新版布局

.claude/settings.json

@@ -9,7 +9,136 @@
       "Bash(cd \"//192.168.1.188/Ui_wuhan\" && echo \"=== onHeartbeatTimeout / setCommOk ===\" && grep -n \"onHeartbeatTimeout\" -A 8 comm/car.cpp && echo && echo \"=== rcLinkOk / linkChanged / linkOk 的消费方 ===\" && grep -rn \"rcLinkOk\\\\|linkChanged\\\\|linkOk\\(\\)\" --include=*.cpp --include=*.h . | grep -v \"comm/uart\")",
       "Bash(cd \"//192.168.1.188/Ui_wuhan\" && grep -n \"onRcLinkChanged\" -A 10 app/appcontext.cpp | head -20 && echo \"=== commOk 消费方 ===\" && grep -rn \"commOk\" --include=*.cpp pages/ widgets/ | head -20)",
       "Bash(cd \"//192.168.1.188/Ui_wuhan\" && grep -n \"setFixedHeight\\\\|setMinimumHeight\\\\|kHeight\\\\|setFixedSize\" widgets/titlebar.cpp widgets/alarmbanner.cpp | head -20)",
-      "Bash(cd \"//192.168.1.188/Ui_wuhan\" && echo \"=== washpage.cpp:63 ===\" && sed -n '63p' pages/washpage.cpp && echo \"=== car.cpp:499-503 ===\" && sed -n '499,503p' comm/car.cpp && echo \"=== global.h:85 ===\" && sed -n '85p' app/global.h && echo \"=== passwordmgmt.cpp 关键行 ===\" && sed -n '11,12p;76,79p;88,92p' pages/passwordmgmt.cpp && echo && echo \"=== mtime ===\" && ls -l --time-style=full-iso pages/washpage.cpp comm/car.cpp app/global.h pages/passwordmgmt.cpp && echo && echo \"=== date ===\" && date)"
+      "Bash(cd \"//192.168.1.188/Ui_wuhan\" && echo \"=== washpage.cpp:63 ===\" && sed -n '63p' pages/washpage.cpp && echo \"=== car.cpp:499-503 ===\" && sed -n '499,503p' comm/car.cpp && echo \"=== global.h:85 ===\" && sed -n '85p' app/global.h && echo \"=== passwordmgmt.cpp 关键行 ===\" && sed -n '11,12p;76,79p;88,92p' pages/passwordmgmt.cpp && echo && echo \"=== mtime ===\" && ls -l --time-style=full-iso pages/washpage.cpp comm/car.cpp app/global.h pages/passwordmgmt.cpp && echo && echo \"=== date ===\" && date)",
+      "Bash(ls -la \"//192.168.1.188/Ui_wuhan/comm/\" 2>/dev/null || ls -la \"/192.168.1.188/Ui_wuhan/comm/\")",
+      "Bash(ls -la \"//192.168.1.188/Ui_wuhan/\")",
+      "Bash(iconv -f GB18030 -t UTF-8)",
+      "Bash(iconv -f GB18030 -t UTF-8 \"洗消机器人遥控器通信协议20260810.csv\")",
+      "Bash(ls -la \"//192.168.1.188/Ui_wuhan/tools/\" \"//192.168.1.188/Ui_wuhan/app/\" \"//192.168.1.188/Ui_wuhan/pages/\" \"//192.168.1.188/Ui_wuhan/widgets/\")",
+      "Bash(cd \"//192.168.1.188/Ui_wuhan\" && grep -rn \"rc_port\\\\|RcCommunication\\\\|frameReceived\\\\|9002\" --include=*.cpp --include=*.h --include=*.md --include=*.ini . | head -30)",
+      "Bash(cd \"//192.168.1.188/Ui_wuhan\" && grep -n \"rc_sender\\\\|联调\\\\|虚拟串口\\\\|socat\\\\|ttyS7\" README.md cfg_test.ini | head -20)",
+      "Bash(sed -n '140,150p' \"\\\\\\\\\\\\\\\\192.168.1.188\\\\\\\\Ui_wuhan\\\\\\\\洗消机器人遥控器通信协议20260810.csv\")",
+      "Bash(cd \"\\\\\\\\\\\\\\\\192.168.1.188\\\\\\\\Ui_wuhan\\\\\\\\\" && grep -n \"resize\\\\|showFullScreen\\\\|setFixedSize\\\\|setGeometry\" mainwindow.cpp main.cpp 2>/dev/null | head -30)",
+      "Bash(cd \"\\\\\\\\\\\\\\\\192.168.1.188\\\\\\\\Ui_wuhan\\\\\\\\\" && sed -n '1,120p' comm/car.cpp)",
+      "Bash(cd \"\\\\\\\\\\\\\\\\192.168.1.188\\\\\\\\Ui_wuhan\\\\\\\\\" && grep -n \"onSendMid\\\\|kIdDecontamDbg\\\\|Decontam_DebugCmd\" comm/car.cpp)",
+      "Bash(cd \"\\\\\\\\\\\\\\\\192.168.1.188\\\\\\\\Ui_wuhan\\\\\\\\\" && echo \"=== cfg_test.ini ===\" && cat cfg_test.ini && echo \"=== Telemetry struct ===\" && grep -n \"struct Telemetry\" -A 60 app/global.h | head -70)",
+      "Bash(cd \"\\\\\\\\\\\\\\\\192.168.1.188\\\\\\\\Ui_wuhan\\\\\\\\\" && find . -iname \"config.ini\" -o -iname \"*.ini\" | head && echo \"=== sendBallValve callers ===\" && grep -rn \"sendBallValve\\\\|sendPumpPower\\\\|m_debugMode\" pages/ app/ comm/ | grep -v \"^comm/car.cpp:68\" )",
+      "Bash(cd \"\\\\\\\\\\\\\\\\192.168.1.188\\\\\\\\Ui_wuhan\\\\\\\\\" && grep -n \"d1open\\\\|d1close\\\\|d2open\\\\|d2close\" pages/*.cpp)",
+      "Bash(sed -n '/void CarCommunication::onDatagram/,/^}/p' comm/car.cpp)",
+      "Bash(cd \"\\\\\\\\\\\\\\\\192.168.1.188\\\\\\\\Ui_wuhan\\\\\\\\\" && grep -rn \"底盘电机故障\\\\|BMS系统故障\\\\|转向制动系统故障\\\\|故障：\" --include=*.cpp --include=*.h | head -40)",
+      "Bash(cd \"\\\\\\\\\\\\\\\\192.168.1.188\\\\\\\\Ui_wuhan\\\\\\\\\" && grep -rn \"chassisFaults\\\\|washFaults\\\\|pumpFaults\\\\|detectorFaults\\\\|kSysChassis\\\\|kSysWash\\\\|kSysArm\\\\|kSysDetector\" --include=*.cpp --include=*.h | head -40)",
+      "Bash(cd \"\\\\\\\\\\\\\\\\192.168.1.188\\\\\\\\Ui_wuhan\\\\\\\\\" && grep -rn \"chassisFaults\\\\|washFaults\\\\|pumpFaults\\\\|detectorFaults\\\\|valveFault\" pages/ app/ | grep -v global.h)",
+      "Bash(sed -n '/^void addFault\\\\|^void addLevelFault\\\\|^void addFaultByCode\\\\|^static void addFault\\\\|^static void addLevelFault\\\\|^static void addFaultByCode/,/^}/p' comm/car.cpp)",
+      "Bash(sed -n '/^void CarCommunication::cacheFaults/,/^}/p' comm/car.cpp)",
+      "Bash(cd \"\\\\\\\\\\\\\\\\192.168.1.188\\\\\\\\Ui_wuhan\\\\\\\\\" && ls pages/ app/ && echo \"=== faultAppended consumers ===\" && grep -rn \"faultAppended\\\\|FaultRecord\\\\|faultHistory\\\\|m_faults\" app/*.h app/*.cpp | head -30)",
+      "Bash(cd \"\\\\\\\\\\\\\\\\192.168.1.188\\\\\\\\Ui_wuhan\\\\\\\\\" && grep -n \"电机过温警告\\\\|SOC过低\" 洗消机器人遥控器通信协议20260810.csv | head -20)",
+      "Bash(cd \"\\\\\\\\\\\\\\\\192.168.1.188\\\\\\\\Ui_wuhan\\\\\\\\\" && sed -n '95,145p' 洗消机器人遥控器通信协议20260810.csv)",
+      "Bash(cd \"\\\\\\\\\\\\\\\\192.168.1.188\\\\\\\\Ui_wuhan\\\\\\\\\" && echo \"=== warning.cpp ===\" && sed -n '1,60p' pages/warning.cpp && echo \"=== mainwindow estop banner ===\" && sed -n '30,70p' mainwindow.cpp)",
+      "Bash(cd \"\\\\\\\\\\\\\\\\192.168.1.188\\\\\\\\Ui_wuhan\\\\\\\\\" && grep -rn \"轮换\\\\|轮流\\\\|滚动\\\\|marquee\\\\|Marquee\" --include=*.cpp --include=*.h --include=*.md . | head -20)",
+      "Bash(cd \"\\\\\\\\\\\\\\\\192.168.1.188\\\\\\\\Ui_wuhan\\\\\\\\\" && sed -n '135,155p' pages/washbase.cpp && echo \"=== showFault def ===\" && grep -n \"m_faultIdx\\\\|m_faultTimer\" pages/washbase.cpp pages/washbase.h)",
+      "Bash(awk -F, '{print $NF}' 洗消机器人遥控器通信协议20260810.csv)",
+      "Bash(grep -E \"故障$\")",
+      "Bash(sed 's/^\\\\\\([0-9]*\\\\\\):.*,\\\\\\([^,]*\\\\\\)$/\\\\1 -> \\\\2/')",
+      "Bash(awk 'NR>=104 && NR<=135 {n=NF; last=\"\"; for\\(i=NF;i>=1;i--\\){ if\\($i!=\"\"\\){last=$i; break} } printf \"%d  fields=%d  last=%s\\\\n\", NR, n, last}' 洗消机器人遥控器通信协议20260810.csv)",
+      "Bash(cd \"\\\\\\\\\\\\\\\\192.168.1.188\\\\\\\\Ui_wuhan\\\\\\\\\" && grep -o '[^,\"]*\\\\\\(系统故障\\\\|电机故障\\\\\\)' 洗消机器人遥控器通信协议20260810.csv | sort | uniq -c | sort -rn)",
+      "Bash(cd \"\\\\\\\\\\\\\\\\192.168.1.188\\\\\\\\Ui_wuhan\\\\\\\\\" && grep -n \"转向制动系统故障\\\\|底盘电机故障\\\\|BMS系统故障\" 洗消机器人遥控器通信协议20260810.csv | cut -c1-260)",
+      "Bash(cd \"\\\\\\\\\\\\\\\\192.168.1.188\\\\\\\\Ui_wuhan\\\\\\\\\" && echo \"addFault: $\\(grep -c 'addFault\\(' comm/car.cpp\\)\" && echo \"addFaultByCode: $\\(grep -c 'addFaultByCode\\(' comm/car.cpp\\)\" && echo \"addLevelFault: $\\(grep -c 'addLevelFault\\(' comm/car.cpp\\)\" && echo \"--- CanFault users ---\" && grep -rn \"CanFault\" --include=*.cpp --include=*.h . | grep -v \"comm/car.cpp\")",
+      "Bash(cd \"\\\\\\\\\\\\\\\\192.168.1.188\\\\\\\\Ui_wuhan\\\\\\\\\" && grep -n \"EPS\" 洗消机器人遥控器通信协议20260810.csv | sed -n '1,10p' | cut -c1-200 && echo \"=== steering group context \\(line 235-250\\) ===\" && sed -n '235,250p' 洗消机器人遥控器通信协议20260810.csv | cut -c1-200)",
