 2=四驱锁定
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double steerAngle = 0.0; // 方向盘角度
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int alignStatus = 0; // 角度对中状态：0x11=对中失败、0xEE/0x55=成功、其它=未对中
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QStringList chassisFaults; // 底盘故障（多条 2s 轮换）
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// 机械臂
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QVector<double> js{0, 0, 0, 0, 0, 0}; // 关节角 J1~J6（°）
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QString pos = "--"; // 末端位置 XYZ
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QString pose = "--"; // 姿态 RX/RY/RZ
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double vel = 0.0; // 末端速度
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QString returnState = "idle";// 回位状态 idle/returning/done/fault
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bool armHomed = false; // 是否已回位（用于底盘“机械臂未回位”告警）
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// 洗消
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QString washMode = "--"; // 手动消除 / 手动消毒
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bool washStart = false; // 洗消启停反馈
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double flowA = 0.0; // A 药剂流量 L/min
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double flowB = 0.0; // B 药剂流量 L/min
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double gasFlow = 0.0; // 气体流量 L/min
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double press = 0.0; // 管路压力 MPa
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double airPress = 0.0; // 空压机压力 MPa
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double foam = 0.0; // 发泡倍数
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double flowPlungerFb = 0.0; // 柱塞泵流量反馈 L/min
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double flowAirFb = 0.0; // 空压机流量反馈 L/min
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double flowVaneFb = 0.0; // 叶片泵流量反馈 L/min
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QStringList washFaults; // 洗消故障代码
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// 液位
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double levelA = 0.0; // 清水/药剂液位 L
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double levelFoam = 0.0; // 泡沫液位 L
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bool levelALow = false; // A组分/清水液位低（A_LiquidLevel_Low）
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bool levelBLow = false; // B组分/泡沫液位低（B_LiquidLevel_Low）
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// 气体检测仪
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QString gasHost; // 主机状态 standby/detecting/fault，空=未收到
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QString gasType = "--"; // 有毒物种类
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QString gasLevel = "--"; // 有毒物等级
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double gasConc = 0.0; // 有毒物浓度 ppb
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// 球阀 D1/D2
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bool d1open = false; // D1 开启到位
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bool d1close = true; // D1 关闭到位
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bool d2open = false; // D2 开启到位
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bool d2close = true; // D2 关闭到位
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// 泵
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bool plunger = false; // 柱塞泵上电
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bool air = false; // 空压机上电
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bool leaf = false; // 叶片泵上电
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QStringList pumpFaults; // 泵故障代码
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// 气体检测仪故障。单列一份、不并进 washFaults：洗消页底栏的“系统故障”灯
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// 只看洗消系统与泵，气体检测仪的告警要归到它自己的卡片上。
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QStringList detectorFaults;
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// 遥控器（24 字节二进制帧，见 comm/uart.h）
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bool rcLinkOk = false; // 遥控器链路是否在线
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int rcBattery = 0; // 遥控器电量 %
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bool rcDriveMode = false; // bit0 行车模式
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bool rcArmMode = false; // bit1 机械臂模式
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bool rcArmEnabled = false; // bit2 机械臂使能
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bool rcChassisEnabled = false;// bit3 底盘使能
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bool rcEstop = false; // bit4 急停
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int rcGear = 2048; // 整车档位（底盘 Y）0~4096，中位 2048
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int rcSteer = 2048; // 整车转向（底盘 X）
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int rcPosZ = 2048; // 末端位置上下
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int rcPosX = 2048; // 末端位置左右
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int rcPosY = 2048; // 末端位置前后
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int rcRoll = 2048; // 末端姿态横滚
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int rcPitch = 2048; // 末端姿态俯仰
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int rcYaw = 2048; // 末端姿态偏航
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// 全局
