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# 图数一体机遥控端 QT 界面（wuhan）
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覆盖 ③开机密码（含密码警告/密码管理登录/密码管理/密码重置）④自检 ⑤系统首页面 ⑥作业选择 ⑦机器人底盘
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⑧机械臂 ⑨气体检测仪 ⑩消除作业 ⑪消毒作业 ⑫调试维护 ⑬故障查询 共 11 个界面，
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并配套 **CAN 报文收发**的通信层（19 条报文经 UDP 收发，遥控器另占串口 `/dev/ttyS7`）。
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## 环境与构建
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- 目标运行环境：主板（Linux / aarch64），Qt 5.15.2。
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- qmake 工程 `wuhan.pro`，依赖 Qt 模块 `core gui widgets network serialport`。
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在主板本机构建：
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```
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qmake wuhan.pro
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make -j4
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```
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## 运行说明
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- 开机密码默认 **6789**（可在“忘记密码／修改密码 → 密码管理登录（管理员密码 **9527**）→ 密码管理 → 重置密码”中修改）；管理员密码为固定值 **9527**，不可修改。
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- 密码正确后进入自检，自检完成 2 秒自动进入“作业选择”；自检异常时可“忽略故障”继续。
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- 底部状态条的模式徽标只作**显示**（不响应点击）；行车模式操作底盘，机械臂模式操作机械臂。
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模式由**遥控器报文**决定。
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- 软急停由**遥控器 bit4** 下发：上升沿触发急停、下降沿复位，面板不提供急停/复位控件
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触发后页面之上出现全屏红条“急停已触发，请用遥控器复位！”。
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- ⑨⑩ 运行中“返回”无效（需先停止）；调试维护页常显红色警告。
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## 通信（19 条 CAN 报文，经 /dev/ttyS7 串口收发）
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通信层位于 `comm/car.cpp`，按《洗消机器人遥控器通信协议20260810》sheet **RC** 实现全部
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**19 条**报文（分类四标准帧 `DIDO/PWM/AI/BMS/MCU` 未实现）。所有报文均为 **29 位扩展帧、
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信号一律 Intel（小端）位序**。
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一个 UDP 数据报里可能塞多条帧，故线上帧统一为 **16 字节**，收发同一格式：
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| 偏移 | 长度 | 含义 |
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| --- | --- | --- |
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| 0 | 1 | 帧头 `0xAA`（用于在数据报中定位报文起始） |
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| 1 | 4 | CAN ID（29 位扩展帧），直接用于分流 |
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| 5 | 1 | DLC，固定 `8` |
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| 6 | 8 | CAN 数据段 |
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| 14 | 1 | 校验和：帧头 + canId 四字节 + DLC + 数据八字节 + 帧尾求和取低 8 位 |
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| 15 | 1 | 帧尾 `0xBB` |
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收包时逐字节找帧头，帧头/帧尾/校验任一不过就右移一字节继续找，容忍粘包、拆包与杂包。
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**上行 7 条**（遥控器 → 车端）按协议「报文周期时间」列分三组重发：**50ms** 底盘 / 机械臂1 /
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机械臂2 / 急停，**100ms** 洗消指令 / 洗消调试，**1000ms** 气体检测仪。界面上层只更新控制状态，
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编码发送由定时器完成。
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`Chassis_ControlCmd 0x18208081`、`Arm_ControlCmd1 0x18218081`、`Arm_ControlCmd2 0x18228081`、
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`Decontam_ControlCmd 0x18238081`、`Decontam_DebugCmd 0x18248081`、`Detector_ControlCmd 0x18258081`、
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`Emergency_Cmd 0x18268081`。
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**下行 12 条**（车端 → 遥控器）按 canId 分流写入 `Telemetry` 供各页刷新：
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| CAN ID | 报文 | 周期 | 主要信号 |
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| --- | --- | --- | --- |
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| `0x18308180` | 底盘状态1(BMS) | 100 | 总电压、SOC、MCU 故障码与等级、10 路 BMS 故障等级 |
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| `0x18318180` | 底盘状态2(BMS) | 100 | 7 路故障等级、4 路继电器粘连、手刹、车速、ready、整系统通信故障码 |
