增加通讯协议

README.md

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 # 图数一体机遥控端 QT 界面（wuhan）
 
 依据《QT界面详细设计说明书.md》实现的“玉兔工业无线遥控器（YTZT6K8EART2-aL25）”遥控端界面，
-覆盖 ③开机密码（含密码警告/密码管理登录/密码管理/密码重置）④自检 ⑤作业选择 ⑥机器人底盘
-⑦机械臂 ⑧气体检测仪 ⑨手动消除 ⑩手动消毒 ⑪调试维护 ⑫故障查询 共 10 个界面，
-并配套 **UDP 收包 / 发包通信** 与内置模拟车载端。
+覆盖 ③开机密码（含密码警告/密码管理登录/密码管理/密码重置）④自检 ⑤系统首页面 ⑥作业选择 ⑦机器人底盘
+⑧机械臂 ⑨气体检测仪 ⑩消除作业 ⑪消毒作业 ⑫调试维护 ⑬故障查询 共 11 个界面，
+并配套 **CAN 报文收发**的通信层（19 条报文经 `/dev/ttyS7` 串口收发，遥控器另占 `/dev/ttyS5`）。
 
 ## 环境与构建
 
 - Qt 5.15.2 MinGW 32-bit（`F:\QT\5.15.2\mingw81_32`），编译套件 `Desktop Qt 5.15.2 MinGW 32-bit`。
-- 用 Qt Creator 打开 `wuhan.pro` 直接构建运行即可（qmake 工程，`QT += network`）。
+- 用 Qt Creator 打开 `wuhan.pro` 直接构建运行即可（qmake 工程，`QT += serialport`）。
 
 命令行构建示例：
 
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 ## 运行说明
 
-- 开机密码默认 **6789**（可在“忘记密码／修改密码 → 密码管理登录（管理员密码 6789）→ 密码管理 → 重置密码”中修改）。
+- 开机密码默认 **6789**（可在“忘记密码／修改密码 → 密码管理登录（管理员密码 **9527**）→ 密码管理 → 重置密码”中修改）；管理员密码为固定值 **9527**，不可修改。
 - 密码正确后进入自检，自检完成 2 秒自动进入“作业选择”；自检异常时可“忽略故障”继续。
-- 底部状态条上的**模式徽标可点击**（或按键盘 **M**）在“行车模式 / 机械臂模式”间切换；
-  行车模式操作底盘，机械臂模式操作机械臂。
-- 软急停：各页顶条右上角“急停”按钮，或按键盘 **E**；急停后需点击“复位”恢复。
+- 底部状态条的模式徽标只作**显示**（不响应点击）；行车模式操作底盘，机械臂模式操作机械臂。
+  演示用快捷键 **M** 可切换模式，但**遥控器在线时模式由遥控器报文决定，M 被忽略**。
+- 软急停由**遥控器 bit4** 下发：上升沿触发急停、下降沿复位，面板不提供急停/复位控件
+  （顶条原有的“急停”按钮已移除）。触发后页面之上出现全屏红条“急停已触发，请用遥控器复位！”。
 - ⑨⑩ 运行中“返回”无效（需先停止）；调试维护页常显红色警告。
 
-## 通信（UDP 收包 / 发包）
+## 通信（19 条 CAN 报文，经 /dev/ttyS7 串口收发）
 
-通信层位于 `comm/udpcommunication.cpp`，协议为 **JSON 文本**（`QJsonDocument`）：
+通信层位于 `comm/car.cpp`，按《洗消机器人遥控器通信协议20260810》sheet **RC** 实现全部
+**19 条**报文（分类四标准帧 `DIDO/PWM/AI/BMS/MCU` 未实现）。所有报文均为 **29 位扩展帧、
+信号一律 Intel（小端）位序**。
 
-- 遥控端绑定本地端口 `9000`，向 `127.0.0.1:9001` 发包；
-- 内置模拟车载端 `comm/mockvehicle.cpp` 绑定 `9001`，向 `9000` 回传遥测，并对命令作出响应。
+串口是字节流，故线上帧统一为 **18 字节**，收发同一格式：
 
