增加通讯协议

app/appcontext.cpp

@@ -1,9 +1,26 @@
 #include "appcontext.h"
-#include "udpcommunication.h"
-#include "mockvehicle.h"
+#include "car.h"
 #include <QApplication>
 #include <QDateTime>
 
+namespace {
+
+// 遥控器摇杆满量程 0~4096、中位 2048；取 ±10% 死区，即 1638~2458 视为中立
+const int kAxisMid  = 2048;
+const int kAxisDead = 410;
+
+int axisDir(int v)
+{
+    if (v > kAxisMid + kAxisDead) return +1;
+    if (v < kAxisMid - kAxisDead) return -1;
+    return 0;
+}
+
+// 六个机械臂轴，顺序与 sendArmMove 的轴名一致（见 pages/arm.cpp）
+const char* const kArmAxes[6] = {"z", "x", "y", "roll", "pitch", "yaw"};
+
+} // namespace
+
 AppContext* AppContext::instance()
 {
     static AppContext* s = nullptr;
@@ -25,18 +42,31 @@ AppContext::AppContext(QObject* parent)
     if (!m_settings->contains(keyFoamPercent()))m_settings->setValue(keyFoamPercent(), 3);
     if (!m_settings->contains(keyAirFlow()))    m_settings->setValue(keyAirFlow(), 100);
     if (!m_settings->contains("param/pwd"))     m_settings->setValue("param/pwd", "6789");
-    if (!m_settings->contains("param/admin_pwd"))m_settings->setValue("param/admin_pwd", "6789");
 
-    // 通信层（UDP 收包发包）
-    m_comm = new UdpCommunication(&telemetry, this);
+    // 通信层（19 条 CAN 报文经 /dev/ttyS7 收发，见 comm/car.h）
+    m_comm = new CarCommunication(&telemetry, this);
 
-    // 内置模拟车载端（离线演示：回环 UDP 收发）
-    m_vehicle = new MockVehicle(this);
+    // 遥控器（串口 /dev/ttyS5，24 字节二进制帧，见 comm/uart.h）
+    m_rc = new RcCommunication(this);
 
     // 通信层故障信号 → 写入故障历史
-    connect(m_comm, &UdpCommunication::faultAppended,
+    connect(m_comm, &CarCommunication::faultAppended,
             this, &AppContext::appendFault);
 
+    // 遥控器报文 → 模式 / 急停 / 动作 / 显示
+    connect(m_rc, &RcCommunication::frameReceived, this, &AppContext::onRcFrame);
+    connect(m_rc, &RcCommunication::linkChanged,   this, &AppContext::onRcLinkChanged);
+
+#if 0
+    // 行车/机械臂模式改由底盘报文的 mode 字段决定（遥控器在线时让位给遥控器报文）。
+    // 停用原因：协议 sheet RC 的 12 条下行报文里没有该 mode 字段，telemetry.driveMode
+    // 无处可填，此连接只会一直把模式按 0（行车）写。待协议补充该信号后恢复。
+    connect(m_comm, &CarCommunication::telemetryUpdated, this, [this]() {
+        if (m_rc->linkOk()) return;
+        setMode(telemetry.driveMode == 0 ? Mode::Drive : Mode::Arm);
+    });
+#endif
+
     seedFaultHistory();
 }
 
@@ -117,9 +147,10 @@ void AppContext::setPassword(const QString& pwd)
     m_settings->sync();
 }
 
+// 管理员密码为固定值，不持久化、不可修改
 QString AppContext::adminPassword() const
 {
-    return m_settings->value("param/admin_pwd", "6789").toString();
+    return "9527";
 }
 