+      "Bash(awk 'NR>=280 && NR<=340' 洗消机器人遥控器通信协议20260810.csv)",
+      "Bash(cd \"\\\\\\\\\\\\\\\\192.168.1.188\\\\\\\\Ui_wuhan\\\\\\\\\" && grep -n \"addFault\\(\\\\|addFaultByCode\\(\\\\|addLevelFault\\(\\\\|addNoCodeFault\\(\" comm/car.cpp)",
+      "Bash(cd \"\\\\\\\\\\\\\\\\192.168.1.188\\\\\\\\Ui_wuhan\\\\\\\\\" && grep -rn \"setTitle\\(\" pages/*.cpp | sed 's/.*setTitle\\(//' | sort -u)",
+      "Bash(cd \"\\\\\\\\\\\\\\\\192.168.1.188\\\\\\\\Ui_wuhan\\\\\\\\\" && grep -rn \"commOkChanged\\\\|telemetry.commOk\\\\|->commOk\\\\|\\\\.commOk\" --include=*.cpp --include=*.h . | grep -v \"commOkChanged\\(bool\")",
+      "Bash(cd \"\\\\\\\\\\\\\\\\192.168.1.188\\\\\\\\Ui_wuhan\\\\\\\\\" && grep -n \"顶条\\\\|通信正常\\\\|通信异常\\\\|TitleBar\" README.md)",
+      "Bash(cd \"\\\\\\\\\\\\\\\\192.168.1.188\\\\\\\\Ui_wuhan\\\\\\\\\" && grep -rn \"kCanTxHost\\\\|kCanTxPort\\\\|kCanRxPort\\\\|9001\\\\|0\\\\.0\\\\.0\\\\.0\" --include=*.cpp --include=*.h --include=*.py --include=*.md . | grep -v \"^./tools/\")",
+      "Bash(cd \"//192.168.1.188/Ui_wuhan\" && ls -la && ls tools/ 2>/dev/null)",
+      "Bash(cd \"//192.168.1.188/Ui_wuhan\" && sed -n '120,155p' \"洗消机器人遥控器通信协议20260810.csv\")",
+      "Bash(cd \"//192.168.1.188/Ui_wuhan\" && cat cfg_test.ini && ls -la *.ini 2>/dev/null; grep -rn \"recv_port\\\\|rcv_port\" --include=*.cpp --include=*.h --include=*.ini . | head -20)",
+      "Bash(python -c ' *)",
+      "Bash(cd \"//192.168.1.188/Ui_wuhan\" && sed -n '224,245p' \"洗消机器人遥控器通信协议20260810.csv\" && echo \"===== 0x183B8180 =====\" && sed -n '316,345p' \"洗消机器人遥控器通信协议20260810.csv\")",
+      "mcp__claude-vscode__getDiagnostics",
+      "Bash(cd \"//192.168.1.188/Ui_wuhan\" && head -30 pages/washpage.h && echo \"---- grep in build files ----\" && ls *.pro CMakeLists.txt 2>/dev/null)",
+      "Bash(cd \"//192.168.1.188/Ui_wuhan\" && cat wuhan.pro)",
+      "Bash(cd \"//192.168.1.188/Ui_wuhan\" && head -12 pages/home.cpp pages/chassis.cpp pages/washpage.cpp pages/gasdetector.cpp)",
+      "Bash(cd \"//192.168.1.188/Ui_wuhan\" && head -15 comm/car.h && echo \"=== arm.cpp includes ===\" && head -14 pages/arm.cpp && echo \"=== debugmaintain includes ===\" && head -12 pages/debugmaintain.cpp)",
+      "Bash(cd \"//192.168.1.188/Ui_wuhan\" && grep -n \"5AA5\\\\|HDR\\\\|pack\\\\|header\\\\|18\" tools/rc_sender.py | head -20; echo \"===== README =====\"; sed -n '34,50p' README.md)",
+      "Bash(python -I -)",
+      "Bash(python -I -c ' *)",
+      "Bash(python -)",
+      "Bash(cd \"//192.168.1.188/Ui_wuhan\" && grep -rn \"->start\\(\\)\\\\|comm\\(\\)->start\\\\|\\\\.start\\(\\)\" --include=*.cpp --include=*.h . | grep -v \"Timer\\\\|timer\\\\|Blink\\\\|blink\" | head -20)",
+      "Bash(cd \"//192.168.1.188/Ui_wuhan\" && sed -n '30,36p' comm/car.cpp && echo \"--- m_lastCommOk ---\" && grep -n \"m_lastCommOk\" comm/car.h comm/car.cpp && echo \"--- onHeartbeatTimeout ---\" && grep -n -A6 \"void CarCommunication::onHeartbeatTimeout\" comm/car.cpp && echo \"--- cfgPath ---\" && grep -rn \"cfgPath\" comm/car.cpp app/appcontext.cpp | head)",
+      "Bash(cd \"//192.168.1.188/Ui_wuhan/tools\" *)",
+      "Read(//c//**)",
+      "Read(//c/Qt/5.15.2/Src/qtbase/src/widgets/widgets/**)",
+      "Read(//c/Users/Administrator/**)",
+      "Bash(qmake -v)",
+      "Read(//f/QT/**)",
+      "Read(//f/QT/5.15.2/Src/**)",
+      "Read(//f/QT/5.15.2//**)",
+      "Bash(sed -n '/^QSize QLabelPrivate::sizeForWidth/,/^}/p' /f/QT/5.15.2/Src/qtbase/src/widgets/widgets/qlabel.cpp)",
+      "Bash(sed -n '/^void QLabel::setWordWrap/,/^}/p' /f/QT/5.15.2/Src/qtbase/src/widgets/widgets/qlabel.cpp)",
+      "Bash(sed -n '/int QBoxLayoutPrivate::calcHfw/,/^}/p' /f/QT/5.15.2/Src/qtbase/src/widgets/layouts/qboxlayout.cpp)",
+      "Read(//f/QT/5.15.2/Src/qtbase/src/widgets/widgets/**)",
+      "Read(//f/QT/5.15.2/Src/qtbase/src/widgets/**)",
+      "Bash(sed -n '/int QBoxLayoutPrivate::calcHfw/,/^}/p' /f/QT/5.15.2/Src/qtbase/src/widgets/kernel/qboxlayout.cpp)",
+      "Bash(grep -n \"void QStyleSheetStyle::polish\\(QWidget\" -A 40 /f/QT/5.15.2/Src/qtbase/src/widgets/styles/qstylesheetstyle.cpp | grep -n \"font\\\\|Font\" | head -20)",
+      "Read(//f/QT/5.15.2/Src/qtbase/src/widgets/styles/**)",
+      "Bash(grep -n \"updateStyleSheetFont\\\\|resolveFont\\\\|setFont\" /f/QT/5.15.2/Src/qtbase/src/widgets/styles/qstylesheetstyle.cpp | head -20)",
+      "Bash(sed -n '2645,2670p;6082,6110p' /f/QT/5.15.2/Src/qtbase/src/widgets/styles/qstylesheetstyle.cpp)",
+      "Bash(sed -n '/^bool QWidget::hasHeightForWidth\\(\\) const/,/^}/p' /f/QT/5.15.2/Src/qtbase/src/widgets/kernel/qwidget.cpp)",
+      "Read(//f/QT/5.15.2/Src/qtbase/src/widgets/kernel/**)",
+      "Bash(sed -n '/^int QWidget::heightForWidth/,/^}/p' /f/QT/5.15.2/Src/qtbase/src/widgets/kernel/qwidget.cpp)",
+      "Bash(cd \"//192.168.1.188/Ui_wuhan\" && grep -n -A8 \"kMcuFaults\\\\[\\\\] =\\\\|kMcuFaults\\\\[\" comm/car.cpp | head -20 && echo \"--- 制动电机 ---\" && grep -n -A6 \"kBrakeMotFaults\\\\[8\\\\]\" comm/car.cpp && echo \"--- comm ---\" && grep -n -A12 \"kCommFaults\\\\[\\\\] =\" comm/car.cpp)",
+      "Bash(cd \"//192.168.1.188/Ui_wuhan\" && sed -n '1,40p' pages/washpage.h && echo \"===== mainwindow =====\" && grep -n \"WashPage\\\\|WashBasePage\\\\|PageClean\\\\|PageDisinfect\" mainwindow.cpp && echo \"===== wuhan.pro =====\" && grep -n \"wash\" wuhan.pro)",
+      "Bash(cd \"//192.168.1.188/Ui_wuhan\" && echo \"===== Arm 反馈里的信号 =====\" && sed -n '153,170p' \"洗消机器人遥控器通信协议20260810.csv\" | cut -d, -f8,9 && echo && echo \"===== 各页 底盘卡 字段 =====\" && grep -n \"DataCard\\(\\\\\"底盘\\\\|addField\\(\\\\\"电量\\\\|addField\\(\\\\\"电压\\\\|addField\\(\\\\\"车速\\\\|addField\\(\\\\\"手刹\\\\|m_chassisCard->addField\" pages/*.cpp)",
+      "Bash(cd \"//192.168.1.188/Ui_wuhan\" && grep -n \"setFixedWidth\\\\|addWidget\\(left\\\\|left->set\" pages/washpage.cpp pages/arm.cpp pages/gasdetector.cpp pages/debugmaintain.cpp | head -30)",
+      "Bash(cd \"//192.168.1.188/Ui_wuhan\" && echo \"=== wuhan.pro washbase ===\" && grep -n \"washbase\" wuhan.pro || echo \"\\(不在 .pro 里\\)\" ; echo \"=== 谁 include 了 washbase.h ===\" && grep -rn \"washbase.h\" --include=*.cpp --include=*.h . || echo \"\\(无人引用\\)\" ; echo \"=== CanFault::text 用法 ===\" && grep -rn \"\\\\.text\\(\\)\" --include=*.cpp --include=*.h . ; echo \"=== 残留 faultLines ===\" && grep -rn \"faultLines\\\\|buildFaultLines\\\\|commOkChanged\" --include=*.cpp --include=*.h . || echo \"\\(干净\\)\")",
+      "Bash(cd \"//192.168.1.188/Ui_wuhan\" && grep -n -B3 -A14 \"struct CanFault\" comm/car.h && echo \"=== .cpp ===\" && grep -n -B4 -A12 \"QString CanFault::text\" comm/car.cpp)",
+      "Bash(cd \"//192.168.1.188/Ui_wuhan\" && echo \"=== setFaults 调用点 ===\" && grep -rn \"setFaults\" --include=*.cpp --include=*.h . && echo && echo \"=== 卡片只闪 残留注释 ===\" && grep -rn \"卡片只闪\" --include=*.cpp . || echo \"\\(无\\)\" ; echo && echo \"=== commText/commCode ===\" && grep -rn \"commText\\\\|commCode\" --include=*.cpp --include=*.h . && echo && echo \"=== washCardFaults ===\" && grep -rn \"washCardFaults\" --include=*.cpp --include=*.h .)",
+      "Bash(echo \"--- 退出码 $? （1=全仓已无引用）---\")",