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| `0x18328180` | 机械臂状态1 | 100 | 末端位置 X/Y/Z |
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| `0x18338180` | 机械臂状态2 | 100 | 末端姿态 RX/RY/RZ、末端速度 |
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| `0x18348180` | 机械臂状态3 | 100 | 关节角 J1~J4 |
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| `0x18358180` | 机械臂状态4 | 100 | 关节角 J5~J6 |
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| `0x18368180` | 洗消工作状态1 | 200 | 模式、启停、三泵上电、D1/D2 到位、液位、A/B 流量、气体流量、发泡倍数 |
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| `0x18378180` | 洗消工作状态2 | 200 | 管路/空压机压力、三泵流量反馈、空压机与柱塞泵故障码 |
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| `0x18388180` | 检测仪结果状态1 | 1000 | 主机状态、毒物种类与等级、告警位 |
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| `0x18398180` | 检测仪结果状态2 | 1000 | 40 位有毒物浓度（ppb） |
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| `0x183A8180` | 底盘状态3 | 100 | EPS 22 位 + 制动 24 位故障标志、EPS 故障码 |
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| `0x183B8180` | 底盘状态4 | 100 | 挡位、驻车、四驱模式、方向盘角度与对中、左右制动电机故障 |
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故障码按协议“信号值描述”列查表转中文（MCU 29 条、空压机 31 条、柱塞泵 7 条、EPS/制动 46 个
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标志位、检测仪 4 个告警位等），页面显示中文描述，**首次出现**的故障才写入故障历史，
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避免周期报文重复刷屏。
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各信号的起始位/位长/精度与协议表一致；界面量程与组帧取值统一按协议「信号值描述」列收口：
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车速 0~5.00 km/h、发泡倍数 6~12 倍、泡沫比例 0~10%、空压机流量 0~340 L/min、柱塞泵流量
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0~24 L/min；调试维护页三泵转速上限各按协议（空压机 3000 / 柱塞泵 1450 / 叶片泵 2000 rpm）。
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顶部左区**固定**显示一行通信状态，不再轮播：`CarCommunication::updateCommText()` 按
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`All_Comm_FaultCode` 与链路状态渲染进 `Telemetry::commText`，`TitleBar` 只决定配色——
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正常为绿字「系统通信正常」，有码时用该码的文案（如「机械臂通信异常」），链路断且无码时为
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「通信异常」；异常时整条指示器红色闪烁。
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各项子系统故障的明细不在顶部，而是进对应卡片的**「故障」行**（`DataCard::setFaults`）：
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底盘、洗消、气体检测仪三张卡各一行，**无故障时整行隐藏**，有故障时显示并红色闪烁，
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多条按 **1s** 轮流显示。机械臂卡没有这一行——协议里机械臂那四帧只有位置/姿态/关节角，
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没有故障信号。洗消卡那一行是「洗消系统 + 泵」；气体检测仪的告警单独一份
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（`Telemetry::detectorFaults`），不会再去点亮洗消页底栏的「系统故障」灯。
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链路判定：连续 **2s** 未收到任何合法帧即判为异常（最慢的下行周期 1000ms），此时顶部那行
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显示不带故障码的「通信异常」。UDP 端口绑定失败（如 9000 已被占用）时不启动定时器、不崩溃，
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同样显示「通信异常」。
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车端 CAN 走 UDP，地址在 `comm/car.cpp` 中以常量固定：本机绑 **AnyIPv4:9000** 收、上行命令发往
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车端 **192.168.1.224:3001**（`kCanTxHost`，改车端 IP 只动这一处）。
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遥控器仍走串口：`comm/uart.cpp` 打开 `rc/device`（默认 `/dev/ttyS7`）、`rc/baud`（默认 `115200`）。
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`config.ini`（程序目录）中与通信相关的配置还有 `net/selfcheck_fault`（自检故障演示，作用于
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`清水液位` 这一项，默认开）。
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参数（车速、柱塞泵流量、发泡倍数、泡沫比例、空压机流量）与密码经 `QSettings` 持久化，上电自动读取。
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`tools/can_sender.py` 是车端 CAN 的 UDP 联调工具（给 UI 发反馈时目标端口用 **9000**）；
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遥控器已回到串口，`tools/rc_sender.py` 发送的 UDP 报文不再被接收。
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### 已知缺口
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- **自检 14 项里 0~9 项无对应 CAN 报文**（通信系统/各分系统通信取自 `All_Comm_FaultCode`，其余为
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清水液位），`sendSelfCheckStart()` 暂由本端计时直接判过（见 `onSelfCheckTick` 的 TODO），