-上行命令（UI→车载端，`{"t":...}`）：`chassis_move` `arm_move` `arm_return` `arm_pause`
-`gas_start` `gas_stop` `wash_start` `wash_stop` `ball_valve` `pump_power` `pump_rpm`
-`set_param` `selfcheck_start` `estop` `estop_reset`。
+| 偏移 | 长度 | 含义 |
+| --- | --- | --- |
+| 0 | 4 | 帧头 `0x5AA5FF00`（线上字节序 `00 FF A5 5A`，用于在字节流中定位报文起始） |
+| 4 | 4 | CAN ID（29 位扩展帧），直接用于分流 |
+| 8 | 1 | DLC，固定 `8` |
+| 9 | 8 | CAN 数据段 |
+| 17 | 1 | 校验和：canId 四字节 + DLC + 数据八字节求和取低 8 位 |
 
-下行遥测（车载端→UI）：`heartbeat` `chassis` `arm` `wash` `tank` `gas` `valve` `pump`
-`estop` `selfcheck` `selfcheck_done`。
+收包时逐字节找帧头、校验不过右移一字节继续找，容忍粘包、拆包与杂包。
 
-可在 `config.ini`（程序目录）中配置 `net/local_port`、`net/remote_host`、`net/remote_port`、
-`net/mock`（true 启用内置模拟端，false 连接真实车载端）、`net/selfcheck_fault`（自检故障演示）。
+**上行 7 条**（遥控器 → 车端）按协议「报文周期时间」列分三组重发：**50ms** 底盘 / 机械臂1 /
+机械臂2 / 急停，**100ms** 洗消指令 / 洗消调试，**1000ms** 气体检测仪。界面上层只更新控制状态，
+编码发送由定时器完成。
+
+`Chassis_ControlCmd 0x18208081`、`Arm_ControlCmd1 0x18218081`、`Arm_ControlCmd2 0x18228081`、
+`Decontam_ControlCmd 0x18238081`、`Decontam_DebugCmd 0x18248081`、`Detector_ControlCmd 0x18258081`、
+`Emergency_Cmd 0x18268081`。
+
+**下行 12 条**（车端 → 遥控器）按 canId 分流写入 `Telemetry` 供各页刷新：
+
+| CAN ID | 报文 | 周期 | 主要信号 |
+| --- | --- | --- | --- |
+| `0x18308180` | 底盘状态1(BMS) | 100 | 总电压、SOC、MCU 故障码与等级、10 路 BMS 故障等级 |
+| `0x18318180` | 底盘状态2(BMS) | 100 | 7 路故障等级、4 路继电器粘连、手刹、车速、ready、整系统通信故障码 |
+| `0x18328180` | 机械臂状态1 | 100 | 末端位置 X/Y/Z |
+| `0x18338180` | 机械臂状态2 | 100 | 末端姿态 RX/RY/RZ、末端速度 |
+| `0x18348180` | 机械臂状态3 | 100 | 关节角 J1~J4 |
+| `0x18358180` | 机械臂状态4 | 100 | 关节角 J5~J6 |
+| `0x18368180` | 洗消工作状态1 | 200 | 模式、启停、三泵上电、D1/D2 到位、液位、A/B 流量、气体流量、发泡倍数 |
+| `0x18378180` | 洗消工作状态2 | 200 | 管路/空压机压力、三泵流量反馈、空压机与柱塞泵故障码 |
+| `0x18388180` | 检测仪结果状态1 | 1000 | 主机状态、毒物种类与等级、告警位 |
+| `0x18398180` | 检测仪结果状态2 | 1000 | 40 位有毒物浓度（ppb） |
+| `0x183A8180` | 底盘状态3 | 100 | EPS 22 位 + 制动 24 位故障标志、EPS 故障码 |
+| `0x183B8180` | 底盘状态4 | 100 | 挡位、驻车、四驱模式、方向盘角度与对中、左右制动电机故障 |
+
+故障码按协议“信号值描述”列查表转中文（MCU 29 条、空压机 31 条、柱塞泵 7 条、EPS/制动 46 个
+标志位、检测仪 4 个告警位等），页面显示中文描述，**首次出现**的故障才写入故障历史，
+避免周期报文重复刷屏。
+
+各信号的起始位/位长/精度与协议表一致；界面量程与组帧取值统一按协议「信号值描述」列收口：
+车速 0~5.00 km/h、发泡倍数 6~12 倍、泡沫比例 0~10%、空压机流量 0~340 L/min、柱塞泵流量
+0~24 L/min；调试维护页三泵转速上限各按协议（空压机 3000 / 柱塞泵 1450 / 叶片泵 2000 rpm）。
+
+顶部「通信正常/异常」按收帧判定：连续 **2s** 未收到任何合法帧即判为异常（最慢的下行周期
+1000ms）。串口打开失败（如开发机 Windows 上没有 `/dev/ttyS7`）时不启动定时器、不崩溃，
+界面显示「通信异常」。
+
+可在 `config.ini`（程序目录）中配置 `car/device`（默认 `/dev/ttyS7`）、`car/baud`（默认
+`500000`）、`rc/device`（默认 `/dev/ttyS5`）、`rc/baud`（默认 `115200`）、`net/selfcheck_fault`
+（自检故障演示）。
 参数（车速、柱塞泵流量、发泡倍数、泡沫比例、空压机流量）与密码经 `QSettings` 持久化，上电自动读取。
 