+      "Bash(cd \"//192.168.1.188/Ui_wuhan\" && echo \"=== 各页标题 ===\" && grep -rn \"setTitle\\(\" pages/*.cpp | grep -v titleBar->setTitle.*QString ; echo && echo \"=== 各页主区左边距 / 左列宽 / 间距 ===\" && grep -n \"setContentsMargins\\\\|setFixedWidth\\\\|setSpacing\\\\|addSpacing\" pages/home.cpp pages/jobselect.cpp pages/chassis.cpp pages/selfcheck.cpp | head -40)",
+      "Bash(cd \"//192.168.1.188/Ui_wuhan\" && echo \"=== 标题 ===\" && grep -rhn \"setTitle\\(\" pages/*.cpp | sed 's/^ *//' ; echo && echo \"=== selfcheck 布局 ===\" && grep -n \"setContentsMargins\\\\|setFixedWidth\\\\|setSpacing\\\\|addSpacing\\\\|addWidget\\(left\\\\|addWidget\\(right\" pages/selfcheck.cpp | head -20)",
+      "Bash(cd \"//192.168.1.188/Ui_wuhan\" && grep -n \"setFixedHeight\" widgets/statusstrip.cpp)",
+      "Bash(cd \"//192.168.1.188/Ui_wuhan\" && echo \"=== telemetryUpdated 的连接 ===\" && grep -rn \"telemetryUpdated\" --include=*.cpp --include=*.h . && echo && echo \"=== 收发路径 ===\" && grep -n \"emit telemetryUpdated\\\\|void CarCommunication::onDatagram\\\\|handleFrame\\(\" comm/car.cpp && echo && echo \"=== 页面里有没有用定时器刷新 ===\" && grep -rn \"QTimer\" pages/*.cpp | grep -i \"refresh\\\\|update\" )",
+      "Bash(grep -v \"//\")",
+      "Bash(cd \"//192.168.1.188/Ui_wuhan\" && echo \"=== startBlink 调用点 ===\" && grep -rn \"startBlink\" --include=*.cpp --include=*.h . && echo && echo \"=== stopBlink 调用点 ===\" && grep -rn \"stopBlink\" --include=*.cpp --include=*.h . && echo && echo \"=== setState\\(RedBlink/YellowBlink\\) ===\" && grep -rn \"RedBlink\\\\|YellowBlink\" --include=*.cpp pages/ widgets/ | grep -v ledindicator)",
+      "Bash(cd \"//192.168.1.188/Ui_wuhan\" && echo \"=== 残留 kFaultMaxH / 28px ===\" && grep -rn \"kFaultMaxH\\\\|font-size:28px\" --include=*.cpp --include=*.h . || echo \"\\(干净\\)\" ; echo && echo \"=== 故障行相关 ===\" && grep -n \"kRowMaxH\\\\|kLabelFontPx\\\\|kValueFontPx\\\\|m_faultText\\\\|applyFaultText\\\\|eventFilter\" widgets/datacard.cpp widgets/datacard.h)",
+      "Bash(cd \"//192.168.1.188/Ui_wuhan\" && echo \"=== 残留 m_faultLabel ===\" && grep -rn \"m_faultLabel\" --include=*.cpp --include=*.h . || echo \"\\(干净\\)\" ; echo && echo \"=== 故障行相关常量/用法 ===\" && grep -n \"kRowMaxH\\\\|kLabelFontPx\\\\|kValueFontPx\\\\|kFaultFontPx\\\\|m_faultText\\\\|applyFaultText\" widgets/datacard.cpp)",
+      "Bash(sort -t: -k1,1 -k2,2n)",
+      "Bash(cd \"//192.168.1.188/Ui_wuhan\" && echo \"=== 这些信号现在有没有别处已经格式化 ===\" && grep -rn \"gearPos\\\\|parking\\\\|awdMode\\\\|rdyStatus\\\\|steerAngle\\\\|handbrake\" --include=*.cpp pages/ comm/ app/ | grep -v \"global.h\")",
+      "Bash(cd \"//192.168.1.188/Ui_wuhan\" && grep -n \"hasSpeed\\\\|hasBattery\\\\|hasChassis\" comm/car.cpp app/global.h && echo && echo \"=== vsf4 case ===\" && sed -n '508,522p' comm/car.cpp)",
+      "Bash(cd \"//192.168.1.188/Ui_wuhan\" && echo \"=== 当前 chassis.cpp 的卡片定义 ===\" && sed -n '75,105p' pages/chassis.cpp && echo && echo \"=== refresh 里的卡片刷新 ===\" && sed -n '250,275p' pages/chassis.cpp)",
+      "Bash(cd \"//192.168.1.188/Ui_wuhan\" *)",
+      "Bash(cd \"//192.168.1.188/Ui_wuhan\" && echo \"=== 两处「操作说明」现状 ===\" && grep -n -A9 \"ConfirmDialog::message\\(this, \\\\\"操作说明\\\\\"\" pages/*.cpp && echo && echo \"=== 别处还有没有提到自检流程的提示文本 ===\" && grep -rn \"忽略故障\\\\|自检过程\\\\|自检正常\\\\|自检将依次\" --include=*.cpp --include=*.md . | grep -v \"^./README.md\")",
+      "Bash(cd \"//192.168.1.188/Ui_wuhan\" && sed -n '170,198p' \"洗消机器人遥控器通信协议20260810.csv\" | cut -d, -f8,9,10,11)",
+      "Bash(cd \"//192.168.1.188/Ui_wuhan\" && echo \"=== handleFrame 的调用点 ===\" && grep -rn \"handleFrame\" --include=*.cpp --include=*.h . && echo && echo \"=== handleFrame 结尾 ===\" && sed -n '660,680p' comm/car.cpp)",
+      "Bash(cd \"//192.168.1.188/Ui_wuhan\" && echo \"=== car.h 公开接口 ===\" && sed -n '60,110p' comm/car.h && echo && echo \"=== Arm_ControlCmd2 组帧 ===\" && grep -n -B4 -A22 \"kIdArmCmd2\" comm/car.cpp | head -60)",
+      "Bash(cd \"//192.168.1.188/Ui_wuhan\" && echo \"=== sendArmMove / sendArmReturn / sendArmPause ===\" && grep -n -A16 \"void CarCommunication::sendArmMove\" comm/car.cpp && echo && echo \"=== 机械臂相关成员 ===\" && grep -n \"m_roll\\\\|m_pitch\\\\|m_yaw\\\\|m_homingPause\\\\|m_armMode\\\\|m_decontamMode\\\\|m_decontamStart\" comm/car.h)",
+      "Bash(cd \"//192.168.1.188/Ui_wuhan\" && echo \"=== 机械臂页的轴按钮 ===\" && grep -n \"sendArmMove\\\\|pitch\\\\|roll\\\\|yaw\\\\|俯仰\" pages/arm.cpp | head -20 && echo && echo \"=== 洗消页 启动/停止 ===\" && grep -n -A10 \"void WashPage::onStart\" pages/washpage.cpp && echo && echo \"=== 遥控器轴量程 ===\" && grep -n \"kRcAxisMid\\\\|4096\" comm/car.h comm/car.cpp | head -12)",
+      "Bash(cd \"//192.168.1.188/Ui_wuhan\" && grep -n -A12 \"void CarCommunication::sendWashStart\\\\|void CarCommunication::sendWashStop\" comm/car.cpp && echo \"=== setArmMode 调用点 ===\" && grep -rn \"setArmMode\" --include=*.cpp . && echo \"=== m_armMode 用法 ===\" && grep -n \"m_armMode\" comm/car.cpp)",
+      "Bash(cd \"//192.168.1.188/Ui_wuhan\" && echo \"=== setMode 调用点（谁会开机械臂使能）===\" && grep -rn \"setMode\\(\" --include=*.cpp . && echo && echo \"=== onSendFast 里的摆动 ===\" && sed -n '808,828p' comm/car.cpp)",
+      "Bash(cd \"//192.168.1.188/Ui_wuhan\" && grep -rn \"washRunning\" --include=*.cpp --include=*.h .)",
+      "Bash(cd \"//192.168.1.188/Ui_wuhan\" && echo \"=== 协议里和球阀/阀门相关的信号 ===\" && grep -n \"MBV\\\\|阀\\\\|Valve\" \"洗消机器人遥控器通信协议20260810.csv\" | cut -d, -f8,9,10,11,19 && echo && echo \"=== valveFault 有没有被写过 ===\" && grep -rn \"valveFault\" --include=*.cpp --include=*.h . && echo && echo \"=== 泵的故障码字段 ===\" && grep -n \"Pump_FaultCode\\\\|FaultCode\" \"洗消机器人遥控器通信协议20260810.csv\" | cut -d, -f8,9,10,11)",
+      "Bash(cd \"//192.168.1.188/Ui_wuhan\" && grep -n \"setFixedWidth\\\\|setFixedSize\\\\|setMinimumWidth\\\\|font-size\" widgets/paramcontrol.cpp | head -20)",
+      "Bash(sed -n '/QPushButton\\\\* ChassisPage::makeDirButton/,/^}/p' pages/chassis.cpp)",
+      "Bash(sed -n '/void ChassisPage::updateModeGating/,/^}/p' pages/chassis.cpp)",
+      "Bash(sed -n '/void AppContext::updateRcDriving/,/^}/p' app/appcontext.cpp)",
+      "Bash(sed -n '/void ChassisPage::sendDirCommand/,/^}/p' pages/chassis.cpp)",
+      "Bash(sed -n '/auto addMove/,/^    };/p' pages/arm.cpp)",
+      "Bash(sed -n '/QPushButton\\\\* ArmPage::makeMoveButton/,/^}/p' pages/arm.cpp)",
+      "Bash(sed -n '/void QAbstractButton::setDown/,/^}/p' /f/QT/5.15.2/Src/qtbase/src/widgets/widgets/qabstractbutton.cpp)",
+      "Bash(sed -n '/bool QAbstractButton::event\\\\|void QAbstractButton::changeEvent/,/^}/p' /f/QT/5.15.2/Src/qtbase/src/widgets/widgets/qabstractbutton.cpp)",
+      "Bash(cd \"//192.168.1.188/Ui_wuhan\" && grep -n \"#include\" pages/arm.cpp)",
+      "Bash(sed -n '/void AppContext::sendChassisCommand/,/^}/p' app/appcontext.cpp)",
+      "Bash(sed -n '/int axisDir/,/^}/p' app/appcontext.cpp)",
+      "Bash(sed -n '/ButtonFocusGlow::eventFilter/,/^}/p' app/global.cpp)",
+      "Bash(sed -n '/void installButtonFocusGlow/,/^}/p' app/global.cpp)",
+      "Bash(sed -n '/makeSideBtn/,/^    };/p' pages/selfcheck.cpp)",
+      "Bash(sed -n '/void clearStaleHover\\\\|static void clearStaleHover/,/^}/p' app/global.cpp)",
+      "Bash(sed -n '/sideBtnStyle/,/;/p' pages/selfcheck.cpp)"
+    ],
+    "additionalDirectories": [
+      "F:\\QT\\5.15.2\\Src\\qtbase\\src\\widgets\\widgets",
+      "F:\\QT\\5.15.2\\Src\\qtbase\\src\\widgets\\kernel"
     ]
   }
 }