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仅为维持 ④自检 → ⑤系统首页面 流程不中断；拿到真实报文后替换该本地驱动。
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- **自检的球阀 4 项（D1/D2 开启、关闭）是真检查**：`onSelfCheckTick` 会置 `Decontam_DebugCmd`
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的调试模式位并写目标阀位（命令帧由 100ms 周期定时器持续重发），再等 `MBV_D1_Sta` /
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`MBV_D2_Sta` 反馈与指令一致才算通过；`kValveWaitTicks`（默认 18 拍 ≈ 8s）内未到位、
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或车端根本没有反馈（通信异常）都判故障。自检结束后恢复原有的调试模式位。
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- **行车/机械臂模式**没有对应的下行信号：协议 12 条反馈里没有该字段，`telemetry.driveMode`
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无处可填，故模式只由遥控器报文决定（遥控器离线时保持上次值）。
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- **`Vehi_spd` 按协议取 8 位**（bit24、精度 0.01 → 0~2.55 km/h）。协议表里该信号与其后的
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`Vehi_RdyStatus`(32)/`Reserve`(34)/`All_Comm_FaultCode`(40) 起始位自洽，按 8 位读才对齐；
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若实测车速需要 0~5 km/h，说明该字段实为 16 位、其后信号整体后移 8 位，需同步调整。
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- 分类四（标准帧，`DIDO/PWM/AI/BMS/MCU`）整体未实现。其 `Motorola LSB` 排列格式 =
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**大端字节序 + 起始位为 LSB 位置**：16 位信号起始位 8/24/40/56 表示占字节对
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(0,1)/(2,3)/(4,5)/(6,7)，`value = data[起/8-1]<<8 | data[起/8]`，恰好占满 64 位、
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无溢出。实现分类四时勿按 Intel 连续位序去读。
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## 遥控器（串口 /dev/ttyS7，24 字节二进制帧）
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遥控器不走车端 CAN 通道，独立占一路串口：`comm/uart.cpp` 打开 `rc/device`
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（默认 **`/dev/ttyS7`**，115200 / 8 数据位 / 1 停止位 / 无校验），与改走 UDP 的车端 CAN
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（`comm/car.cpp`，收 9000 / 发 9001）互不干扰。
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帧长 **24 字节**、1 字节对齐、多字节字段**小端**，发送周期 100ms。帧头 `BYTE0=0x11`、
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帧尾 `BYTE22=0x22`、`BYTE23 = BYTE0~BYTE22 之和的低 8 位`；校验不过即丢弃。
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串口是字节流，收包在缓冲区里按帧长滑窗重新对齐，容忍粘包与拆包。
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| 字节 | 含义 |
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| --- | --- |
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| 0 | 帧头 `0x11` |
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| 1 | 标志位：bit0 行车模式 / bit1 机械臂模式 / bit2 机械臂使能 / bit3 底盘使能 / bit4 急停 |
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| 2 | 预留 `0x00` |
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| 3-4 | 整车档位（底盘 Y）：0 后 / 2048 中 / 4096 前 |
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| 5-6 | 整车转向（底盘 X）：0 左 / 2048 中 / 4096 右 |
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| 7-8 | 末端位置上下（臂 Z） |
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| 9-10 | 末端位置左右（臂 X） |
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| 11-12 | 末端位置前后（臂 Y） |
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| 13-14 | 末端姿态横滚 roll |
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| 15-16 | 末端姿态俯仰 pitch |
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| 17-18 | 末端姿态偏航 yaw |
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| 19 | 遥控器电量 0~100 |
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| 20-21 | 预留 `0x00` |
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| 22 | 帧尾 `0x22` |
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| 23 | 和校验 |
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分工：`RcCommunication` 只负责收包、校验、解析与链路超时（连续 500ms 无合法帧判为断开）；
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模式/急停/动作的判定集中在 `AppContext`。
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- **模式**：bit1 机械臂模式须与 bit2 机械臂使能**同时为 1** 才切到机械臂模式，否则按 bit0
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走行车模式。遥控器在线时模式由遥控器决定，离线时才回落到车载端 `chassis` 报文的 `mode` 字段。
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- **急停**：bit4 **上升沿触发急停、下降沿复位**，两者都由遥控器下发（一并上行 `estop` /
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`estop_reset`），面板只显示红条提示、不提供复位控件。链路中断不会触发复位——超时导致的