 void AppContext::resetEstop()
@@ -144,4 +175,121 @@ void AppContext::setMode(Mode m)
     if (mode == m) return;
     mode = m;
     emit modeChanged(m);
+    if (m_comm) m_comm->setArmMode(m == Mode::Arm);   // 同步到 Arm_ControlCmd1 的 Arm_modeCmd/Arm_enable
+}
+
+// ===================== 遥控器（24 字节二进制帧） =====================
+void AppContext::onRcFrame(const RcFrame& f)
+{
+    // 存入遥测快照，供界面显示
+    telemetry.rcBattery        = f.battery;
+    telemetry.rcDriveMode      = f.driveMode;
+    telemetry.rcArmMode        = f.armMode;
+    telemetry.rcArmEnabled     = f.armEnabled;
+    telemetry.rcChassisEnabled = f.chassisEnabled;
+    telemetry.rcEstop          = f.estop;
+    telemetry.rcGear           = f.gear;
+    telemetry.rcSteer          = f.steer;
+    telemetry.rcPosZ           = f.posZ;
+    telemetry.rcPosX           = f.posX;
+    telemetry.rcPosY           = f.posY;
+    telemetry.rcRoll           = f.roll;
+    telemetry.rcPitch          = f.pitch;
+    telemetry.rcYaw            = f.yaw;
+
+    // 模式：bit1 机械臂模式须与 bit2 机械臂使能同时为 1 才视为机械臂
+    setMode((f.armMode && f.armEnabled) ? Mode::Arm : Mode::Drive);
+
+    // 急停与复位都由遥控器 bit4 下发：上升沿触发，下降沿复位。面板只显示横幅提示。
+    if (f.estop != m_rcEstopPrev) {
+        m_rcEstopPrev = f.estop;
+        if (f.estop) triggerEstop();
+        else         resetEstop();
+    }
+
+    // 动作：与界面按钮同一套安全联锁（模式 + 使能 + 未急停）
+    applyRcChassis(f.gear, f.steer, f.chassisEnabled);
+    applyRcArm(f);
+
+    updateRcDriving();
+}
+
+void AppContext::applyRcChassis(int gear, int steer, bool enabled)
+{
+    const bool allowed = enabled && !estopTriggered && (mode == Mode::Drive);
+
+    const int g = allowed ? axisDir(gear) : 0;
+    const int s = allowed ? axisDir(steer) : 0;
+
+    if (g == m_rcGearDir && s == m_rcSteerDir) return;   // 方向未变，不重复发包
+    m_rcGearDir  = g;
+    m_rcSteerDir = s;
+    sendChassisCommand();
+}
+
+void AppContext::applyRcArm(const RcFrame& f)
+{
+    const bool allowed = f.armEnabled && !estopTriggered && (mode == Mode::Arm);
+    const int vals[6] = {f.posZ, f.posX, f.posY, f.roll, f.pitch, f.yaw};
+
+    for (int i = 0; i < 6; ++i) {
+        const int d = allowed ? axisDir(vals[i]) : 0;
+        if (d == m_rcAxisDir[i]) continue;   // 方向未变，不重复发包
+        m_rcAxisDir[i] = d;
+        m_comm->sendArmMove(QString::fromLatin1(kArmAxes[i]), d);
+    }
+}
+
+// 档位与转向可同时下发（边前进/后退边转向）；两者都回中才停车。
+// 仅转向（档位回中）时发 stop + turn，由车载端决定是否原地转向。
+void AppContext::sendChassisCommand()
+{
+    QString dir = "stop";
+    if (m_rcGearDir > 0)      dir = "fwd";
+    else if (m_rcGearDir < 0) dir = "back";
+
+    QString turn;
+    if (m_rcSteerDir > 0)      turn = "right";
+    else if (m_rcSteerDir < 0) turn = "left";
+
+    if (dir == "stop" && turn.isEmpty()) {
+        m_comm->sendChassisMove("stop", 0);
+        return;
+    }
+    const double spd = (dir == "stop") ? 0.0 : getDouble(keySpeed(), 4.5);
+    m_comm->sendChassisMove(dir, spd, turn);
+}
+
+void AppContext::updateRcDriving()
+{
+    // 遥控器正在操作：链路在线且任一已生效轴偏离中位
+    bool driving = (m_rcGearDir != 0) || (m_rcSteerDir != 0);
+    for (int i = 0; i < 6; ++i) {
+        if (m_rcAxisDir[i] != 0) { driving = true; break; }
+    }
+
+    if (driving == m_rcDriving) return;
+    m_rcDriving = driving;
+    emit rcDrivingChanged(driving);
+}
+
+void AppContext::onRcLinkChanged(bool ok)
+{
+    telemetry.rcLinkOk = ok;
+
+    if (!ok) {
+        // 链路中断：撤销所有遥控器动作，否则最后一条指令会被一直挂住。
+        // 不动急停状态——丢包导致的 bit4 读为 0 不应被当成遥控器下发的复位。
+        if (m_rcGearDir != 0 || m_rcSteerDir != 0) {
+            m_rcGearDir = 0;
+            m_rcSteerDir = 0;
+            m_comm->sendChassisMove("stop", 0);
+        }
+        for (int i = 0; i < 6; ++i) {
+            if (m_rcAxisDir[i] == 0) continue;
+            m_rcAxisDir[i] = 0;
+            m_comm->sendArmMove(QString::fromLatin1(kArmAxes[i]), 0);
+        }
+    }
+    updateRcDriving();
 }

app/appcontext.h

@@ -5,9 +5,9 @@
 #include <QSettings>
 #include <QVector>
 #include "global.h"
+#include "uart.h"
 