+`tools/can_sender.py` / `tools/rc_sender.py` 是旧的 UDP 联调工具，**已不适用于当前串口通道**，
+留待需要时另写。
+
+### 已知缺口
+
+- **自检 10 项无对应 CAN 报文**，`sendSelfCheckStart()` 暂由本端跑完序列（见 `onSelfCheckTick`
+  的 TODO），仅为维持 ④自检 → ⑤作业选择 流程不中断；拿到真实报文后替换该本地驱动。
+- **行车/机械臂模式**没有对应的下行信号：协议 12 条反馈里没有该字段，`telemetry.driveMode`
+  无处可填，故模式只由遥控器报文决定（遥控器离线时保持上次值，可用演示快捷键 **M** 切换）。
+- **`Vehi_spd` 按协议取 8 位**（bit24、精度 0.01 → 0~2.55 km/h）。协议表里该信号与其后的
+  `Vehi_RdyStatus`(32)/`Reserve`(34)/`All_Comm_FaultCode`(40) 起始位自洽，按 8 位读才对齐；
+  若实测车速需要 0~5 km/h，说明该字段实为 16 位、其后信号整体后移 8 位，需同步调整。
+- 分类四（标准帧，`DIDO/PWM/AI/BMS/MCU`）整体未实现。其 `Motorola LSB` 排列格式 =
+  **大端字节序 + 起始位为 LSB 位置**：16 位信号起始位 8/24/40/56 表示占字节对
+  (0,1)/(2,3)/(4,5)/(6,7)，`value = data[起/8-1]<<8 | data[起/8]`，恰好占满 64 位、
+  无溢出。实现分类四时勿按 Intel 连续位序去读。
+
+## 遥控器（串口 /dev/ttyS5，24 字节二进制帧）
+
+遥控器不走车端 CAN 通道，独立占一路串口：`comm/uart.cpp` 打开 `rc/device`
+（默认 **`/dev/ttyS5`**，115200 / 8 数据位 / 1 停止位 / 无校验），与车端 `/dev/ttyS7`
+（见 `comm/car.cpp`）互不干扰。
+
+帧长 **24 字节**、1 字节对齐、多字节字段**小端**，发送周期 100ms。帧头 `BYTE0=0x11`、
+帧尾 `BYTE22=0x22`、`BYTE23 = BYTE0~BYTE22 之和的低 8 位`；校验不过即丢弃。
+串口是字节流，收包在缓冲区里按帧长滑窗重新对齐，容忍粘包与拆包。
+
+| 字节 | 含义 |
+| --- | --- |
+| 0 | 帧头 `0x11` |
+| 1 | 标志位：bit0 行车模式 / bit1 机械臂模式 / bit2 机械臂使能 / bit3 底盘使能 / bit4 急停 |
+| 2 | 预留 `0x00` |
+| 3-4 | 整车档位（底盘 Y）：0 后 / 2048 中 / 4096 前 |
+| 5-6 | 整车转向（底盘 X）：0 左 / 2048 中 / 4096 右 |
+| 7-8 | 末端位置上下（臂 Z） |
+| 9-10 | 末端位置左右（臂 X） |
+| 11-12 | 末端位置前后（臂 Y） |
+| 13-14 | 末端姿态横滚 roll |
+| 15-16 | 末端姿态俯仰 pitch |
+| 17-18 | 末端姿态偏航 yaw |
+| 19 | 遥控器电量 0~100 |
+| 20-21 | 预留 `0x00` |
+| 22 | 帧尾 `0x22` |
+| 23 | 和校验 |
+
+分工：`RcCommunication` 只负责收包、校验、解析与链路超时（连续 500ms 无合法帧判为断开）；
+模式/急停/动作的判定集中在 `AppContext`。
+
+- **模式**：bit1 机械臂模式须与 bit2 机械臂使能**同时为 1** 才切到机械臂模式，否则按 bit0
+  走行车模式。遥控器在线时模式由遥控器决定，离线时才回落到车载端 `chassis` 报文的 `mode` 字段。
+- **急停**：bit4 **上升沿触发急停、下降沿复位**，两者都由遥控器下发（一并上行 `estop` /
+  `estop_reset`），面板只显示红条提示、不提供复位控件。链路中断不会触发复位——超时导致的
+  bit4 读为 0 不算遥控器指令。
+- **动作**：摇杆以 ±10%（1638~2458）为中立死区，方向**变化时才下发**，命令复用现有
+  `chassis_move` / `arm_move`，并与界面按钮同一套安全联锁（模式 + 使能 + 未急停）。
+  档位与转向可同时下发（边前进/后退边转向）；链路中断会立即撤销所有遥控器动作，
+  避免最后一条指令被一直挂住。
+- **优先级**：遥控器与界面都能操作，同时操作时**遥控器优先**——遥控器正在操作（链路在线且
+  有轴偏离中位）时，底盘页与机械臂页的动作按钮变灰，强行按下会提示“遥控器操作中”。
+- **显示**：顶条右侧为遥控器链路（●正常/断开）与电量；顶条不再显示时钟与急停按钮。
+- 底盘页的方向按钮同样支持多键同按：按住“前进”再按住“左转向”，会下发 `dir=fwd` +
+  `turn=left`，两键都松开才停车。
+
 ## 目录结构
 