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bool commOk = true; // 通信状态
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bool estop = false; // 急停触发
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// 顶部左区固定显示的一行通信状态，由 CarCommunication 渲染：
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// 链路正常且 All_Comm_FaultCode=0 → “系统通信正常”；有码 → 该码的文案
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// （“机械臂通信异常”…）；链路断开、没有码 → “通信异常”。
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// 各项子系统故障明细不在这里，而是各自进对应卡片的“故障”行。
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QString commText = QString::fromUtf8("系统通信正常");
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int commCode = 0; // All_Comm_FaultCode 原值，0 = 通信正常
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// ---- 各报文是否已收到 ----
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// CarCommunication 每解析到一条报文就置位对应的 has*，页面按它决定“还没有值”时显示 "--"。
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// 按“一条报文覆盖哪些显示项”分组，而不是每个字段一个标志。
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bool hasBattery = false; // 0x18308180 底盘状态1：电量 / 电压
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bool hasSpeed = false; // 0x18318180 底盘状态2：车速 / 手刹 / Ready状态
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bool hasChassis4 = false; // 0x183B8180 底盘状态4：挡位 / 驻车 / 四驱 / 方向盘角度
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bool hasArmPose = false; // 0x18338180 机械臂状态2：末端速度
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bool hasJoints = false; // 0x18348180 / 0x18358180：关节角 J1~J6
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bool hasWash = false; // 0x18368180 洗消状态1：液位 / 流量 / 发泡倍数
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bool hasWashPress= false; // 0x18378180 洗消状态2：管路压力 / 空压机压力
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bool hasGasHost = false; // 0x18388180 检测仪状态1：主机状态
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||
bool hasGasConc = false; // 0x18398180 检测仪状态2：有毒物浓度
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||
};
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// 遥测未收到（has* 为 false）时统一显示 "--"
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inline QString dashIf(bool has, const QString& text)
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{
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return has ? text : QStringLiteral("--");
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}
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// 气体检测仪主机状态 → 显示文案
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inline QString gasHostLabel(const Telemetry& t)
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{
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if (!t.hasGasHost) return QStringLiteral("--");
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return t.gasHost == "detecting" ? QString::fromUtf8("检测中")
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: t.gasHost == "fault" ? QString::fromUtf8("故障")
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||
: QString::fromUtf8("待机");
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}
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// 洗消卡片“故障”行的内容：洗消系统与泵都算它，气体检测仪另走一份 detectorFaults。
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inline QStringList washCardFaults(const Telemetry& t)
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{
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return t.washFaults + t.pumpFaults;
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}
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// ---- 底盘的几个枚举信号 → 显示文案（取值见协议「信号值描述」列） ----
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inline QString gearLabel(int v)
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{
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return v == 1 ? QString::fromUtf8("D挡")
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: v == 2 ? QString::fromUtf8("R挡")
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: QString::fromUtf8("N挡");
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}
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inline QString parkingLabel(int v)
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{
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switch (v) {
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case 1: return QString::fromUtf8("左电机驻车");
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||
case 2: return QString::fromUtf8("右电机驻车");
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||
case 3: return QString::fromUtf8("完全驻车");
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||
default: return QString::fromUtf8("未驻车");
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||
}
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||
}
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inline QString awdLabel(int v)
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{
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||
return v == 1 ? QString::fromUtf8("四驱")
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||
: v == 2 ? QString::fromUtf8("四驱锁定")
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||
: QString::fromUtf8("二驱");
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||
}
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inline QString rdyLabel(int v)
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||
{
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||