-class UdpCommunication;
-class MockVehicle;
+class CarCommunication;
 
 // 故障历史记录
 struct FaultRecord {
@@ -25,8 +25,8 @@ class AppContext : public QObject
 public:
     static AppContext* instance();
 
-    UdpCommunication* comm() const { return m_comm; }
-    MockVehicle*      vehicle() const { return m_vehicle; }
+    CarCommunication* comm() const { return m_comm; }
+    RcCommunication*  rc() const { return m_rc; }
 
     // 遥测数据快照（由通信层填充）
     Telemetry telemetry;
@@ -68,17 +68,38 @@ public:
     // 模式切换（行车/机械臂，由面板机械旋钮或演示按钮触发）
     void setMode(Mode m);
 
+    // 遥控器：链路状态与“正在操作”判据（遥控器优先时界面按钮让位）
+    bool rcDriving() const { return m_rcDriving; }
+
 signals:
     void modeChanged(Mode m);
     void estopChanged(bool triggered);
     void commChanged(bool ok);
+    void rcDrivingChanged(bool driving);
+
+private slots:
+    void onRcFrame(const RcFrame& f);
+    void onRcLinkChanged(bool ok);
 
 private:
     explicit AppContext(QObject* parent = nullptr);
     void seedFaultHistory();
+
+    void applyRcChassis(int gear, int steer, bool enabled);
+    void applyRcArm(const RcFrame& f);
+    void sendChassisCommand();   // 按当前档位/转向方向下发（两者可同时）
+    void updateRcDriving();
+
     QSettings* m_settings = nullptr;
-    UdpCommunication* m_comm = nullptr;
-    MockVehicle* m_vehicle = nullptr;
+    CarCommunication* m_comm = nullptr;
+    RcCommunication* m_rc = nullptr;
+
+    // 遥控器动作边沿状态：只在方向变化时下发，避免 100ms 刷屏
+    int  m_rcGearDir  = 0;                      // -1=后 0=中 +1=前
+    int  m_rcSteerDir = 0;                      // -1=左 0=中 +1=右
+    int  m_rcAxisDir[6] = {0, 0, 0, 0, 0, 0};   // 顺序见 kArmAxes
+    bool m_rcEstopPrev = false;
+    bool m_rcDriving = false;
 };
 
 // 便捷访问宏

app/global.cpp

@@ -1,8 +1,10 @@
 #include "global.h"
 #include <QStyle>
 #include <QApplication>
+#include <QAbstractButton>
 #include <QPushButton>
 #include <QEvent>
+#include <QKeyEvent>
 #include <QGraphicsDropShadowEffect>
 
 // 启动 500ms 闪烁：每 500ms 切换一次动态属性，QSS 据此在 40%↔100% 透明度间切换
@@ -61,7 +63,7 @@ bool ButtonFocusGlow::eventFilter(QObject* obj, QEvent* ev)
             if (ev->type() == QEvent::FocusIn) {
                 if (!w->graphicsEffect()) {   // 挂一圈发光（偏移 0 → 四周光晕）
                     QGraphicsDropShadowEffect* g = new QGraphicsDropShadowEffect(w);
-                    g->setBlurRadius(55);    // 光晕大小（越大越强）
+                    g->setBlurRadius(40);    // 光晕大小（越大越强）
                     g->setOffset(0, 0);
                     g->setColor(m_glow);
                     w->setGraphicsEffect(g);
@@ -80,6 +82,33 @@ void installButtonFocusGlow(QApplication* app)
         app->installEventFilter(new ButtonFocusGlow(QColor("#7FBBFF"), app));   // 亮蓝，深色底更醒目
 }
 