 - `app/` 全局常量、配色、应用上下文（AppContext）、QSS 样式、闪烁工具
-- `comm/` UDP 通信层 + 内置模拟车载端
+- `comm/` 车端 CAN 通信层（`car`，19 条报文经 `/dev/ttyS7`）+ 遥控器串口通道（`uart`，`/dev/ttyS5`）
 - `widgets/` 公共组件：TitleBar / StatusStrip / LedIndicator / NumPadDialog /
   ConfirmDialog / AlarmBanner / ParamControl / DataCard / FaultTable
 - `pages/` 各界面（继承 BasePage），对应关系如下：
@@ -65,15 +171,14 @@ mingw32-make -j4
 | ③ 密码管理 | passwordmgmt | PasswordMgmtPage |
 | ③ 密码重置 | passwordreset | PasswordResetPage |
 | ④ 自检 | selfcheck | SelfCheckPage |
-| ⑤ 作业选择 | jobselect | JobSelectPage |
-| ⑥ 机器人底盘 | chassis | ChassisPage |
-| ⑦ 机械臂 | arm | ArmPage |
-| ⑧ 气体检测仪 | gasdetector | GasDetectorPage |
-| ⑨/⑩ 共用基类 | washbase | WashBasePage |
-| ⑨ 手动消除 | manualclean | ManualCleanPage |
-| ⑩ 手动消毒 | manualdisinfect | ManualDisinfectPage |
-| ⑪ 调试维护 | debugmaintain | DebugMaintainPage |
-| ⑫ 故障查询 | faultquery | FaultQueryPage |
+| ⑤ 系统首页面 | home | HomePage |
+| ⑥ 作业选择 | jobselect | JobSelectPage |
+| ⑦ 机器人底盘 | chassis | ChassisPage |
+| ⑧ 机械臂 | arm | ArmPage |
+| ⑨ 气体检测仪 | gasdetector | GasDetectorPage |
+| ⑩/⑪ 消除/消毒作业 | washpage | WashPage |
+| ⑫ 调试维护 | debugmaintain | DebugMaintainPage |
+| ⑬ 故障查询 | faultquery | FaultQueryPage |
 
-- `mainwindow.h/.cpp` 主窗口（QStackedWidget 页面路由 + 全局急停横幅）
+- `mainwindow.h/.cpp` 主窗口（QStackedWidget 页面路由 + 全局急停横幅，横幅内含“复位”按钮）