return v == 1 ? QString::fromUtf8("高压上电完成")
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||
: v == 2 ? QString::fromUtf8("准备就绪")
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||
: QString::fromUtf8("初始状态");
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||
}
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// Angle_alignment_status：0 是"还没做过"，与失败要分清楚。
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// 文案比协议描述短一点（"未进行过角度对中"→"未进行过对中"）：标签已经写了"角度对中状态"，
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||
// 值里再重复一遍就溢出行宽了（底盘卡正文区 548px）。
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inline QString alignLabel(int v)
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||
{
|
||
switch (v) {
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||
case 0x11: return QString::fromUtf8("角度对中失败");
|
||
case 0xEE: return QString::fromUtf8("角度对中成功");
|
||
case 0x55: return QString::fromUtf8("已对中成功");
|
||
default: return QString::fromUtf8("未进行过对中");
|
||
}
|
||
}
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// ===================== 全局闪烁节拍 =====================
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// 界面上有好几处在“异常闪烁”：顶部通信状态、卡片故障行、告警横幅、底栏指示灯、
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// 自检结果……各自起定时器的话相位互不相同，同一屏上会各闪各的。
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||
// 这里做成**一个**公共节拍，所有闪烁都挂在它上面：整屏同时亮、同时灭。
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// 要改闪烁快慢只改这一处的 interval（500ms）。
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class BlinkBeat : public QObject
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{
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Q_OBJECT
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public:
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static BlinkBeat* instance();
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bool on() const { return m_on; } // 当前是“亮”还是“灭”，供刚订阅上来的对齐相位
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signals:
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void toggled(bool on);
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private:
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explicit BlinkBeat(QObject* parent = nullptr);
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||
|
||
QTimer* m_timer = nullptr;
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||
bool m_on = true;
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||
};
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||
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// ===================== 工具函数 =====================
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||
// 启动闪烁：挂到全局节拍上，每拍翻转一次动态属性（40% ↔ 100% 透明度由 QSS 规则体现）
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void startBlink(QWidget* w, const char* prop = "blink");
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||
|
||
// 退订全局节拍并复位属性
|
||
void stopBlink(QWidget* w, const char* prop = "blink");
|
||
|
||
// 退出/取消按钮预设样式：被选中（悬停/按下/焦点）时红底白字
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QString cancelButtonStyle(int fontPx = 60);
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|
||
// ===================== 本机按键 =====================
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||
// 面板只提供 5 个键：Tab、Shift+Tab、空格、方向上、方向下。
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||
// 新增按键或调整键位只改这一处。
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||
namespace Keys {
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||
inline bool tab(int k) { return k == Qt::Key_Tab; }
|
||
inline bool backtab(int k) { return k == Qt::Key_Backtab; } // Shift+Tab
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||
inline bool shifted(int mods) { return (mods & Qt::ShiftModifier) != 0; }
|
||
inline bool space(int k) { return k == Qt::Key_Space; }
|
||
inline bool up(int k) { return k == Qt::Key_Up; }
|
||
inline bool down(int k) { return k == Qt::Key_Down; }
|
||
}
|
||
|
||
// ===================== 按钮焦点（选中）光圈 =====================
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||
// 全局事件过滤器：任意 QPushButton 获得焦点时，在其四周加一圈发光；
|
||
// 同时把"触摸/点击"与"Tab"归一到同一个焦点，并清除触摸残留在按钮上的悬停态，
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||
// 保证任意时刻只有一个按钮呈选中样式（新的操作覆盖原来的）。
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||
class ButtonFocusGlow : public QObject
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||
{
|
||
Q_OBJECT
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||
public:
|
||
explicit ButtonFocusGlow(const QColor& glow = QColor("#3D8BFD"), QObject* parent = nullptr);
|
||
|
||
protected:
|
||
bool eventFilter(QObject* obj, QEvent* ev) override;
|
||
|
||
private:
|
||
QColor m_glow;
|
||
};
|
||
|
||
// 为整个应用安装按钮焦点光圈
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||
void installButtonFocusGlow(QApplication* app);
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||
|
||
// ===================== 方向键（旋钮）隔离 =====================
|
||
// 上/下方向键在本机是"旋钮"键位，只由 ParamControl 用来调值。
|
||
// 这个全局过滤器把"焦点在按钮上时"的方向键吞掉，方向键只做调值、换焦只走 Tab。
|
||
class ArrowKeyGuard : public QObject
|
||
{
|
||
Q_OBJECT
|
||
public:
|
||
explicit ArrowKeyGuard(QObject* parent = nullptr);
|
||
|
||
protected:
|
||
bool eventFilter(QObject* obj, QEvent* ev) override;
|
||
};
|
||
|
||
// 为整个应用安装方向键隔离
|
||
void installArrowKeyGuard(QApplication* app);
|
||
|
||
// 全局 QSS 样式表
|
||
QString appStyleSheet();
|
||
|
||
#endif // GLOBAL_H
|