增加通讯协议

comm/uart.h

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+#ifndef UART_H
+#define UART_H
+
+#include <QByteArray>
+#include <QObject>
+#include <QTimer>
+#include <QMetaType>
+#include <QString>
+
+class QSerialPort;
+
+// ===================== 遥控器帧（24 字节二进制协议） =====================
+// 周期 100ms，1 字节对齐，多字节字段小端。
+// BYTE0=0x11 帧头，BYTE22=0x22 帧尾，BYTE23 = BYTE0~BYTE22 之和的低 8 位。
+// 本结构只承载解析结果，不含任何控制策略。
+struct RcFrame {
+    // BYTE1 控制模式与使能标志位
+    bool driveMode      = false;   // bit0 行车模式
+    bool armMode        = false;   // bit1 机械臂模式
+    bool armEnabled     = false;   // bit2 机械臂使能
+    bool chassisEnabled = false;   // bit3 底盘使能
+    bool estop          = false;   // bit4 急停
+
+    // 摇杆量：0~4096，中位 2048
+    int gear  = 2048;   // BYTE3-4   整车档位（底盘模式-左摇杆 Y 轴）
+    int steer = 2048;   // BYTE5-6   整车转向（底盘模式-左摇杆 X 轴）
+    int posZ  = 2048;   // BYTE7-8   末端位置上下（左摇杆 Z 轴）
+    int posX  = 2048;   // BYTE9-10  末端位置左右（左摇杆 X 轴）
+    int posY  = 2048;   // BYTE11-12 末端位置前后（左摇杆 Y 轴）
+    int roll  = 2048;   // BYTE13-14 末端姿态横滚（右摇杆 X 轴）
+    int pitch = 2048;   // BYTE15-16 末端姿态俯仰（右摇杆 Y 轴）
+    int yaw   = 2048;   // BYTE17-18 末端姿态偏航（右摇杆 Z 轴）
+
+    int battery = 0;    // BYTE19 遥控器电量 0~100
+};
+Q_DECLARE_METATYPE(RcFrame)
+
+// ===================== 遥控器串口接收层 =====================
+// 独占 rc/device（默认 /dev/ttyS5），115200 / 8 数据位 / 1 停止位 / 无校验，
+// 与车端 /dev/ttyS7（见 car.h）互不干扰。
+// 只负责收包、校验、解析与链路超时判定，不决定遥控器数据的用途。
+class RcCommunication : public QObject
+{
+    Q_OBJECT
+public:
+    explicit RcCommunication(QObject* parent = nullptr);
+    ~RcCommunication() override;
+
+    bool start();
+    void stop();
+    QString deviceName() const { return m_device; }
+    bool linkOk() const { return m_linkOk; }
+
+signals:
+    void frameReceived(const RcFrame& frame);   // 收到一帧合法报文
+    void linkChanged(bool ok);                  // 链路状态变化
+
+private slots:
+    void onReadyRead();
+    void onLinkTimeout();
+
+private:
+    void onFrame(const RcFrame& frame);
+
+    QSerialPort* m_serial = nullptr;
+    QByteArray m_buf;           // 串口是字节流，粘包/拆包在此缓冲里重新对齐
+    QTimer* m_linkTimer = nullptr;
+    QString m_device = "/dev/ttyS7";
+    int  m_baud = 115200;
+    bool m_linkOk = false;
+};
+
+#endif // UART_H