README.md

@@ -32,17 +32,18 @@ make -j4
 **19 条**报文（分类四标准帧 `DIDO/PWM/AI/BMS/MCU` 未实现）。所有报文均为 **29 位扩展帧、
 信号一律 Intel（小端）位序**。
 
-串口是字节流，故线上帧统一为 **18 字节**，收发同一格式：
+一个 UDP 数据报里可能塞多条帧，故线上帧统一为 **16 字节**，收发同一格式：
 
 | 偏移 | 长度 | 含义 |
 | --- | --- | --- |
-| 0 | 4 | 帧头 `0x5AA5FF00`（线上字节序 `00 FF A5 5A`，用于在字节流中定位报文起始） |
+| 0 | 1 | 帧头 `0xAA`（用于在数据报中定位报文起始） |
-| 4 | 4 | CAN ID（29 位扩展帧），直接用于分流 |
+| 1 | 4 | CAN ID（29 位扩展帧），直接用于分流 |
-| 8 | 1 | DLC，固定 `8` |
+| 5 | 1 | DLC，固定 `8` |
-| 9 | 8 | CAN 数据段 |
+| 6 | 8 | CAN 数据段 |
-| 17 | 1 | 校验和：canId 四字节 + DLC + 数据八字节求和取低 8 位 |
+| 14 | 1 | 校验和：帧头 + canId 四字节 + DLC + 数据八字节 + 帧尾求和取低 8 位 |
+| 15 | 1 | 帧尾 `0xBB` |
 
-收包时逐字节找帧头、校验不过右移一字节继续找，容忍粘包、拆包与杂包。
+收包时逐字节找帧头，帧头/帧尾/校验任一不过就右移一字节继续找，容忍粘包、拆包与杂包。
 
 **上行 7 条**（遥控器 → 车端）按协议「报文周期时间」列分三组重发：**50ms** 底盘 / 机械臂1 /
 机械臂2 / 急停，**100ms** 洗消指令 / 洗消调试，**1000ms** 气体检测仪。界面上层只更新控制状态，
@@ -77,12 +78,26 @@ make -j4
 车速 0~5.00 km/h、发泡倍数 6~12 倍、泡沫比例 0~10%、空压机流量 0~340 L/min、柱塞泵流量
 0~24 L/min；调试维护页三泵转速上限各按协议（空压机 3000 / 柱塞泵 1450 / 叶片泵 2000 rpm）。
 
-顶部「通信正常/异常」按收帧判定：连续 **2s** 未收到任何合法帧即判为异常（最慢的下行周期
+顶部左区**固定**显示一行通信状态，不再轮播：`CarCommunication::updateCommText()` 按
-1000ms）。UDP 端口绑定失败（如 9000 已被占用）时不启动定时器、不崩溃，界面显示「通信异常」。
+`All_Comm_FaultCode` 与链路状态渲染进 `Telemetry::commText`，`TitleBar` 只决定配色——
+正常为绿字「系统通信正常」，有码时用该码的文案（如「机械臂通信异常」），链路断且无码时为
+「通信异常」；异常时整条指示器红色闪烁。
 
-车端 CAN 走 UDP，端口在 `comm/car.cpp` 中以常量固定：本机 **9000** 收、上行命令发往 **127.0.0.1:9001**。
+各项子系统故障的明细不在顶部，而是进对应卡片的**「故障」行**（`DataCard::setFaults`）：
+底盘、洗消、气体检测仪三张卡各一行，**无故障时整行隐藏**，有故障时显示并红色闪烁，
+多条按 **1s** 轮流显示。机械臂卡没有这一行——协议里机械臂那四帧只有位置/姿态/关节角，
+没有故障信号。洗消卡那一行是「洗消系统 + 泵」；气体检测仪的告警单独一份
+（`Telemetry::detectorFaults`），不会再去点亮洗消页底栏的「系统故障」灯。
+
+链路判定：连续 **2s** 未收到任何合法帧即判为异常（最慢的下行周期 1000ms），此时顶部那行
+显示不带故障码的「通信异常」。UDP 端口绑定失败（如 9000 已被占用）时不启动定时器、不崩溃，
+同样显示「通信异常」。
+
+车端 CAN 走 UDP，地址在 `comm/car.cpp` 中以常量固定：本机绑 **AnyIPv4:9000** 收、上行命令发往
+车端 **192.168.1.224:3001**（`kCanTxHost`，改车端 IP 只动这一处）。
 遥控器仍走串口：`comm/uart.cpp` 打开 `rc/device`（默认 `/dev/ttyS7`）、`rc/baud`（默认 `115200`）。
-`config.ini`（程序目录）中与通信相关的配置还有 `net/selfcheck_fault`（自检故障演示）。
+`config.ini`（程序目录）中与通信相关的配置还有 `net/selfcheck_fault`（自检故障演示，作用于
+`清水液位` 这一项，默认开）。
 参数（车速、柱塞泵流量、发泡倍数、泡沫比例、空压机流量）与密码经 `QSettings` 持久化，上电自动读取。
 
 `tools/can_sender.py` 是车端 CAN 的 UDP 联调工具（给 UI 发反馈时目标端口用 **9000**）；
@@ -90,8 +105,13 @@ make -j4
 
 ### 已知缺口
 
-- **自检 10 项无对应 CAN 报文**，`sendSelfCheckStart()` 暂由本端跑完序列（见 `onSelfCheckTick`
+- **自检 14 项里 0~9 项无对应 CAN 报文**（通信系统/各分系统通信取自 `All_Comm_FaultCode`，其余为
-  的 TODO），仅为维持 ④自检 → ⑤系统首页面 流程不中断；拿到真实报文后替换该本地驱动。
+  清水液位），`sendSelfCheckStart()` 暂由本端计时直接判过（见 `onSelfCheckTick` 的 TODO），
+  仅为维持 ④自检 → ⑤系统首页面 流程不中断；拿到真实报文后替换该本地驱动。
+- **自检的球阀 4 项（D1/D2 开启、关闭）是真检查**：`onSelfCheckTick` 会置 `Decontam_DebugCmd`
+  的调试模式位并写目标阀位（命令帧由 100ms 周期定时器持续重发），再等 `MBV_D1_Sta` /
+  `MBV_D2_Sta` 反馈与指令一致才算通过；`kValveWaitTicks`（默认 18 拍 ≈ 8s）内未到位、
+  或车端根本没有反馈（通信异常）都判故障。自检结束后恢复原有的调试模式位。
 - **行车/机械臂模式**没有对应的下行信号：协议 12 条反馈里没有该字段，`telemetry.driveMode`
   无处可填，故模式只由遥控器报文决定（遥控器离线时保持上次值）。
 - **`Vehi_spd` 按协议取 8 位**（bit24、精度 0.01 → 0~2.55 km/h）。协议表里该信号与其后的

app/appcontext.cpp

@@ -172,12 +172,30 @@ void AppContext::triggerEstop()
 
 void AppContext::setMode(Mode m)
 {
+    // 洗消作业期间强制机械臂模式：作业时末端要自动俯仰摆动，而 Arm_ControlCmd1 的
+    // 使能位就挂在这个模式上。遥控器**每帧**都会调进来，所以这个覆盖只能放在这里——
+    // 放到 sendWashStart 之类的地方，会被下一帧遥控器报文冲掉。
+    if (washRunning) m = Mode::Arm;
+
     if (mode == m) return;
     mode = m;
     emit modeChanged(m);
     if (m_comm) m_comm->setArmMode(m == Mode::Arm);   // 同步到 Arm_ControlCmd1 的 Arm_modeCmd/Arm_enable
 }
 
+void AppContext::setWashRunning(bool on)
+{
+    if (on == washRunning) return;
+    washRunning = on;
+
+    if (on) {
+        m_modeBeforeWash = mode;
+        setMode(Mode::Arm);          // 覆盖生效，进入洗消状态
+    } else {
+        setMode(m_modeBeforeWash);   // 作业结束，还原作业前的模式
+    }
+}
+
 // ===================== 遥控器（24 字节二进制帧） =====================
 void AppContext::onRcFrame(const RcFrame& f)
 {
@@ -236,7 +254,7 @@ void AppContext::applyRcArm(const RcFrame& f)
         const int d = allowed ? axisDir(vals[i]) : 0;
         if (d == m_rcAxisDir[i]) continue;   // 方向未变，不重复发包
         m_rcAxisDir[i] = d;
-        m_comm->sendArmMove(QString::fromLatin1(kArmAxes[i]), d);
+        m_comm->sendArmMoveRc(QString::fromLatin1(kArmAxes[i]), d);
     }
 }
 
@@ -253,11 +271,11 @@ void AppContext::sendChassisCommand()
     else if (m_rcSteerDir < 0) turn = "left";
 
     if (dir == "stop" && turn.isEmpty()) {
-        m_comm->sendChassisMove("stop", 0);
+        m_comm->sendChassisMoveRc("stop", 0);
         return;
     }
     const double spd = (dir == "stop") ? 0.0 : getDouble(keySpeed(), 4.5);
-    m_comm->sendChassisMove(dir, spd, turn);
+    m_comm->sendChassisMoveRc(dir, spd, turn);
 }
 
 void AppContext::updateRcDriving()
@@ -270,6 +288,9 @@ void AppContext::updateRcDriving()
 
     if (driving == m_rcDriving) return;
     m_rcDriving = driving;
+    // 先告诉通信层再发信号：页面收到 rcDrivingChanged(false) 会重发按住的方向，
+    // 那一下必须畅通（让位标志得已经落下）
+    if (m_comm) m_comm->setRcActive(driving);
     emit rcDrivingChanged(driving);
 }
 
@@ -280,15 +301,16 @@ void AppContext::onRcLinkChanged(bool ok)
     if (!ok) {
         // 链路中断：撤销所有遥控器动作，否则最后一条指令会被一直挂住。
         // 不动急停状态——丢包导致的 bit4 读为 0 不应被当成遥控器下发的复位。
+        // 这里必须走 Rc 入口：此刻 rcActive 还是真，走面板入口会被让位挡掉。
         if (m_rcGearDir != 0 || m_rcSteerDir != 0) {
             m_rcGearDir = 0;
             m_rcSteerDir = 0;
-            m_comm->sendChassisMove("stop", 0);
+            m_comm->sendChassisMoveRc("stop", 0);
         }
         for (int i = 0; i < 6; ++i) {
             if (m_rcAxisDir[i] == 0) continue;
             m_rcAxisDir[i] = 0;
-            m_comm->sendArmMove(QString::fromLatin1(kArmAxes[i]), 0);
+            m_comm->sendArmMoveRc(QString::fromLatin1(kArmAxes[i]), 0);
         }
     }
     updateRcDriving();

app/appcontext.h

@@ -34,9 +34,14 @@ public:
     // 全局状态
     Mode mode = Mode::Drive;      // 行车/机械臂模式（机械旋钮）
     bool estopTriggered = false;  // 急停是否触发（需人工复位）
-    bool washRunning = false;     // 洗消运行中（消除/消毒共用）
     bool gasRunning = false;      // 气体检测仪检测中
 
+    // 洗消作业开关（消除/消毒共用）。作业期间**强制机械臂模式**——末端要自动俯仰摆动，
+    // 而 Arm_ControlCmd1 的使能位就挂在这个模式上；作业结束后回到作业前的模式。
+    // 页面不要直接改成员，走这个入口。
+    void setWashRunning(bool on);
+    bool isWashRunning() const { return washRunning; }
+
     // ===================== 存储区参数（QSettings 持久化） =====================
     double getDouble(const QString& key, double def) const;
     void   setDouble(const QString& key, double val);
@@ -100,6 +105,9 @@ private:
     int  m_rcAxisDir[6] = {0, 0, 0, 0, 0, 0};   // 顺序见 kArmAxes
     bool m_rcEstopPrev = false;
     bool m_rcDriving = false;
+
+    bool washRunning = false;
+    Mode m_modeBeforeWash = Mode::Drive;   // 洗消作业前的工作模式，作业结束后还原
 };
 
