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# 图数一体机遥控端 QT 界面（wuhan）
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依据《QT界面详细设计说明书.md》实现的“玉兔工业无线遥控器（YTZT6K8EART2-aL25）”遥控端界面，
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覆盖 ③开机密码（含密码警告/密码管理登录/密码管理/密码重置）④自检 ⑤作业选择 ⑥机器人底盘
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⑦机械臂 ⑧气体检测仪 ⑨手动消除 ⑩手动消毒 ⑪调试维护 ⑫故障查询 共 10 个界面，
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并配套 **UDP 收包 / 发包通信** 与内置模拟车载端。
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## 环境与构建
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- Qt 5.15.2 MinGW 32-bit（`F:\QT\5.15.2\mingw81_32`），编译套件 `Desktop Qt 5.15.2 MinGW 32-bit`。
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- 用 Qt Creator 打开 `wuhan.pro` 直接构建运行即可（qmake 工程，`QT += network`）。
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命令行构建示例：
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```bash
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export PATH="/f/QT/Tools/mingw810_32/bin:/f/QT/5.15.2/mingw81_32/bin:$PATH"
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mkdir -p build && cd build
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qmake ../wuhan.pro -spec win32-g++ "CONFIG+=debug"
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mingw32-make -j4
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```
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运行：`debug/wuhan.exe`（1920×1080 全屏无边框）。
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## 运行说明
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- 开机密码默认 **6789**（可在“忘记密码／修改密码 → 密码管理登录（管理员密码 6789）→ 密码管理 → 重置密码”中修改）。
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- 密码正确后进入自检，自检完成 2 秒自动进入“作业选择”；自检异常时可“忽略故障”继续。
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- 底部状态条上的**模式徽标可点击**（或按键盘 **M**）在“行车模式 / 机械臂模式”间切换；
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行车模式操作底盘，机械臂模式操作机械臂。
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- 软急停：各页顶条右上角“急停”按钮，或按键盘 **E**；急停后需点击“复位”恢复。
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- ⑨⑩ 运行中“返回”无效（需先停止）；调试维护页常显红色警告。
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## 通信（UDP 收包 / 发包）
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通信层位于 `comm/udpcommunication.cpp`，协议为 **JSON 文本**（`QJsonDocument`）：
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- 遥控端绑定本地端口 `9000`，向 `127.0.0.1:9001` 发包；
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- 内置模拟车载端 `comm/mockvehicle.cpp` 绑定 `9001`，向 `9000` 回传遥测，并对命令作出响应。
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上行命令（UI→车载端，`{"t":...}`）：`chassis_move` `arm_move` `arm_return` `arm_pause`
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`gas_start` `gas_stop` `wash_start` `wash_stop` `ball_valve` `pump_power` `pump_rpm`
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`set_param` `selfcheck_start` `estop` `estop_reset`。
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下行遥测（车载端→UI）：`heartbeat` `chassis` `arm` `wash` `tank` `gas` `valve` `pump`
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`estop` `selfcheck` `selfcheck_done`。
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可在 `config.ini`（程序目录）中配置 `net/local_port`、`net/remote_host`、`net/remote_port`、
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`net/mock`（true 启用内置模拟端，false 连接真实车载端）、`net/selfcheck_fault`（自检故障演示）。
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参数（车速、柱塞泵流量、发泡倍数、泡沫比例、空压机流量）与密码经 `QSettings` 持久化，上电自动读取。
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## 目录结构
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- `app/` 全局常量、配色、应用上下文（AppContext）、QSS 样式、闪烁工具
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- `comm/` UDP 通信层 + 内置模拟车载端
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- `widgets/` 公共组件：TitleBar / StatusStrip / LedIndicator / NumPadDialog /
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ConfirmDialog / AlarmBanner / ParamControl / DataCard / FaultTable
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- `pages/` 各界面（继承 BasePage）
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