新版布局
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@@ -58,23 +58,26 @@ enum PageId {
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};
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// ===================== 遥测数据（车载端 → UI） =====================
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// 由通信层解析车端反馈报文后填充，页面刷新时读取
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// 由通信层解析车端反馈报文后填充，页面刷新时读取。
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// 这里不留任何演示初值：数值字段只由报文写入，配套的 has* 标志在收到对应报文时置位，
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// 页面按 dashIf() 判断“还没有值”，未收到时显示 "--"。
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struct Telemetry {
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// 底盘
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int soc = 85; // 电量 %
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double volt = 360.0; // 电压 V
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double speed = 3.45; // 车速 km/h
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bool handbrake = true; // 手刹
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int soc = 0; // 电量 %
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double volt = 0.0; // 电压 V
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double speed = 0.0; // 车速 km/h
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bool handbrake = false; // 手刹
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int driveMode = 0; // 行车/机械臂模式：0=行车 1=机械臂（遥控器拨钮→串口→底盘报文 mode）
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int rdyStatus = 0; // 底盘 ready：0=初始 1=高压上电完成 2=准备就绪
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int gearPos = 0; // 挡位：0=N 1=D 2=R
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int parking = 0; // 驻车：0=未驻车 1=左电机 2=右电机 3=完全驻车
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int awdMode = 0; // 四驱模式：0=二驱 1=四驱 2=四驱锁定
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double steerAngle = 0.0; // 方向盘角度
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int alignStatus = 0; // 角度对中状态：0x11=对中失败、0xEE/0x55=成功、其它=未对中
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QStringList chassisFaults; // 底盘故障（多条 2s 轮换）
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// 机械臂
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QVector<double> js{30, 20, 0, 90, 45, 0}; // 关节角 J1~J6（°）
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QVector<double> js{0, 0, 0, 0, 0, 0}; // 关节角 J1~J6（°）
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QString pos = "--"; // 末端位置 XYZ
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QString pose = "--"; // 姿态 RX/RY/RZ
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double vel = 0.0; // 末端速度
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@@ -96,11 +99,13 @@ struct Telemetry {
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QStringList washFaults; // 洗消故障代码
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// 液位
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double levelA = 100.0; // 清水/药剂液位 L
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double levelFoam = 30.0; // 泡沫液位 L
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double levelA = 0.0; // 清水/药剂液位 L
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double levelFoam = 0.0; // 泡沫液位 L
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bool levelALow = false; // A组分/清水液位低（A_LiquidLevel_Low）
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bool levelBLow = false; // B组分/泡沫液位低（B_LiquidLevel_Low）
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// 气体检测仪
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QString gasHost = "standby"; // 主机状态 standby/detecting/fault
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QString gasHost; // 主机状态 standby/detecting/fault，空=未收到
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QString gasType = "--"; // 有毒物种类
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QString gasLevel = "--"; // 有毒物等级
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double gasConc = 0.0; // 有毒物浓度 ppb
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@@ -110,7 +115,6 @@ struct Telemetry {
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bool d1close = true; // D1 关闭到位
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bool d2open = false; // D2 开启到位
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bool d2close = true; // D2 关闭到位
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QString valveFault; // 球阀故障码
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// 泵
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bool plunger = false; // 柱塞泵上电
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@@ -118,6 +122,10 @@ struct Telemetry {
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bool leaf = false; // 叶片泵上电
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QStringList pumpFaults; // 泵故障代码
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// 气体检测仪故障。单列一份、不并进 washFaults：洗消页底栏的“系统故障”灯
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// 只看洗消系统与泵，气体检测仪的告警要归到它自己的卡片上。
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QStringList detectorFaults;
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// 遥控器（24 字节二进制帧，见 comm/uart.h）
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bool rcLinkOk = false; // 遥控器链路是否在线
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int rcBattery = 0; // 遥控器电量 %
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@@ -138,13 +146,122 @@ struct Telemetry {
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// 全局
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bool commOk = true; // 通信状态
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bool estop = false; // 急停触发
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// 顶部左区固定显示的一行通信状态，由 CarCommunication 渲染：
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// 链路正常且 All_Comm_FaultCode=0 → “系统通信正常”；有码 → 该码的文案
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// （“机械臂通信异常”…）；链路断开、没有码 → “通信异常”。
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// 各项子系统故障明细不在这里，而是各自进对应卡片的“故障”行。
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QString commText = QString::fromUtf8("系统通信正常");
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int commCode = 0; // All_Comm_FaultCode 原值，0 = 通信正常
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// ---- 各报文是否已收到 ----
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// CarCommunication 每解析到一条报文就置位对应的 has*，页面按它决定“还没有值”时显示 "--"。
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// 按“一条报文覆盖哪些显示项”分组，而不是每个字段一个标志。
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bool hasBattery = false; // 0x18308180 底盘状态1：电量 / 电压
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bool hasSpeed = false; // 0x18318180 底盘状态2：车速 / 手刹 / Ready状态
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bool hasChassis4 = false; // 0x183B8180 底盘状态4：挡位 / 驻车 / 四驱 / 方向盘角度
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||||
bool hasArmPose = false; // 0x18338180 机械臂状态2：末端速度
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||||
bool hasJoints = false; // 0x18348180 / 0x18358180：关节角 J1~J6
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||||
bool hasWash = false; // 0x18368180 洗消状态1：液位 / 流量 / 发泡倍数
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||||
bool hasWashPress= false; // 0x18378180 洗消状态2：管路压力 / 空压机压力