 // 便捷访问宏

app/global.cpp

@@ -8,33 +8,62 @@
 #include <QMouseEvent>
 #include <QGraphicsDropShadowEffect>
 
-// 启动 500ms 闪烁：每 500ms 切换一次动态属性，QSS 据此在 40%↔100% 透明度间切换
+// ===================== 全局闪烁节拍 =====================
-QTimer* startBlink(QWidget* w, const char* prop)
+BlinkBeat::BlinkBeat(QObject* parent)
+    : QObject(parent)
 {
-    // 复用已存在的定时器
+    m_timer = new QTimer(this);
-    if (auto* t = w->findChild<QTimer*>(QString("blink_") + prop))
+    m_timer->setInterval(500);   // 闪烁半周期：亮 500ms、灭 500ms
-        return t;
+    connect(m_timer, &QTimer::timeout, this, [this]() {
-    QTimer* t = new QTimer(w);
+        m_on = !m_on;
-    t->setObjectName(QString("blink_") + prop);
+        emit toggled(m_on);
-    t->setInterval(500);
+    });
-    QObject::connect(t, &QTimer::timeout, w, [w, prop]() {
+    m_timer->start();
-        bool cur = w->property(prop).toBool();
+}
-        w->setProperty(prop, !cur);
+
+BlinkBeat* BlinkBeat::instance()
+{
+    // 首次用到才建（此时 QApplication 已就绪），进程结束自然销毁。
+    // 不挂在某个控件下：它要跨页面、跨控件地给所有闪烁源提供同一个相位。
+    static BlinkBeat beat;
+    return &beat;
+}
+
+namespace {
+// 订阅句柄挂在被闪的控件下、名字固定，stopBlink 靠它找回并删掉。
+// QObject 析构时会自动断开它身上所有的连接，所以“删除句柄”就等于“退订”。
+QString blinkKey(const char* prop) { return QString("blinkconn_") + prop; }
+}
+
+// 挂到全局节拍上：每拍翻转一次动态属性，QSS 据此在 40%↔100% 透明度间切换。
+// 用公共节拍而不是各起一个定时器——各自起的话相位各异，同屏几处会各闪各的。
+void startBlink(QWidget* w, const char* prop)
+{
+    if (w->findChild<QObject*>(blinkKey(prop)))
+        return;   // 已订阅
+
+    QObject* holder = new QObject(w);
+    holder->setObjectName(blinkKey(prop));
+    // 以 holder 作接收者：它随控件一起销毁，连接也就一并断开
+    QObject::connect(BlinkBeat::instance(), &BlinkBeat::toggled, holder, [w, prop](bool on) {
+        w->setProperty(prop, on);
         w->style()->unpolish(w);
         w->style()->polish(w);
         w->update();
     });
-    w->setProperty(prop, true);
+
-    t->start();
+    // 立刻按当前相位显示，不然要等到下一拍
-    return t;
+    w->setProperty(prop, BlinkBeat::instance()->on());
+    w->style()->unpolish(w);
+    w->style()->polish(w);
+    w->update();
 }
 
 void stopBlink(QWidget* w, const char* prop)
 {
-    if (auto* t = w->findChild<QTimer*>(QString("blink_") + prop)) {
+    if (QObject* holder = w->findChild<QObject*>(blinkKey(prop)))
-        t->stop();
+        delete holder;   // 删除句柄 = 退订
-        delete t;
+
-    }
     w->setProperty(prop, false);
     w->style()->unpolish(w);
     w->style()->polish(w);
@@ -101,6 +130,13 @@ bool ButtonFocusGlow::eventFilter(QObject* obj, QEvent* ev)
                 parent->update(parent->rect());
         }
         break;
+    case QEvent::EnabledChange:
+        // 光标一直停在按钮上时，禁用期间 Qt 仍给它留着 WA_UnderMouse；重新启用的一瞬间
+        // :hover 规则就生效了（:disabled 排在 :hover 之后才压得住它），看着像"被选中"。
+        // 这里把这层残影清掉，和 FocusIn 那条是同一件事：保证同时只有一个按钮呈选中样式。
+        if (w->isEnabled() && w->underMouse())
+            clearStaleHover(QApplication::focusWidget());
+        break;
     case QEvent::MouseButtonPress:
         // 触摸/点击与 Tab 归一到同一个焦点：谁最后操作，谁就是唯一的选中
         if (static_cast<QMouseEvent*>(ev)->button() == Qt::LeftButton
@@ -264,6 +300,12 @@ QPushButton[numpad="true"]:focus {
     border: 2px solid #8ABFFF;
 }
 
+/* ===== 数据卡片数值 ===== */
+/* 数值标签的颜色必须由这里给：卡片的行内样式只写字号/字重，不写 color。
+   行内样式优先级高于应用级样式表，写上 color 就会把下面的告警红 / 暗红闪一起盖掉。
+   本规则与 [alert] 同为单属性选择器，靠位置分胜负，故必须排在告警规则之前。 */
+QLabel[cardValue="true"] { color: TXT; }
+
 /* ===== 告警文字（红色闪烁由 blink 属性驱动） ===== */
 QLabel[alert="true"] { color: DAN; font-weight: 700; }
 QLabel[alert="true"][blink="false"] { color: rgba(229,72,77,102); }

app/global.h

@@ -58,23 +58,26 @@ enum PageId {
 };
 
 // ===================== 遥测数据（车载端 → UI） =====================
-// 由通信层解析车端反馈报文后填充，页面刷新时读取
+// 由通信层解析车端反馈报文后填充，页面刷新时读取。
+// 这里不留任何演示初值：数值字段只由报文写入，配套的 has* 标志在收到对应报文时置位，
+// 页面按 dashIf() 判断“还没有值”，未收到时显示 "--"。
 struct Telemetry {
     // 底盘
-    int    soc = 85;            // 电量 %
+    int    soc = 0;             // 电量 %
-    double volt = 360.0;        // 电压 V
+    double volt = 0.0;          // 电压 V
-    double speed = 3.45;        // 车速 km/h
+    double speed = 0.0;         // 车速 km/h
-    bool   handbrake = true;    // 手刹
+    bool   handbrake = false;   // 手刹
     int    driveMode = 0;       // 行车/机械臂模式：0=行车 1=机械臂（遥控器拨钮→串口→底盘报文 mode）
     int    rdyStatus = 0;       // 底盘 ready：0=初始 1=高压上电完成 2=准备就绪
     int    gearPos = 0;         // 挡位：0=N 1=D 2=R
     int    parking = 0;         // 驻车：0=未驻车 1=左电机 2=右电机 3=完全驻车
     int    awdMode = 0;         // 四驱模式：0=二驱 1=四驱 2=四驱锁定
     double steerAngle = 0.0;    // 方向盘角度
+    int    alignStatus = 0;     // 角度对中状态：0x11=对中失败、0xEE/0x55=成功、其它=未对中
     QStringList chassisFaults;  // 底盘故障（多条 2s 轮换）
 
     // 机械臂
-    QVector<double> js{30, 20, 0, 90, 45, 0}; // 关节角 J1~J6（°）
+    QVector<double> js{0, 0, 0, 0, 0, 0}; // 关节角 J1~J6（°）
     QString pos = "--";          // 末端位置 XYZ
     QString pose = "--";         // 姿态 RX/RY/RZ
     double vel = 0.0;            // 末端速度
@@ -96,11 +99,13 @@ struct Telemetry {
     QStringList washFaults;      // 洗消故障代码
 
     // 液位
-    double levelA = 100.0;       // 清水/药剂液位 L
+    double levelA = 0.0;         // 清水/药剂液位 L
-    double levelFoam = 30.0;     // 泡沫液位 L
+    double levelFoam = 0.0;      // 泡沫液位 L
+    bool   levelALow = false;    // A组分/清水液位低（A_LiquidLevel_Low）
+    bool   levelBLow = false;    // B组分/泡沫液位低（B_LiquidLevel_Low）
 
     // 气体检测仪
-    QString gasHost = "standby"; // 主机状态 standby/detecting/fault
+    QString gasHost;             // 主机状态 standby/detecting/fault，空=未收到
     QString gasType = "--";      // 有毒物种类
     QString gasLevel = "--";     // 有毒物等级
     double gasConc = 0.0;        // 有毒物浓度 ppb
@@ -110,7 +115,6 @@ struct Telemetry {
     bool d1close = true;         // D1 关闭到位
     bool d2open = false;         // D2 开启到位
     bool d2close = true;         // D2 关闭到位
-    QString valveFault;          // 球阀故障码
 
     // 泵
     bool plunger = false;        // 柱塞泵上电
@@ -118,6 +122,10 @@ struct Telemetry {
     bool leaf = false;           // 叶片泵上电
     QStringList pumpFaults;      // 泵故障代码
 
+    // 气体检测仪故障。单列一份、不并进 washFaults：洗消页底栏的“系统故障”灯
+    // 只看洗消系统与泵，气体检测仪的告警要归到它自己的卡片上。
+    QStringList detectorFaults;
+
     // 遥控器（24 字节二进制帧，见 comm/uart.h）
     bool   rcLinkOk = false;        // 遥控器链路是否在线
     int    rcBattery = 0;           // 遥控器电量 %
@@ -138,13 +146,122 @@ struct Telemetry {
     // 全局
     bool commOk = true;          // 通信状态
     bool estop = false;          // 急停触发
+
+    // 顶部左区固定显示的一行通信状态，由 CarCommunication 渲染：
+    // 链路正常且 All_Comm_FaultCode=0 → “系统通信正常”；有码 → 该码的文案
+    // （“机械臂通信异常”…）；链路断开、没有码 → “通信异常”。
+    // 各项子系统故障明细不在这里，而是各自进对应卡片的“故障”行。
+    QString commText = QString::fromUtf8("系统通信正常");
+    int     commCode = 0;        // All_Comm_FaultCode 原值，0 = 通信正常
+
+    // ---- 各报文是否已收到 ----
+    // CarCommunication 每解析到一条报文就置位对应的 has*，页面按它决定“还没有值”时显示 "--"。
+    // 按“一条报文覆盖哪些显示项”分组，而不是每个字段一个标志。
+    bool hasBattery  = false;   // 0x18308180 底盘状态1：电量 / 电压
+    bool hasSpeed    = false;   // 0x18318180 底盘状态2：车速 / 手刹 / Ready状态
+    bool hasChassis4 = false;   // 0x183B8180 底盘状态4：挡位 / 驻车 / 四驱 / 方向盘角度
+    bool hasArmPose  = false;   // 0x18338180 机械臂状态2：末端速度
+    bool hasJoints   = false;   // 0x18348180 / 0x18358180：关节角 J1~J6
+    bool hasWash     = false;   // 0x18368180 洗消状态1：液位 / 流量 / 发泡倍数
+    bool hasWashPress= false;   // 0x18378180 洗消状态2：管路压力 / 空压机压力
+    bool hasGasHost  = false;   // 0x18388180 检测仪状态1：主机状态
+    bool hasGasConc  = false;   // 0x18398180 检测仪状态2：有毒物浓度
+};
+
+// 遥测未收到（has* 为 false）时统一显示 "--"
+inline QString dashIf(bool has, const QString& text)
+{
+    return has ? text : QStringLiteral("--");
+}
+
+// 气体检测仪主机状态 → 显示文案
+inline QString gasHostLabel(const Telemetry& t)
+{
+    if (!t.hasGasHost) return QStringLiteral("--");
+    return t.gasHost == "detecting" ? QString::fromUtf8("检测中")
+         : t.gasHost == "fault"     ? QString::fromUtf8("故障")
+                                    : QString::fromUtf8("待机");
+}
+
+// 洗消卡片“故障”行的内容：洗消系统与泵都算它，气体检测仪另走一份 detectorFaults。
+inline QStringList washCardFaults(const Telemetry& t)
+{
+    return t.washFaults + t.pumpFaults;
+}
+
+// ---- 底盘的几个枚举信号 → 显示文案（取值见协议「信号值描述」列） ----
+inline QString gearLabel(int v)
+{
+    return v == 1 ? QString::fromUtf8("D挡")
+         : v == 2 ? QString::fromUtf8("R挡")
+                  : QString::fromUtf8("N挡");
+}
+
+inline QString parkingLabel(int v)
+{
+    switch (v) {
+    case 1:  return QString::fromUtf8("左电机驻车");
+    case 2:  return QString::fromUtf8("右电机驻车");
+    case 3:  return QString::fromUtf8("完全驻车");
+    default: return QString::fromUtf8("未驻车");
+    }
+}
+
+inline QString awdLabel(int v)
+{
+    return v == 1 ? QString::fromUtf8("四驱")
+         : v == 2 ? QString::fromUtf8("四驱锁定")
+                  : QString::fromUtf8("二驱");
+}
+
+inline QString rdyLabel(int v)
+{
+    return v == 1 ? QString::fromUtf8("高压上电完成")
+         : v == 2 ? QString::fromUtf8("准备就绪")
+                  : QString::fromUtf8("初始状态");
+}
+
+// Angle_alignment_status：0 是"还没做过"，与失败要分清楚。
+// 文案比协议描述短一点（"未进行过角度对中"→"未进行过对中"）：标签已经写了"角度对中状态"，
+// 值里再重复一遍就溢出行宽了（底盘卡正文区 548px）。
+inline QString alignLabel(int v)
+{
+    switch (v) {
+    case 0x11: return QString::fromUtf8("角度对中失败");
+    case 0xEE: return QString::fromUtf8("角度对中成功");
+    case 0x55: return QString::fromUtf8("已对中成功");
+    default:   return QString::fromUtf8("未进行过对中");
+    }
+}
+
+// ===================== 全局闪烁节拍 =====================
+// 界面上有好几处在“异常闪烁”：顶部通信状态、卡片故障行、告警横幅、底栏指示灯、
+// 自检结果……各自起定时器的话相位互不相同，同一屏上会各闪各的。
+// 这里做成**一个**公共节拍，所有闪烁都挂在它上面：整屏同时亮、同时灭。
+// 要改闪烁快慢只改这一处的 interval（500ms）。
+class BlinkBeat : public QObject
+{
+    Q_OBJECT
+public:
+    static BlinkBeat* instance();
+
+    bool on() const { return m_on; }   // 当前是“亮”还是“灭”，供刚订阅上来的对齐相位
+
+signals:
+    void toggled(bool on);
+
+private:
+    explicit BlinkBeat(QObject* parent = nullptr);
+
+    QTimer* m_timer = nullptr;
+    bool m_on = true;
 };
 