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bit4 读为 0 不算遥控器指令。
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- **动作**：摇杆以 ±10%（1638~2458）为中立死区，方向**变化时才下发**，命令复用现有
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`chassis_move` / `arm_move`，并与界面按钮同一套安全联锁（模式 + 使能 + 未急停）。
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档位与转向可同时下发（边前进/后退边转向）；链路中断会立即撤销所有遥控器动作，
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避免最后一条指令被一直挂住。
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- **优先级**：遥控器与界面都能操作，同时操作时**遥控器优先**——遥控器正在操作（链路在线且
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有轴偏离中位）时，底盘页与机械臂页的动作按钮变灰，强行按下会提示“遥控器操作中”。
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- **显示**：顶条右侧为遥控器链路（●正常/断开）与电量；顶条不再显示时钟与急停按钮。
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- 底盘页的方向按钮同样支持多键同按：按住“前进”再按住“左转向”，会下发 `dir=fwd` +
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`turn=left`，两键都松开才停车。
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## 目录结构
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- `app/` 全局常量、配色、应用上下文（AppContext）、QSS 样式、闪烁工具
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- `comm/` 车端 CAN 通信层（`car`，19 条报文经 UDP 收 9000 / 发 9001）+ 遥控器串口通道（`uart`，`/dev/ttyS7`）
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`widgets/` 公共组件，对应关系如下：
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| 组件 | 文件（.h / .cpp） | 类名 |
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|---|---|---|
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| 顶条（高 98px） | titlebar | TitleBar |
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| 底部状态条 | statusstrip | StatusStrip |
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| 指示灯（自绘圆形渐变 + 外发光） | ledindicator | LedIndicator |
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| 数字键盘弹窗（模态） | numpaddialog | NumPadDialog |
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| 确认弹窗 | confirmdialog | ConfirmDialog |
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| 告警横幅 | alarmbanner | AlarmBanner |
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| 参数调节控件 | paramcontrol | ParamControl |
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| 数据卡片 | datacard | DataCard |
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| 故障分页表格 | faulttable | FaultTable |
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- `pages/` 各界面（继承 BasePage），对应关系如下：
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| 界面 | 文件（.h / .cpp） | 类名 |
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|---|---|---|
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| 页面基类 | base | BasePage |
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| ③ 开机密码 | bootpassword | BootPasswordPage |
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| ③ 密码警告 | warning | WarningPage |
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| ③ 密码管理登录 | passwordmgmtlogin | PasswordMgmtLoginPage |
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| ③ 密码管理 | passwordmgmt | PasswordMgmtPage |
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| ③ 密码重置 | passwordreset | PasswordResetPage |
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| ④ 自检 | selfcheck | SelfCheckPage |
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| ⑤ 系统首页面 | home | HomePage |
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| ⑥ 作业选择 | jobselect | JobSelectPage |
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| ⑦ 机器人底盘 | chassis | ChassisPage |
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| ⑧ 机械臂 | arm | ArmPage |
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| ⑨ 气体检测仪 | gasdetector | GasDetectorPage |
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| ⑩/⑪ 消除/消毒作业 | washpage | WashPage |
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| ⑫ 调试维护 | debugmaintain | DebugMaintainPage |
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| ⑬ 故障查询 | faultquery | FaultQueryPage |
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- `mainwindow.h/.cpp` 主窗口（QStackedWidget 页面路由 + 全局急停横幅，横幅内含“复位”按钮）
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