增加通讯协议

pages/chassis.h

@@ -3,6 +3,7 @@
 
 #include "base.h"
 #include <QVector>
+#include <QSet>
 
 class TitleBar;
 class StatusStrip;
@@ -19,6 +20,9 @@ class ChassisPage : public BasePage
 public:
     explicit ChassisPage(AppContext* ctx, QWidget* parent = nullptr);
 
+protected:
+    void showEvent(QShowEvent* ev) override;   // 进入页面即切至行车模式
+
 private slots:
     void refresh();
     void updateModeGating();
@@ -27,6 +31,7 @@ private slots:
 
 private:
     QPushButton* makeDirButton(const QString& text, const QString& dir);
+    void sendDirCommand();   // 按当前按住的方向组合下发（档位与转向可同时）
 
     TitleBar* m_titleBar = nullptr;
     StatusStrip* m_statusStrip = nullptr;
@@ -39,6 +44,7 @@ private:
     QTimer* m_saveTimer = nullptr;
     int m_chassisFieldFault = -1;
     QVector<QPushButton*> m_dirButtons;
+    QSet<QString> m_heldDirs;   // 当前按住的方向，可多键同时按
 };
 
 #endif // CHASSISPAGE_H