 // ===================== 工具函数 =====================
-// 启动 500ms 闪烁：每 500ms 切换一次 QSS 动态属性（40% ↔ 100% 透明度由 QSS 规则体现）
+// 启动闪烁：挂到全局节拍上，每拍翻转一次动态属性（40% ↔ 100% 透明度由 QSS 规则体现）
-QTimer* startBlink(QWidget* w, const char* prop = "blink");
+void startBlink(QWidget* w, const char* prop = "blink");
 
-// 关闭闪烁定时器并复位属性
+// 退订全局节拍并复位属性
 void stopBlink(QWidget* w, const char* prop = "blink");
 
 // 退出/取消按钮预设样式：被选中（悬停/按下/焦点）时红底白字

comm/car.cpp

@@ -6,38 +6,57 @@
 #include <QSettings>
 #include <QUdpSocket>
 #include <QtGlobal>
+#include <cmath>
 #include <cstring>
 
 namespace {
 
 // ===================== 线格式 =====================
-// 一个 UDP 数据报承载 = 32 位帧头 + 32 位 CAN ID + DLC + 8 字节数据 + 8 位校验和，共 18 字节。
+// 一个 UDP 数据报承载 = 1 字节帧头 + 32 位 CAN ID + DLC + 8 字节数据 + 8 位校验和 + 1 字节帧尾，
-// 多字节字段按主机小端排列，与车载端网关一致；帧头与校验和用于确认数据报内容合法。
+// 共 16 字节。多字节字段按主机小端排列，与车载端网关一致；帧头/帧尾与校验和用于确认数据报内容合法。
 #pragma pack(push, 1)
 struct CanFrame {
-    quint32 header;      // 固定帧头 0x5AA5FF00（线上字节序 00 FF A5 5A）
+    quint8  header;      // 固定帧头 0xAA
     quint32 canId;       // 29 位扩展帧 ID，直接用于分流
     quint8  dlc;         // 数据长度码，固定 8
     quint8  data[8];     // 8 字节 CAN 原生数据段
-    quint8  checksum;    // canId 4 字节 + dlc + data[8]，共 13 字节求和取低 8 位
+    quint8  checksum;    // 帧头 + canId 4 字节 + dlc + data[8] + 帧尾，共 15 字节求和取低 8 位
+    quint8  tail;        // 固定帧尾 0xBB
 };
 #pragma pack(pop)
 
-const quint32 kFrameHeader = 0x5AA5FF00u;
+const quint8  kFrameHeader = 0xAA;
+const quint8  kFrameTail   = 0xBB;
 const int     kFrameLen    = int(sizeof(CanFrame));
 const int     kDataLen     = 8;
 
-// 车端 CAN 的 UDP 端口：本机 9000 收（车端反馈），上行命令发往 9001
+// 洗消作业期间机械臂末端的自动俯仰摆动：中位 ±1024（轴量程 0~4096）、4 秒一个往返。
+// 摆动在 50ms 那一组里推进（Arm_ControlCmd2 就在这组），所以一拍 = 50ms、
+// 一个往返 = 4s ÷ 50ms = 80 拍。kWashSwingAmp 别超过 kRcAxisMid，不然会顶到量程两端。
+const int    kWashSwingAmp   = 1024;
+const int    kWashSwingTicks = 80;
+const int    kSwingRampTicks = 10;   // 回中 / 还原的过渡时长：10 拍 = 0.5s
+const double kPi             = 3.14159265358979323846;
+
+// 轴值线性插值并夹到量程 0~4096。回中与还原都走斜坡，别一步跳变把机械臂顿一下。
+quint16 lerpAxis(int from, int to, double t)
+{
+    return quint16(qBound(0, int(from + (to - from) * qBound(0.0, t, 1.0)), 4096));
+}
+
+// 车端 CAN 的 UDP 端口：本机 9000 收（车端反馈），上行命令发往车端 192.168.1.224:3001。
+// 收端绑 AnyIPv4（各网卡都收），发端必须写明车端 IP —— "0.0.0.0" 不是合法目的地址。
 const quint16 kCanRxPort = 9000;
-const quint16 kCanTxPort = 9001;
+const quint16 kCanTxPort = 3001;
-const char*   kCanTxHost = "0.0.0.0";
+const char*   kCanTxHost = "192.168.1.224";
 
 quint8 canChecksum(quint32 canId, quint8 dlc, const quint8* data)
 {
-    quint8 sum = 0;
+    quint8 sum = kFrameHeader;   // 帧头/帧尾也算进去（帧尾虽在校验和之后，双方按定长解析无妨）
     for (int i = 0; i < 4; ++i) sum += quint8((canId >> (8 * i)) & 0xFF);
     sum += dlc;
     for (int i = 0; i < kDataLen; ++i) sum += data[i];
+    sum += kFrameTail;
     return sum;
 }
 
@@ -182,42 +201,65 @@ const char* const kBrakeMotFaults[8] = {
     "驱动电路故障", "供电电压过低", "供电电压过高",
 };
 
-void addFault(QVector<CanFault>& out, const QString& system, const char* codePrefix,
+void addFault(QVector<CanFault>& out, const QString& system, const QString& group,
-              quint8 code, const char* text)
+              const char* codePrefix, quint8 code, const char* text, int level = 0)
 {
     if (!text) return;
     CanFault f;
-    f.system = system;
+    f.system  = system;
-    f.code = QString::fromLatin1(codePrefix) + QString::number(code);
+    f.group   = group;
-    f.desc = QString::fromUtf8(text);
+    f.code    = QString::fromLatin1(codePrefix) + QString::number(code);
+    f.codeNum = QString::number(code);
+    f.desc    = QString::fromUtf8(text);
+    f.level   = level;
     out.append(f);
 }
 
 // 未在码表中登记的码也上报，避免“有故障但界面无提示”
-void addFaultByCode(QVector<CanFault>& out, const QString& system, const char* codePrefix,
+void addFaultByCode(QVector<CanFault>& out, const QString& system, const QString& group,
-                    const CodeText* tbl, int n, quint8 code)
+                    const char* codePrefix, const CodeText* tbl, int n, quint8 code, int level = 0)
 {
     if (code == 0) return;
     const char* t = lookup(tbl, n, code);
-    if (t) addFault(out, system, codePrefix, code, t);
+    if (t) {
-    else {
+        addFault(out, system, group, codePrefix, code, t, level);
-        CanFault f;
+        return;
-        f.system = system;
-        f.code = QString::fromLatin1(codePrefix) + QString::number(code);
-        f.desc = QString::fromLatin1(codePrefix) + QString::number(code);
-        out.append(f);
     }
+    CanFault f;
+    f.system  = system;
+    f.group   = group;
+    f.code    = QString::fromLatin1(codePrefix) + QString::number(code);
+    f.codeNum = QString::number(code);
+    f.desc    = QString::fromLatin1(codePrefix) + QString::number(code);
+    f.level   = level;
+    out.append(f);
 }
 
-// 故障等级：>0 才上报，描述形如“单体电压过低二级故障”
+// 故障等级：>0 才上报。等级型信号没有“码”，顶部显示成“<组名>：<描述>，N级”
-void addLevelFault(QVector<CanFault>& out, const QString& system, const char* codePrefix,
+void addLevelFault(QVector<CanFault>& out, const QString& system, const QString& group,
-                   const char* name, quint8 level)
+                   const char* codePrefix, const char* name, quint8 level)
 {
     if (level == 0 || level > 3) return;
     CanFault f;
     f.system = system;
-    f.code = QString::fromLatin1(codePrefix) + QString::number(level);
+    f.group  = group;
-    f.desc = QString::fromUtf8(name) + QString::fromUtf8(kLevels[level]);
+    f.code   = QString::fromLatin1(codePrefix) + QString::number(level);   // 追溯用，顶部不显示
+    f.desc   = QString::fromUtf8(name);
+    f.level  = level;
+    out.append(f);
+}
+
+// 没有“故障码”的故障（单个故障位、方向盘对中状态这类无编码信号）：
+// 顶部只显示描述，tracePrefix+traceSuffix 仅作故障历史追溯用。
+void addNoCodeFault(QVector<CanFault>& out, const QString& system, const QString& group,
+                    const char* tracePrefix, int traceSuffix, const char* text)
+{
+    if (!text) return;
+    CanFault f;
+    f.system = system;
+    f.group  = group;
+    f.code   = QString::fromLatin1(tracePrefix) + QString::number(traceSuffix);
+    f.desc   = QString::fromUtf8(text);
     out.append(f);
 }
 
@@ -225,8 +267,38 @@ const char* const kSysChassis  = "机器人底盘";
 const char* const kSysWash     = "洗消系统";
 const char* const kSysDetector = "气体检测仪";
 
