图数一体机遥控端 QT 界面（wuhan）

依据《QT界面详细设计说明书.md》实现的“玉兔工业无线遥控器（YTZT6K8EART2-aL25）”遥控端界面， 覆盖 ③开机密码（含密码警告/密码管理登录/密码管理/密码重置）④自检 ⑤作业选择 ⑥机器人底盘 ⑦机械臂 ⑧气体检测仪 ⑨手动消除 ⑩手动消毒 ⑪调试维护 ⑫故障查询 共 10 个界面， 并配套 UDP 收包 / 发包通信 与内置模拟车载端。

环境与构建

• Qt 5.15.2 MinGW 32-bit（F:\QT\5.15.2\mingw81_32），编译套件 Desktop Qt 5.15.2 MinGW 32-bit。
• 用 Qt Creator 打开 wuhan.pro 直接构建运行即可（qmake 工程，QT += network）。

命令行构建示例：

export PATH="/f/QT/Tools/mingw810_32/bin:/f/QT/5.15.2/mingw81_32/bin:$PATH"
mkdir -p build && cd build
qmake ../wuhan.pro -spec win32-g++ "CONFIG+=debug"
mingw32-make -j4

运行：debug/wuhan.exe（1920×1080 全屏无边框）。

运行说明

• 开机密码默认 6789（可在“忘记密码／修改密码 → 密码管理登录（管理员密码 6789）→ 密码管理 → 重置密码”中修改）。
• 密码正确后进入自检，自检完成 2 秒自动进入“作业选择”；自检异常时可“忽略故障”继续。
• 底部状态条上的模式徽标可点击（或按键盘 M）在“行车模式 / 机械臂模式”间切换； 行车模式操作底盘，机械臂模式操作机械臂。
• 软急停：各页顶条右上角“急停”按钮，或按键盘 E；急停后需点击“复位”恢复。
• ⑨⑩ 运行中“返回”无效（需先停止）；调试维护页常显红色警告。

通信（UDP 收包 / 发包）

通信层位于 comm/udpcommunication.cpp，协议为 JSON 文本（QJsonDocument）：

• 遥控端绑定本地端口 9000，向 127.0.0.1:9001 发包；
• 内置模拟车载端 comm/mockvehicle.cpp 绑定 9001，向 9000 回传遥测，并对命令作出响应。

上行命令（UI→车载端，{"t":...}）：chassis_move arm_move arm_return arm_pause gas_start gas_stop wash_start wash_stop ball_valve pump_power pump_rpm set_param selfcheck_start estop estop_reset。

下行遥测（车载端→UI）：heartbeat chassis arm wash tank gas valve pump estop selfcheck selfcheck_done。

可在 config.ini（程序目录）中配置 net/local_port、net/remote_host、net/remote_port、 net/mock（true 启用内置模拟端，false 连接真实车载端）、net/selfcheck_fault（自检故障演示）。 参数（车速、柱塞泵流量、发泡倍数、泡沫比例、空压机流量）与密码经 QSettings 持久化，上电自动读取。

目录结构

• app/ 全局常量、配色、应用上下文（AppContext）、QSS 样式、闪烁工具
• comm/ UDP 通信层 + 内置模拟车载端
• widgets/ 公共组件：TitleBar / StatusStrip / LedIndicator / NumPadDialog / ConfirmDialog / AlarmBanner / ParamControl / DataCard / FaultTable
• pages/ 各界面（继承 BasePage），对应关系如下：

界面	文件（.h / .cpp）	类名
页面基类	base	BasePage
③ 开机密码	bootpassword	BootPasswordPage
③ 密码警告	warning	WarningPage
③ 密码管理登录	passwordmgmtlogin	PasswordMgmtLoginPage
③ 密码管理	passwordmgmt	PasswordMgmtPage
③ 密码重置	passwordreset	PasswordResetPage
④ 自检	selfcheck	SelfCheckPage
⑤ 作业选择	jobselect	JobSelectPage
⑥ 机器人底盘	chassis	ChassisPage
⑦ 机械臂	arm	ArmPage
⑧ 气体检测仪	gasdetector	GasDetectorPage
⑨/⑩ 共用基类	washbase	WashBasePage
⑨ 手动消除	manualclean	ManualCleanPage
⑩ 手动消毒	manualdisinfect	ManualDisinfectPage
⑪ 调试维护	debugmaintain	DebugMaintainPage
⑫ 故障查询	faultquery	FaultQueryPage

• mainwindow.h/.cpp 主窗口（QStackedWidget 页面路由 + 全局急停横幅）