+// ===================== 方向键（旋钮）隔离 =====================
+ArrowKeyGuard::ArrowKeyGuard(QObject* parent)
+    : QObject(parent)
+{
+}
+
+bool ArrowKeyGuard::eventFilter(QObject* obj, QEvent* ev)
+{
+    if (ev->type() == QEvent::KeyPress) {
+        // 只在焦点落在按钮上时拦截：否则 QAbstractButton 会拿方向键去换焦
+        QWidget* fw = QApplication::focusWidget();
+        if (fw && qobject_cast<QAbstractButton*>(fw)) {
+            const int k = static_cast<QKeyEvent*>(ev)->key();
+            if (k == Qt::Key_Up || k == Qt::Key_Down
+                || k == Qt::Key_Left || k == Qt::Key_Right)
+                return true;
+        }
+    }
+    return QObject::eventFilter(obj, ev);
+}
+
+void installArrowKeyGuard(QApplication* app)
+{
+    if (app)
+        app->installEventFilter(new ArrowKeyGuard(app));
+}
+
 QString appStyleSheet()
 {
     const QString s = QString(R"QSS(
@@ -108,7 +137,6 @@ QPushButton {
     border: 1px solid BD;
     border-radius: 12px;
     font-size: 40px;
-    min-height: 56px;
 }
 QPushButton:hover { background-color: PRI; color: TXT; border-color: PRI; }
 QPushButton:pressed { background-color: PRI; color: #FFFFFF; border-color: PRI; }
@@ -165,7 +193,7 @@ QHeaderView::section {
     font-size: 40px;
 }
 QTableWidget::item { padding: 6px; }
-QTableWidget::item:selected { background-color: rgba(61,139,253,0.15); color: TXT; }
+QTableWidget::item:selected { background-color: PRI; color: #FFFFFF; }
 
 /* ===== 数字键盘 ===== */
 QPushButton[numpad="true"] {
@@ -177,7 +205,7 @@ QPushButton[numpad="true"]:pressed { background-color: PRI; color: #FFFFFF; }
 QPushButton:focus {
     background-color: PRI;
     color: #FFFFFF;
-    border: 2px solid #8ABFFF;
+    border: 4px solid #8ABFFF;
 }
 QPushButton:focus:disabled {
     background-color: DIS; color: DIST; border: 1px solid DIS;

app/global.h

@@ -12,9 +12,10 @@
 class QApplication;
 
 // ===================== 画布与全局常量 =====================
-// 屏幕分辨率（1920×1080 横屏）；若部署在更低分辨率屏，可按同一比例整体缩放
+// 屏幕分辨率（1920×1200）；窗口按此固定尺寸，页面布局靠 layout 自适应，
+// 富余的垂直空间由各页的 addStretch 分配（控件像素尺寸与字号不随屏幕缩放）
 static const int SCREEN_W = 1920;
-static const int SCREEN_H = 1080;
+static const int SCREEN_H = 1200;
 
 // ===================== 工业风格配色体系（QSS 十六进制） =====================
 namespace C {
@@ -44,25 +45,32 @@ enum PageId {
     PageMgmt,            //    密码管理
     PageReset,           //    密码重置
     PageSelfCheck,       // ④ 自检
-    PageJob,             // ⑤ 作业选择
-    PageChassis,         // ⑥ 机器人底盘
-    PageArm,             // ⑦ 机械臂
-    PageGas,             // ⑧ 气体检测仪
-    PageClean,           // ⑨ 手动消除
-    PageDisinfect,       // ⑩ 手动消毒
-    PageDebug,           // ⑪ 调试维护
-    PageFault,           // ⑫ 故障查询
+    PageHome,            // ⑤ 系统首页面（自检完成后进入）
+    PageJob,             // ⑥ 作业选择
+    PageChassis,         // ⑦ 机器人底盘
+    PageArm,             // ⑧ 机械臂
+    PageGas,             // ⑨ 气体检测仪
+    PageClean,           // ⑩ 消除作业
+    PageDisinfect,       // ⑪ 消毒作业
+    PageDebug,           // ⑫ 调试维护
+    PageFault,           // ⑬ 故障查询
     PageCount
 };
 