+// 顶部轮播的显示组名。前三个取自协议 CSV 的故障分组列（底盘状态 1~4 各自归属），
+// 洗消/检测仪协议里没给分组列，按 system 命名。某组没有故障时顶部就不出现该组名。
+const char* const kGroupChassisMotor = "底盘电机故障";
+const char* const kGroupBms          = "BMS系统故障";
+const char* const kGroupSteerBrake   = "转向制动系统故障";
+const char* const kGroupWash         = "洗消系统故障";
+const char* const kGroupDetector     = "气体检测仪故障";
+// All_Comm_FaultCode 本身也是“一组”故障，顶部按“通信异常：3-机械臂通信异常”显示
+const char* const kGroupComm         = "通信异常";
+
+// All_Comm_FaultCode → 顶部那行的文案。表里写的就是“机械臂通信异常”这种，
+// 不再加“xx系统”前缀。码不认识时退回笼统的“通信异常”。
+QString commFaultText(quint8 code)
+{
+    for (const CodeText& c : kCommFaults)
+        if (c.code == code) return QString::fromUtf8(c.text);
+    return QString::fromUtf8(kGroupComm);
+}
+
 } // namespace
 
+// 完整一行：<组名>：[<码>-]<描述>[，<N>级]；desc 为空则只显示组名（链路超时用）
+QString CanFault::text() const
+{
+    if (desc.isEmpty()) return group;
+    QString s = group + QString::fromUtf8("：");
+    if (!codeNum.isEmpty()) s += codeNum + "-";
+    s += desc;
+    if (level > 0) s += QString::fromUtf8("，%1级").arg(level);
+    return s;
+}
+
 // ===================== 构造与生命周期 =====================
 CarCommunication::CarCommunication(Telemetry* tel, QObject* parent)
     : QObject(parent), m_tel(tel)
@@ -287,6 +359,7 @@ bool CarCommunication::start()
         // 端口被占用时走这里：不启动定时器，界面显示通信异常
         qWarning() << "车端 UDP 端口绑定失败:" << kCanRxPort << m_sock->errorString();
         setCommOk(false);
+        updateCommText();   // 收不到帧也不会有 cacheFaults，顶部得靠这里才显示“通信异常”
         return false;
     }
     m_hbTimer->start();
@@ -311,7 +384,6 @@ void CarCommunication::setCommOk(bool ok)
     if (ok == m_lastCommOk) return;
     m_lastCommOk = ok;
     if (m_tel) m_tel->commOk = ok;
-    emit commOkChanged(ok);
 }
 
 // ===================== 收包与分流 =====================
@@ -319,81 +391,97 @@ void CarCommunication::setCommOk(bool ok)
 // 不再需要串口时代那套跨读字节流的残帧缓冲与滑窗重同步。
 void CarCommunication::onDatagram()
 {
+    bool got = false;
     while (m_sock->hasPendingDatagrams()) {
         const QByteArray d = m_sock->receiveDatagram().data();
         int off = 0;
         while (off + kFrameLen <= d.size()) {
             CanFrame f;
             std::memcpy(&f, d.constData() + off, kFrameLen);
-            if (f.header == kFrameHeader && f.dlc == kDataLen
+            if (f.header == kFrameHeader && f.tail == kFrameTail && f.dlc == kDataLen
                 && f.checksum == canChecksum(f.canId, f.dlc, f.data)) {
                 handleFrame(f.canId, f.data);
+                got = true;
                 off += kFrameLen;
             } else {
                 ++off;   // 数据报内可能有杂字节，向后找下一个帧头
             }
         }
     }
+
+    // 一批数据报**全部解完**再统一刷一次界面。
+    // 积压时 Telemetry 里留下的本来就是各字段的最新值，中间每帧都推一遍纯属浪费——
+    // 一批 100 帧会变成 100×(7 个页面 + 8 个底条) 次刷新，而界面只需要最后那一次。
+    // 只在"同一批"里合并，不额外等定时器，所以不引入延迟。
+    if (!got)
+        return;
+    m_hbTimer->start();   // 收到任意合法帧即刷新链路（CAN 无独立心跳报文）
+    setCommOk(true);
+    cacheFaults();
+    emit telemetryUpdated();
 }
 
 void CarCommunication::handleFrame(quint32 canId, const quint8* d)
 {
     if (!m_tel) return;
 
-    // 收到任意合法帧即刷新链路（CAN 无独立心跳报文）
+    // 这里只把数据写进 Telemetry，不动链路状态、也不刷界面——那两件事统一在
-    m_hbTimer->start();
+    // onDatagram() 排空一批之后做一次，这样一大批积压也只会重绘一次。
-    setCommOk(true);
-
     switch (canId) {
     // ---------- 0x18308180 底盘状态1（BMS）：电池总况与故障等级 ----------
     case kIdVehicleFb1: {
         m_tel->volt = phys(intelBits(d, 0, 16), 0.1);
         m_tel->soc  = int(phys(intelBits(d, 16, 16), 0.1));
+        m_tel->hasBattery = true;
 
         m_vsf1Faults.clear();
-        addFaultByCode(m_vsf1Faults, QString::fromUtf8(kSysChassis), "MCU",
+        // 底盘电机：故障码(8位)与故障等级(2位)是配套下发的两个信号，协议注明“不会出现
+        // 等级为 0 却有故障码”的情况，故合并成一条“底盘电机故障：18-电机过温警告，1级”。
+        addFaultByCode(m_vsf1Faults, QString::fromUtf8(kSysChassis),
+                       QString::fromUtf8(kGroupChassisMotor), "MCU",
                        kMcuFaults, int(sizeof(kMcuFaults) / sizeof(CodeText)),
-                       quint8(intelBits(d, 32, 8)));
+                       quint8(intelBits(d, 32, 8)), int(intelBits(d, 40, 2)));
-        addLevelFault(m_vsf1Faults, QString::fromUtf8(kSysChassis), "MCUL",
+        // 以下 *FaultLevel 都归 BMS 系统
-                      "底盘电机", quint8(intelBits(d, 40, 2)));
+        const QString bms = QString::fromUtf8(kGroupBms);
-        addLevelFault(m_vsf1Faults, QString::fromUtf8(kSysChassis), "CELLL",
+        addLevelFault(m_vsf1Faults, QString::fromUtf8(kSysChassis), bms,
-                      "单体电压过低", quint8(intelBits(d, 45, 2)));
+                      "CELLL", "单体电压过低", quint8(intelBits(d, 45, 2)));
-        addLevelFault(m_vsf1Faults, QString::fromUtf8(kSysChassis), "CELLHL",
+        addLevelFault(m_vsf1Faults, QString::fromUtf8(kSysChassis), bms,
-                      "单体电压过高", quint8(intelBits(d, 47, 2)));
+                      "CELLHL", "单体电压过高", quint8(intelBits(d, 47, 2)));
-        addLevelFault(m_vsf1Faults, QString::fromUtf8(kSysChassis), "VOLTL",
+        addLevelFault(m_vsf1Faults, QString::fromUtf8(kSysChassis), bms,
-                      "总电压过低", quint8(intelBits(d, 49, 2)));
+                      "VOLTL", "总电压过低", quint8(intelBits(d, 49, 2)));
-        addLevelFault(m_vsf1Faults, QString::fromUtf8(kSysChassis), "VOLTHL",
+        addLevelFault(m_vsf1Faults, QString::fromUtf8(kSysChassis), bms,
-                      "总电压过高", quint8(intelBits(d, 51, 2)));
+                      "VOLTHL", "总电压过高", quint8(intelBits(d, 51, 2)));
-        addLevelFault(m_vsf1Faults, QString::fromUtf8(kSysChassis), "DLTPL",
+        addLevelFault(m_vsf1Faults, QString::fromUtf8(kSysChassis), bms,
-                      "放电低温", quint8(intelBits(d, 53, 2)));
+                      "DLTPL", "放电低温", quint8(intelBits(d, 53, 2)));
-        addLevelFault(m_vsf1Faults, QString::fromUtf8(kSysChassis), "DHTPL",
+        addLevelFault(m_vsf1Faults, QString::fromUtf8(kSysChassis), bms,
-                      "放电高温", quint8(intelBits(d, 55, 2)));
+                      "DHTPL", "放电高温", quint8(intelBits(d, 55, 2)));
-        addLevelFault(m_vsf1Faults, QString::fromUtf8(kSysChassis), "CLTPL",
+        addLevelFault(m_vsf1Faults, QString::fromUtf8(kSysChassis), bms,
-                      "充电低温", quint8(intelBits(d, 57, 2)));
+                      "CLTPL", "充电低温", quint8(intelBits(d, 57, 2)));
-        addLevelFault(m_vsf1Faults, QString::fromUtf8(kSysChassis), "CHTPL",
+        addLevelFault(m_vsf1Faults, QString::fromUtf8(kSysChassis), bms,
-                      "充电高温", quint8(intelBits(d, 59, 2)));
+                      "CHTPL", "充电高温", quint8(intelBits(d, 59, 2)));
-        addLevelFault(m_vsf1Faults, QString::fromUtf8(kSysChassis), "TIL",
+        addLevelFault(m_vsf1Faults, QString::fromUtf8(kSysChassis), bms,
-                      "温度不均衡", quint8(intelBits(d, 61, 2)));
+                      "TIL", "温度不均衡", quint8(intelBits(d, 61, 2)));
         break;
     }
 
     // ---------- 0x18318180 底盘状态2（BMS）：手刹 / 车速 / 继电器 / 通信 ----------
     case kIdVehicleFb2: {
         m_vsf2Faults.clear();
-        addLevelFault(m_vsf2Faults, QString::fromUtf8(kSysChassis), "VIL",
+        const QString bms = QString::fromUtf8(kGroupBms);
-                      "压差不均衡", quint8(intelBits(d, 0, 2)));
+        addLevelFault(m_vsf2Faults, QString::fromUtf8(kSysChassis), bms,
-        addLevelFault(m_vsf2Faults, QString::fromUtf8(kSysChassis), "DOCL",
+                      "VIL", "压差不均衡", quint8(intelBits(d, 0, 2)));
-                      "放电过流", quint8(intelBits(d, 2, 2)));
+        addLevelFault(m_vsf2Faults, QString::fromUtf8(kSysChassis), bms,
-        addLevelFault(m_vsf2Faults, QString::fromUtf8(kSysChassis), "COCL",
+                      "DOCL", "放电过流", quint8(intelBits(d, 2, 2)));
-                      "充电过流", quint8(intelBits(d, 4, 2)));
+        addLevelFault(m_vsf2Faults, QString::fromUtf8(kSysChassis), bms,
-        addLevelFault(m_vsf2Faults, QString::fromUtf8(kSysChassis), "INCL",
+                      "COCL", "充电过流", quint8(intelBits(d, 4, 2)));
-                      "内部通讯", quint8(intelBits(d, 6, 2)));
+        addLevelFault(m_vsf2Faults, QString::fromUtf8(kSysChassis), bms,
-        addLevelFault(m_vsf2Faults, QString::fromUtf8(kSysChassis), "EXCL",
+                      "INCL", "内部通讯", quint8(intelBits(d, 6, 2)));
-                      "外部通讯", quint8(intelBits(d, 8, 2)));
+        addLevelFault(m_vsf2Faults, QString::fromUtf8(kSysChassis), bms,
-        addLevelFault(m_vsf2Faults, QString::fromUtf8(kSysChassis), "SOCL",
+                      "EXCL", "外部通讯", quint8(intelBits(d, 8, 2)));
-                      "SOC过低", quint8(intelBits(d, 10, 2)));
+        addLevelFault(m_vsf2Faults, QString::fromUtf8(kSysChassis), bms,
-        addLevelFault(m_vsf2Faults, QString::fromUtf8(kSysChassis), "INSL",
+                      "SOCL", "SOC过低", quint8(intelBits(d, 10, 2)));
-                      "绝缘", quint8(intelBits(d, 12, 2)));
+        addLevelFault(m_vsf2Faults, QString::fromUtf8(kSysChassis), bms,
+                      "INSL", "绝缘", quint8(intelBits(d, 12, 2)));
 
