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3.0 KiB
C++
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#ifndef APPCONTEXT_H
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#define APPCONTEXT_H
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#include <QObject>
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#include <QSettings>
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#include <QVector>
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#include "global.h"
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class UdpCommunication;
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class MockVehicle;
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// 故障历史记录
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struct FaultRecord {
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QString time; // "2026-05-16 10:08"
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QString system; // 机器人底盘 / 机械臂 / 洗消系统 / 气体检测仪
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QString code; // 故障代码
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QString desc; // 故障名称
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};
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// ===================== 应用上下文（单例） =====================
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// 持有：通信层、参数存储、全局状态（模式/急停/通信状态）、遥测数据快照
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class AppContext : public QObject
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{
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Q_OBJECT
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public:
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static AppContext* instance();
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UdpCommunication* comm() const { return m_comm; }
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MockVehicle* vehicle() const { return m_vehicle; }
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// 遥测数据快照（由通信层填充）
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Telemetry telemetry;
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// 全局状态
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Mode mode = Mode::Drive; // 行车/机械臂模式（机械旋钮）
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bool estopTriggered = false; // 急停是否触发（需人工复位）
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bool washRunning = false; // 洗消运行中（消除/消毒共用）
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bool gasRunning = false; // 气体检测仪检测中
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// ===================== 存储区参数（QSettings 持久化） =====================
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double getDouble(const QString& key, double def) const;
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void setDouble(const QString& key, double val);
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QString getString(const QString& key, const QString& def) const;
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void setString(const QString& key, const QString& val);
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// 密码
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QString password() const;
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void setPassword(const QString& pwd);
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QString adminPassword() const;
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// 洗消/底盘参数出厂值与键名
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static QString keySpeed() { return "param/speed"; } // 车速 km/h，出厂 4.5
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static QString keyPumpFlow() { return "param/pump_flow"; } // 柱塞泵流量，出厂 20
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static QString keyFoamRatio() { return "param/foam_ratio"; } // 发泡倍数，出厂 6
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static QString keyFoamPercent(){ return "param/foam_percent"; }// 泡沫比例，出厂 3
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static QString keyAirFlow() { return "param/air_flow"; } // 空压机流量，出厂 100
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// 故障历史（⑫故障查询数据源）
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QVector<FaultRecord> faultHistory;
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void appendFault(const QString& system, const QString& code, const QString& desc);
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// 急停复位（人工复位）
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void resetEstop();
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// 触发急停（软急停/物理急停统一入口）
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void triggerEstop();
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// 模式切换（行车/机械臂，由面板机械旋钮或演示按钮触发）
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void setMode(Mode m);
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signals:
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void modeChanged(Mode m);
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void estopChanged(bool triggered);
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void commChanged(bool ok);
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private:
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explicit AppContext(QObject* parent = nullptr);
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void seedFaultHistory();
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QSettings* m_settings = nullptr;
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UdpCommunication* m_comm = nullptr;
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MockVehicle* m_vehicle = nullptr;
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};
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// 便捷访问宏
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#define CTX AppContext::instance()
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#endif // APPCONTEXT_H
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