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4.2 KiB
C++
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#ifndef APPCONTEXT_H
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#define APPCONTEXT_H
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#include <QObject>
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#include <QSettings>
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#include <QVector>
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#include "global.h"
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#include "uart.h"
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class CarCommunication;
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// 故障历史记录
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struct FaultRecord {
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QString time; // "2026-05-16 10:08"
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QString system; // 机器人底盘 / 机械臂 / 洗消系统 / 气体检测仪
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QString code; // 故障代码
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QString desc; // 故障名称
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};
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// ===================== 应用上下文（单例） =====================
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// 持有：通信层、参数存储、全局状态（模式/急停/通信状态）、遥测数据快照
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class AppContext : public QObject
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{
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Q_OBJECT
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public:
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static AppContext* instance();
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CarCommunication* comm() const { return m_comm; }
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RcCommunication* rc() const { return m_rc; }
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// 遥测数据快照（由通信层填充）
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Telemetry telemetry;
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// 全局状态
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Mode mode = Mode::Drive; // 行车/机械臂模式（机械旋钮）
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bool estopTriggered = false; // 急停是否触发（需人工复位）
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bool gasRunning = false; // 气体检测仪检测中
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// 洗消作业开关（消除/消毒共用）。作业期间**强制机械臂模式**——末端要自动俯仰摆动，
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// 而 Arm_ControlCmd1 的使能位就挂在这个模式上；作业结束后回到作业前的模式。
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// 页面不要直接改成员，走这个入口。
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void setWashRunning(bool on);
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bool isWashRunning() const { return washRunning; }
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// ===================== 存储区参数（QSettings 持久化） =====================
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double getDouble(const QString& key, double def) const;
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void setDouble(const QString& key, double val);
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QString getString(const QString& key, const QString& def) const;
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void setString(const QString& key, const QString& val);
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// 密码
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QString password() const;
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void setPassword(const QString& pwd);
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QString adminPassword() const;
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// 洗消/底盘参数出厂值与键名
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static QString keySpeed() { return "param/speed"; } // 车速 km/h，出厂 4.5
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static QString keyPumpFlow() { return "param/pump_flow"; } // 柱塞泵流量，出厂 20
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static QString keyFoamRatio() { return "param/foam_ratio"; } // 发泡倍数，出厂 6
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static QString keyFoamPercent(){ return "param/foam_percent"; }// 泡沫比例，出厂 3
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static QString keyAirFlow() { return "param/air_flow"; } // 空压机流量，出厂 100
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// 故障历史（⑫故障查询数据源）
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QVector<FaultRecord> faultHistory;
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void appendFault(const QString& system, const QString& code, const QString& desc);
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// 急停复位（人工复位）
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void resetEstop();
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// 触发急停（软急停/物理急停统一入口）
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void triggerEstop();
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// 模式切换（行车/机械臂，由面板机械旋钮或演示按钮触发）
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void setMode(Mode m);
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// 遥控器：链路状态与“正在操作”判据（遥控器优先时界面按钮让位）
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bool rcDriving() const { return m_rcDriving; }
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signals:
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void modeChanged(Mode m);
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void estopChanged(bool triggered);
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void commChanged(bool ok);
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void rcDrivingChanged(bool driving);
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private slots:
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void onRcFrame(const RcFrame& f);
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void onRcLinkChanged(bool ok);
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private:
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explicit AppContext(QObject* parent = nullptr);
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void seedFaultHistory();
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void applyRcChassis(int gear, int steer, bool enabled);
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void applyRcArm(const RcFrame& f);
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void sendChassisCommand(); // 按当前档位/转向方向下发（两者可同时）
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void updateRcDriving();
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QSettings* m_settings = nullptr;
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CarCommunication* m_comm = nullptr;
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RcCommunication* m_rc = nullptr;
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// 遥控器动作边沿状态：只在方向变化时下发，避免 100ms 刷屏
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int m_rcGearDir = 0; // -1=后 0=中 +1=前
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int m_rcSteerDir = 0; // -1=左 0=中 +1=右
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int m_rcAxisDir[6] = {0, 0, 0, 0, 0, 0}; // 顺序见 kArmAxes
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bool m_rcEstopPrev = false;
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bool m_rcDriving = false;
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bool washRunning = false;
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Mode m_modeBeforeWash = Mode::Drive; // 洗消作业前的工作模式，作业结束后还原
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};
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// 便捷访问宏
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#define CTX AppContext::instance()
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#endif // APPCONTEXT_H
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