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||||
bool hasGasHost = false; // 0x18388180 检测仪状态1：主机状态
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||||
bool hasGasConc = false; // 0x18398180 检测仪状态2：有毒物浓度
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};
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// 遥测未收到（has* 为 false）时统一显示 "--"
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inline QString dashIf(bool has, const QString& text)
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{
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return has ? text : QStringLiteral("--");
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}
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// 气体检测仪主机状态 → 显示文案
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inline QString gasHostLabel(const Telemetry& t)
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{
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if (!t.hasGasHost) return QStringLiteral("--");
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||||
return t.gasHost == "detecting" ? QString::fromUtf8("检测中")
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||||
: t.gasHost == "fault" ? QString::fromUtf8("故障")
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||||
: QString::fromUtf8("待机");
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}
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// 洗消卡片“故障”行的内容：洗消系统与泵都算它，气体检测仪另走一份 detectorFaults。
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inline QStringList washCardFaults(const Telemetry& t)
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{
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return t.washFaults + t.pumpFaults;
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}
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// ---- 底盘的几个枚举信号 → 显示文案（取值见协议「信号值描述」列） ----
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inline QString gearLabel(int v)
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{
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||||
return v == 1 ? QString::fromUtf8("D挡")
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||||
: v == 2 ? QString::fromUtf8("R挡")
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||||
: QString::fromUtf8("N挡");
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}
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inline QString parkingLabel(int v)
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{
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switch (v) {
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case 1: return QString::fromUtf8("左电机驻车");
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||||
case 2: return QString::fromUtf8("右电机驻车");
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||||
case 3: return QString::fromUtf8("完全驻车");
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||||
default: return QString::fromUtf8("未驻车");
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||||
}
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||||
}
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inline QString awdLabel(int v)
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{
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||||
return v == 1 ? QString::fromUtf8("四驱")
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||||
: v == 2 ? QString::fromUtf8("四驱锁定")
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||||
: QString::fromUtf8("二驱");
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||||
}
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inline QString rdyLabel(int v)
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{
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||||
return v == 1 ? QString::fromUtf8("高压上电完成")
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||||
: v == 2 ? QString::fromUtf8("准备就绪")
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||||
: QString::fromUtf8("初始状态");
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}
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// Angle_alignment_status：0 是"还没做过"，与失败要分清楚。
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// 文案比协议描述短一点（"未进行过角度对中"→"未进行过对中"）：标签已经写了"角度对中状态"，
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// 值里再重复一遍就溢出行宽了（底盘卡正文区 548px）。
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inline QString alignLabel(int v)
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{
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switch (v) {
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case 0x11: return QString::fromUtf8("角度对中失败");
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||||
case 0xEE: return QString::fromUtf8("角度对中成功");
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case 0x55: return QString::fromUtf8("已对中成功");
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||||
default: return QString::fromUtf8("未进行过对中");
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||||
}
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||||
}
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// ===================== 全局闪烁节拍 =====================
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// 界面上有好几处在“异常闪烁”：顶部通信状态、卡片故障行、告警横幅、底栏指示灯、
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// 自检结果……各自起定时器的话相位互不相同，同一屏上会各闪各的。
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// 这里做成**一个**公共节拍，所有闪烁都挂在它上面：整屏同时亮、同时灭。
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// 要改闪烁快慢只改这一处的 interval（500ms）。
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class BlinkBeat : public QObject
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{
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Q_OBJECT
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public:
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static BlinkBeat* instance();
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bool on() const { return m_on; } // 当前是“亮”还是“灭”，供刚订阅上来的对齐相位
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signals:
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void toggled(bool on);
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private:
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explicit BlinkBeat(QObject* parent = nullptr);
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QTimer* m_timer = nullptr;
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bool m_on = true;
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};
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// ===================== 工具函数 =====================
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// 启动 500ms 闪烁：每 500ms 切换一次 QSS 动态属性（40% ↔ 100% 透明度由 QSS 规则体现）
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QTimer* startBlink(QWidget* w, const char* prop = "blink");
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||||
// 启动闪烁：挂到全局节拍上，每拍翻转一次动态属性（40% ↔ 100% 透明度由 QSS 规则体现）
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void startBlink(QWidget* w, const char* prop = "blink");
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// 关闭闪烁定时器并复位属性
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// 退订全局节拍并复位属性
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||||
void stopBlink(QWidget* w, const char* prop = "blink");
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// 退出/取消按钮预设样式：被选中（悬停/按下/焦点）时红底白字
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