调试初版

comm/car.cpp

@@ -30,7 +30,7 @@ const int     kDataLen     = 8;
 // 车端 CAN 的 UDP 端口：本机 9000 收（车端反馈），上行命令发往 9001
 const quint16 kCanRxPort = 9000;
 const quint16 kCanTxPort = 9001;
-const char*   kCanTxHost = "127.0.0.1";
+const char*   kCanTxHost = "0.0.0.0";
 
 quint8 canChecksum(quint32 canId, quint8 dlc, const quint8* data)
 {
@@ -497,8 +497,8 @@ void CarCommunication::handleFrame(quint32 canId, const quint8* d)
     // ---------- 0x18368180 洗消工作状态1：模式 / 泵 / 球阀 / 液位 / 流量 ----------
     case kIdDecontamFb1: {
         const quint8 mode = quint8(intelBits(d, 0, 2));
-        m_tel->washMode = (mode == 3) ? QString::fromUtf8("消毒作业")
-                        : (mode == 2) ? QString::fromUtf8("消除作业")
+        m_tel->washMode = (mode == 3) ? QString::fromUtf8("手动消毒")
+                        : (mode == 2) ? QString::fromUtf8("手动消除")
                                       : QString("--");
         m_tel->washStart = intelBits(d, 2, 1) != 0;
         m_tel->plunger = intelBits(d, 3, 1) != 0;

comm/car.h

@@ -30,7 +30,7 @@ struct CanFault {
 //   下行 分类二/三 12 条（车端 → 遥控器）：底盘 4 条、机械臂 4 条、洗消 2 条、气体检测仪 2 条，
 //        按 canId 分流转 handleFrame() 写入 Telemetry。
 // 全部为 29 位扩展帧、信号一律 Intel（小端）位序。
-// 传输走 UDP：bind 本机 9000 端口收下行反馈，上行命令发往 127.0.0.1:9001。
+// 传输走 UDP：bind 本机 9000 端口收下行反馈，上行命令发往 0.0.0.0:9001。
 // UDP 载荷统一为 18 字节：帧头 0x5AA5FF00 + canId + DLC + 8 字节数据 + 校验和。
 // 通信超时判定：连续 2s 未收到任何合法帧则判为通信异常（最慢的下行周期 1000ms）。
 class CarCommunication : public QObject

comm/uart.h

@@ -37,7 +37,6 @@ Q_DECLARE_METATYPE(RcFrame)
 
 // ===================== 遥控器串口接收层 =====================
 // 独占 rc/device（默认 /dev/ttyS7），115200 / 8 数据位 / 1 停止位 / 无校验。
-// 车端 CAN 改走 UDP（见 car.h，收 9000 / 发 9001），不再占用串口。
 // 只负责收包、校验、解析与链路超时判定，不决定遥控器数据的用途。
 class RcCommunication : public QObject
 {