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C++
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#ifndef UDPCOMMUNICATION_H
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#define UDPCOMMUNICATION_H
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#include <QObject>
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#include <QUdpSocket>
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#include <QTimer>
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#include "global.h"
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// ===================== UDP 通信层（收包 / 发包） =====================
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// 与车载端经 UDP 报文通信，JSON 文本协议：
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// 上行（UI→车载端）命令见各 sendXxx()；
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// 下行（车载端→UI）遥测见 parse() 中 "t" 字段分支。
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// 本类同时承担“通信超时判定”：连续 2s 未收到心跳则判为通信异常。
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class UdpCommunication : public QObject
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{
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Q_OBJECT
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public:
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explicit UdpCommunication(Telemetry* tel, QObject* parent = nullptr);
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bool start();
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void stop();
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// 是否启用内置模拟车载端（离线演示）
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bool mockEnabled() const { return m_mock; }
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int localPort() const { return m_localPort; }
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// ---------- 上行命令（发包） ----------
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void sendChassisMove(const QString& dir, double speed);
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void sendArmMove(const QString& axis, int dir); // dir: +1 / -1 / 0(停止)
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void sendArmReturn();
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void sendArmPause();
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void sendGasStart();
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void sendGasStop();
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void sendWashStart(const QString& mode); // "clean" / "disinfect"
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void sendWashStop();
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void sendBallValve(int valve, bool open); // valve: 1=D1, 2=D2
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void sendPumpPower(const QString& pump, bool on); // "plunger"/"air"/"leaf"
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void sendPumpRpm(const QString& pump, int rpm);
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void sendSetParam(const QString& key, double value);
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void sendSelfCheckStart();
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void sendEstop();
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void sendEstopReset();
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signals:
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void telemetryUpdated(); // 任意遥测包到达（页面据此刷新）
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void commOkChanged(bool ok); // 通信状态变化
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void estopReceived(bool triggered); // 收到急停
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void selfCheckItem(int index, bool ok); // 自检单项结果（0~9）
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void selfCheckDone(bool allOk); // 自检完成
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void faultAppended(const QString& system, const QString& code, const QString& desc);
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private slots:
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void onReadyRead();
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void onHeartbeatTimeout();
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private:
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void sendJson(const QJsonObject& obj);
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void parse(const QJsonObject& obj);
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Telemetry* m_tel = nullptr;
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QUdpSocket* m_socket = nullptr;
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QTimer* m_hbTimer = nullptr;
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int m_localPort = 9000;
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QString m_remoteHost = "127.0.0.1";
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int m_remotePort = 9001;
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bool m_mock = true;
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bool m_lastCommOk = true;
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};
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#endif // UDPCOMMUNICATION_H
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