 // ===================== 遥测数据（车载端 → UI） =====================
-// 由通信层解析 UDP 报文后填充，页面 500ms 定时读取刷新
+// 由通信层解析车端反馈报文后填充，页面刷新时读取
 struct Telemetry {
     // 底盘
     int    soc = 85;            // 电量 %
     double volt = 360.0;        // 电压 V
     double speed = 3.45;        // 车速 km/h
     bool   handbrake = true;    // 手刹
+    int    driveMode = 0;       // 行车/机械臂模式：0=行车 1=机械臂（遥控器拨钮→串口→底盘报文 mode）
+    int    rdyStatus = 0;       // 底盘 ready：0=初始 1=高压上电完成 2=准备就绪
+    int    gearPos = 0;         // 挡位：0=N 1=D 2=R
+    int    parking = 0;         // 驻车：0=未驻车 1=左电机 2=右电机 3=完全驻车
+    int    awdMode = 0;         // 四驱模式：0=二驱 1=四驱 2=四驱锁定
+    double steerAngle = 0.0;    // 方向盘角度
     QStringList chassisFaults;  // 底盘故障（多条 2s 轮换）
 
     // 机械臂
@@ -74,13 +82,17 @@ struct Telemetry {
     bool   armHomed = false;     // 是否已回位（用于底盘“机械臂未回位”告警）
 
     // 洗消
-    QString washMode = "--";     // 手动消除 / 手动消毒
+    QString washMode = "--";     // 消除作业 / 消毒作业
+    bool   washStart = false;    // 洗消启停反馈
     double flowA = 0.0;          // A 药剂流量 L/min
     double flowB = 0.0;          // B 药剂流量 L/min
     double gasFlow = 0.0;        // 气体流量 L/min
     double press = 0.0;          // 管路压力 MPa
     double airPress = 0.0;       // 空压机压力 MPa
     double foam = 0.0;           // 发泡倍数
+    double flowPlungerFb = 0.0;  // 柱塞泵流量反馈 L/min
+    double flowAirFb = 0.0;      // 空压机流量反馈 L/min
+    double flowVaneFb = 0.0;     // 叶片泵流量反馈 L/min
     QStringList washFaults;      // 洗消故障代码
 
     // 液位
@@ -106,6 +118,23 @@ struct Telemetry {
     bool leaf = false;           // 叶片泵上电
     QStringList pumpFaults;      // 泵故障代码
 
+    // 遥控器（24 字节二进制帧，见 comm/uart.h）
+    bool   rcLinkOk = false;        // 遥控器链路是否在线
+    int    rcBattery = 0;           // 遥控器电量 %
+    bool   rcDriveMode = false;     // bit0 行车模式
+    bool   rcArmMode = false;       // bit1 机械臂模式
+    bool   rcArmEnabled = false;    // bit2 机械臂使能
+    bool   rcChassisEnabled = false;// bit3 底盘使能
+    bool   rcEstop = false;         // bit4 急停
+    int    rcGear = 2048;           // 整车档位（底盘 Y）0~4096，中位 2048
+    int    rcSteer = 2048;          // 整车转向（底盘 X）
+    int    rcPosZ = 2048;           // 末端位置上下
+    int    rcPosX = 2048;           // 末端位置左右
+    int    rcPosY = 2048;           // 末端位置前后
+    int    rcRoll = 2048;           // 末端姿态横滚
+    int    rcPitch = 2048;          // 末端姿态俯仰
+    int    rcYaw = 2048;            // 末端姿态偏航
+
     // 全局
     bool commOk = true;          // 通信状态
     bool estop = false;          // 急停触发
@@ -139,6 +168,23 @@ private:
 // 为整个应用安装按钮焦点光圈
 void installButtonFocusGlow(QApplication* app);
 
+// ===================== 方向键（旋钮）隔离 =====================
+// 方向键在本机是"旋钮"键位，只由 ParamControl 用来调值。但 QAbstractButton 会把
+// 方向键当成沿焦点链换焦（等同 Tab/Shift+Tab），停在按钮上时按方向键焦点会乱跳。
+// 这个全局过滤器把"焦点在按钮上时"的方向键吞掉，方向键只做调值、换焦只走 Tab。
+class ArrowKeyGuard : public QObject
+{
+    Q_OBJECT
+public:
+    explicit ArrowKeyGuard(QObject* parent = nullptr);
+
+protected:
+    bool eventFilter(QObject* obj, QEvent* ev) override;
+};
+
+// 为整个应用安装方向键隔离
+void installArrowKeyGuard(QApplication* app);
+
 // 全局 QSS 样式表
 QString appStyleSheet();