增加通讯协议

mainwindow.cpp

@@ -1,6 +1,6 @@
 #include "mainwindow.h"
 #include "appcontext.h"
-#include "udpcommunication.h"
+#include "car.h"
 #include "confirmdialog.h"
 
 #include "base.h"
@@ -10,12 +10,12 @@
 #include "passwordmgmt.h"
 #include "passwordreset.h"
 #include "selfcheck.h"
+#include "home.h"
 #include "jobselect.h"
 #include "chassis.h"
 #include "arm.h"
 #include "gasdetector.h"
-#include "manualclean.h"
-#include "manualdisinfect.h"
+#include "washpage.h"
 #include "debugmaintain.h"
 #include "faultquery.h"
 
@@ -29,7 +29,7 @@ MainWindow::MainWindow(QWidget* parent)
 {
     m_ctx = AppContext::instance();
 
-    setWindowTitle("玉兔工业无线遥控器 YTZT6K8EART2-aL25");
+    setWindowTitle("玉兔工业无线遥控器");
     setWindowFlags(Qt::FramelessWindowHint | Qt::Window);
     setFixedSize(SCREEN_W, SCREEN_H);
 
@@ -40,11 +40,12 @@ MainWindow::MainWindow(QWidget* parent)
 
     buildPages();
 
-    // 全局急停横幅（覆盖于页面之上）
-    m_estopBanner = new QLabel("急停已触发，请复位", this);
+    // 全局急停横幅（覆盖于页面之上）：仅作提示。
+    // 急停与复位都由遥控器 bit4 下发，面板不提供复位控件。
+    m_estopBanner = new QLabel("急停已触发，请用遥控器复位！", this);
     m_estopBanner->setAlignment(Qt::AlignCenter);
     m_estopBanner->setStyleSheet(
-        "background-color:#E5484D;color:#FFFFFF;font-size:30px;font-weight:700;");
+        "background-color:#E5484D;color:#FFFFFF;font-size:50px;font-weight:700;");
     m_estopBanner->setGeometry(0, 98, SCREEN_W, 64);
     m_estopBanner->hide();
 
@@ -52,11 +53,14 @@ MainWindow::MainWindow(QWidget* parent)
 
     // 启动通信层（UDP 收包发包）
     m_ctx->comm()->start();
+    m_ctx->rc()->start();   // 遥控器接收（独立端口）
 
     // 初始页面：开机密码
     // m_stack->setCurrentIndex(PageBoot);
-    // 免密码直接进自检页（恢复原流程时改回上面的 PageBoot）
-    m_stack->setCurrentIndex(PageSelfCheck);
+    // 免密码直接进自检页
+    // m_stack->setCurrentIndex(PageSelfCheck);
+    // 免登录直接进作业选择页（恢复原流程时改回上面的 PageBoot）
+    m_stack->setCurrentIndex(PageJob);
 }
 
 MainWindow::~MainWindow()
@@ -79,12 +83,13 @@ void MainWindow::buildPages()
     add(PageMgmt,      new PasswordMgmtPage(m_ctx));
     add(PageReset,     new PasswordResetPage(m_ctx));
     add(PageSelfCheck, new SelfCheckPage(m_ctx));
+    add(PageHome,      new HomePage(m_ctx));
     add(PageJob,       new JobSelectPage(m_ctx));
     add(PageChassis,   new ChassisPage(m_ctx));
     add(PageArm,       new ArmPage(m_ctx));
     add(PageGas,       new GasDetectorPage(m_ctx));
-    add(PageClean,     new ManualCleanPage(m_ctx));
-    add(PageDisinfect, new ManualDisinfectPage(m_ctx));
+    add(PageClean,     new WashPage(m_ctx, WashPage::Clean));
+    add(PageDisinfect, new WashPage(m_ctx, WashPage::Disinfect));
     add(PageDebug,     new DebugMaintainPage(m_ctx));
     add(PageFault,     new FaultQueryPage(m_ctx));
 
@@ -93,10 +98,13 @@ void MainWindow::buildPages()
 
 void MainWindow::onNavigate(PageId id)
 {
-    // 记录故障查询返回来源
+    // 记录故障查询返回来源（自检页 / 系统首页面 进入时原路返回，其它一律回作业选择页）
     if (id == PageFault && m_faultPage) {
         PageId cur = static_cast<PageId>(m_stack->currentIndex());
-        m_faultPage->setReturnPage((cur == PageSelfCheck) ? PageSelfCheck : PageJob);
+        if (cur == PageSelfCheck || cur == PageHome)
+            m_faultPage->setReturnPage(cur);
+        else
+            m_faultPage->setReturnPage(PageJob);
     }
     if (id >= 0 && id < PageCount)
         m_stack->setCurrentIndex(id);
@@ -110,14 +118,12 @@ void MainWindow::onEstopChanged(bool triggered)
 
 void MainWindow::keyPressEvent(QKeyEvent* ev)
 {
-    // 演示用快捷键：M 切换行车/机械臂模式，E 触发/复位急停
+    // 演示用快捷键：M 切换行车/机械臂模式。
+    // 遥控器在线时模式由遥控器报文决定，此处不抢（与底盘页 showEvent 同一规则）。
     switch (ev->key()) {
     case Qt::Key_M:
-        m_ctx->setMode(m_ctx->mode == Mode::Drive ? Mode::Arm : Mode::Drive);
-        break;
-    case Qt::Key_E:
-        if (m_ctx->estopTriggered) m_ctx->resetEstop();
-        else m_ctx->triggerEstop();
+        if (!m_ctx->rc()->linkOk())
+            m_ctx->setMode(m_ctx->mode == Mode::Drive ? Mode::Arm : Mode::Drive);
         break;
     default:
         QMainWindow::keyPressEvent(ev);