增加通讯协议

app/appcontext.h

@@ -5,9 +5,9 @@
 #include <QSettings>
 #include <QVector>
 #include "global.h"
+#include "uart.h"
 
-class UdpCommunication;
-class MockVehicle;
+class CarCommunication;
 
 // 故障历史记录
 struct FaultRecord {
@@ -25,8 +25,8 @@ class AppContext : public QObject
 public:
     static AppContext* instance();
 
-    UdpCommunication* comm() const { return m_comm; }
-    MockVehicle*      vehicle() const { return m_vehicle; }
+    CarCommunication* comm() const { return m_comm; }
+    RcCommunication*  rc() const { return m_rc; }
 
     // 遥测数据快照（由通信层填充）
     Telemetry telemetry;
@@ -68,17 +68,38 @@ public:
     // 模式切换（行车/机械臂，由面板机械旋钮或演示按钮触发）
     void setMode(Mode m);
 
+    // 遥控器：链路状态与“正在操作”判据（遥控器优先时界面按钮让位）
+    bool rcDriving() const { return m_rcDriving; }
+
 signals:
     void modeChanged(Mode m);
     void estopChanged(bool triggered);
     void commChanged(bool ok);
+    void rcDrivingChanged(bool driving);
+
+private slots:
+    void onRcFrame(const RcFrame& f);
+    void onRcLinkChanged(bool ok);
 
 private:
     explicit AppContext(QObject* parent = nullptr);
     void seedFaultHistory();
+
+    void applyRcChassis(int gear, int steer, bool enabled);
+    void applyRcArm(const RcFrame& f);
+    void sendChassisCommand();   // 按当前档位/转向方向下发（两者可同时）
+    void updateRcDriving();
+
     QSettings* m_settings = nullptr;
-    UdpCommunication* m_comm = nullptr;
-    MockVehicle* m_vehicle = nullptr;
+    CarCommunication* m_comm = nullptr;
+    RcCommunication* m_rc = nullptr;
+
+    // 遥控器动作边沿状态：只在方向变化时下发，避免 100ms 刷屏
+    int  m_rcGearDir  = 0;                      // -1=后 0=中 +1=前
+    int  m_rcSteerDir = 0;                      // -1=左 0=中 +1=右
+    int  m_rcAxisDir[6] = {0, 0, 0, 0, 0, 0};   // 顺序见 kArmAxes
+    bool m_rcEstopPrev = false;
+    bool m_rcDriving = false;
 };
 
 // 便捷访问宏