         // 继电器粘连：0=正常 非 0=故障
         struct { int bit; const char* name; const char* code; } relays[] = {
@@ -404,7 +492,7 @@ void CarCommunication::handleFrame(quint32 canId, const quint8* d)
         };
         for (const auto& r : relays) {
             if (intelBits(d, r.bit, 2) != 0)
-                addFault(m_vsf2Faults, QString::fromUtf8(kSysChassis), r.code, 1, r.name);
+                addFault(m_vsf2Faults, QString::fromUtf8(kSysChassis), bms, r.code, 1, r.name);
         }
 
         m_tel->handbrake = intelBits(d, 22, 2) != 0;
@@ -412,9 +500,13 @@ void CarCommunication::handleFrame(quint32 canId, const quint8* d)
         // Reserve(34)、All_Comm_FaultCode(40) 的起始位与 8 位布局自洽，故按协议取值。
         m_tel->speed = phys(intelBits(d, 24, 8), 0.01);
         m_tel->rdyStatus = int(intelBits(d, 32, 2));
+        m_tel->hasSpeed = true;
 
         const quint8 comm = quint8(intelBits(d, 40, 8));   // All_Comm_FaultCode
-        addFaultByCode(m_vsf2Faults, QString::fromUtf8(kSysChassis), "COMM",
+        m_commFaultCode = comm;
+        m_commFaults.clear();
+        addFaultByCode(m_commFaults, QString::fromUtf8(kSysChassis),
+                       QString::fromUtf8(kGroupComm), "COMM",
                        kCommFaults, int(sizeof(kCommFaults) / sizeof(CodeText)), comm);
         break;
     }
@@ -422,17 +514,20 @@ void CarCommunication::handleFrame(quint32 canId, const quint8* d)
     // ---------- 0x183A8180 底盘状态3：EPS / 制动故障位 ----------
     case kIdVehicleFb3: {
         m_vsf3Faults.clear();
+        const QString sys   = QString::fromUtf8(kSysChassis);
+        const QString brake = QString::fromUtf8(kGroupSteerBrake);
         for (int i = 0; i < 46; ++i) {
             if (intelBits(d, i, 1) != 0)
-                addFault(m_vsf3Faults, QString::fromUtf8(kSysChassis), "EPS", quint8(i),
+                addNoCodeFault(m_vsf3Faults, sys, brake, "EPS", i, kVsb3Bits[i]);
-                         kVsb3Bits[i]);
         }
         const quint8 eps = quint8(intelBits(d, 48, 8));
         if (eps != 0) {
             CanFault f;
-            f.system = QString::fromUtf8(kSysChassis);
+            f.system  = sys;
-            f.code = QString("EPSC") + QString::number(eps);
+            f.group   = brake;
-            f.desc = QString("EPS故障码") + QString::number(eps);
+            f.code    = QString("EPSC") + QString::number(eps);
+            f.codeNum = QString::number(eps);
+            f.desc    = QString::fromUtf8("EPS故障码");
             m_vsf3Faults.append(f);
         }
         break;
@@ -445,19 +540,25 @@ void CarCommunication::handleFrame(quint32 canId, const quint8* d)
         m_tel->parking    = int(intelBits(d, 2, 2));   // 0=未驻车 1=左电机 2=右电机 3=完全驻车
         m_tel->awdMode    = int(intelBits(d, 4, 2));   // 0=二驱 1=四驱 2=四驱锁定
         m_tel->steerAngle = double(intelBits(d, 8, 16));
+        m_tel->hasChassis4 = true;
 
+        // ALIGN 是状态字节（0x11=对中失败、0xEE/0x55=正常），不是故障码，顶部只显示描述
+        const QString sys   = QString::fromUtf8(kSysChassis);
+        const QString brake = QString::fromUtf8(kGroupSteerBrake);
         const quint8 align = quint8(intelBits(d, 24, 8));
-        if (align == 0x11) addFault(m_vsf4Faults, QString::fromUtf8(kSysChassis), "ALIGN", 1, "方向盘对中失败");
+        m_tel->alignStatus = align;   // 底盘页「角度对中状态」行
+        if (align == 0x11)
+            addNoCodeFault(m_vsf4Faults, sys, brake, "ALIGN", 1, "方向盘对中失败");
         else if (align != 0xEE && align != 0x55)
-            addFault(m_vsf4Faults, QString::fromUtf8(kSysChassis), "ALIGN", 0, "方向盘未对中");
+            addNoCodeFault(m_vsf4Faults, sys, brake, "ALIGN", 0, "方向盘未对中");
 
         // 注：协议表把两个信号的“信号值描述”写反了（Brake_Right 描述成左电机、
         // Brake_Left 描述成右电机），此处以信号名为准。
         const quint8 br = quint8(intelBits(d, 32, 8));
-        if (br != 0) addFault(m_vsf4Faults, QString::fromUtf8(kSysChassis), "BRKR", br,
+        if (br != 0) addFault(m_vsf4Faults, sys, brake, "BRKR", br,
                               br < 8 ? kBrakeMotFaults[br] : "制动电机故障");
         const quint8 bl = quint8(intelBits(d, 40, 8));
-        if (bl != 0) addFault(m_vsf4Faults, QString::fromUtf8(kSysChassis), "BRKL", bl,
+        if (bl != 0) addFault(m_vsf4Faults, sys, brake, "BRKL", bl,
                               bl < 8 ? kBrakeMotFaults[bl] : "制动电机故障");
         break;
     }
@@ -477,6 +578,7 @@ void CarCommunication::handleFrame(quint32 canId, const quint8* d)
                           .arg(intelSigned(d, 16, 16))
                           .arg(intelSigned(d, 32, 16));
         m_tel->vel = double(intelSigned(d, 48, 8));
+        m_tel->hasArmPose = true;
         break;
     }
     // ---------- 0x18348180 机械臂状态3：关节角 J1~J4 ----------
@@ -484,6 +586,7 @@ void CarCommunication::handleFrame(quint32 canId, const quint8* d)
         if (m_tel->js.size() < 6) m_tel->js.resize(6);
         for (int i = 0; i < 4; ++i)
             m_tel->js[i] = double(intelSigned(d, i * 16, 16));
+        m_tel->hasJoints = true;
         break;
     }
     // ---------- 0x18358180 机械臂状态4：关节角 J5~J6 ----------
@@ -491,6 +594,7 @@ void CarCommunication::handleFrame(quint32 canId, const quint8* d)
         if (m_tel->js.size() < 6) m_tel->js.resize(6);
         m_tel->js[4] = double(intelSigned(d, 0, 16));
         m_tel->js[5] = double(intelSigned(d, 16, 16));
+        m_tel->hasJoints = true;
         break;
     }
 
@@ -511,12 +615,18 @@ void CarCommunication::handleFrame(quint32 canId, const quint8* d)
         m_tel->d2close = !m_tel->d2open;
 
         m_washFaults.clear();
+        const QString sys = QString::fromUtf8(kSysWash);
+        const QString grp = QString::fromUtf8(kGroupWash);
         if (intelBits(d, 10, 1) != 0)   // Sys_fault：无分路码，只报总故障
-            addFault(m_washFaults, QString::fromUtf8(kSysWash), "SYS", 1, "洗消系统故障");
+            addNoCodeFault(m_washFaults, sys, grp, "SYS", 1, "洗消系统故障");
-        if (intelBits(d, 6, 1) != 0)
+        const bool lowA = intelBits(d, 6, 1) != 0;
-            addFault(m_washFaults, QString::fromUtf8(kSysWash), "LVL", 1, "A组分/清水液位低");
+        const bool lowB = intelBits(d, 7, 1) != 0;
-        if (intelBits(d, 7, 1) != 0)
+        if (lowA)
-            addFault(m_washFaults, QString::fromUtf8(kSysWash), "LVL", 2, "B组分液位低");
+            addNoCodeFault(m_washFaults, sys, grp, "LVL", 1, "A组分/清水液位低");
+        if (lowB)
+            addNoCodeFault(m_washFaults, sys, grp, "LVL", 2, "B组分液位低");
+        m_tel->levelALow = lowA;   // 首页/作业选择中间区域的液位数值据此红闪
+        m_tel->levelBLow = lowB;
 
         m_tel->levelA    = double(intelBits(d, 16, 8));
         m_tel->levelFoam = double(intelBits(d, 24, 8));
@@ -524,6 +634,7 @@ void CarCommunication::handleFrame(quint32 canId, const quint8* d)
         m_tel->flowB     = double(intelBits(d, 40, 8));
         m_tel->gasFlow   = double(intelBits(d, 48, 8));
         m_tel->foam      = double(intelBits(d, 56, 8));
+        m_tel->hasWash   = true;
         break;
     }
     // ---------- 0x18378180 洗消工作状态2：压力 / 流量反馈 / 泵故障码 ----------
@@ -533,12 +644,14 @@ void CarCommunication::handleFrame(quint32 canId, const quint8* d)
         m_tel->flowPlungerFb = double(intelBits(d, 16, 8));
         m_tel->flowAirFb     = double(intelBits(d, 32, 8));
         m_tel->flowVaneFb    = double(intelBits(d, 40, 8));
+        m_tel->hasWashPress  = true;
 
         m_pumpFaults.clear();
-        addFaultByCode(m_pumpFaults, QString::fromUtf8(kSysWash), "AIR",
+        const QString washGrp = QString::fromUtf8(kGroupWash);
+        addFaultByCode(m_pumpFaults, QString::fromUtf8(kSysWash), washGrp, "AIR",
                        kAirCompFaults, int(sizeof(kAirCompFaults) / sizeof(CodeText)),
                        quint8(intelBits(d, 48, 8)));
-        addFaultByCode(m_pumpFaults, QString::fromUtf8(kSysWash), "PLG",
+        addFaultByCode(m_pumpFaults, QString::fromUtf8(kSysWash), washGrp, "PLG",
                        kPlungerFaults, int(sizeof(kPlungerFaults) / sizeof(CodeText)),
                        quint8(intelBits(d, 56, 8)));
         break;
@@ -552,6 +665,7 @@ void CarCommunication::handleFrame(quint32 canId, const quint8* d)
         m_tel->gasHost = (warn & 0x04) ? QString("fault")
                        : (sta == 4)    ? QString("detecting")
                                        : QString("standby");
+        m_tel->hasGasHost = true;
 
         // Toxic_types 是位组合：1=P类 2=S类 4=HNO类 8=CH类 16=AS类
         const quint8 types = quint8(intelBits(d, 8, 8));
@@ -567,25 +681,24 @@ void CarCommunication::handleFrame(quint32 canId, const quint8* d)
         m_tel->gasLevel = (lvl >= 1 && lvl <= 5) ? QString("%1级").arg(lvl) : QString("--");
 
         m_detectorFaults.clear();
+        // 告警是位组合（1/2/4/8），没有故障码，顶部只显示描述
         for (const CodeText& w : kDetectorWarns)
             if (warn & w.code)
-                m_detectorFaults.append(CanFault{QString::fromUtf8(kSysDetector),
+                addNoCodeFault(m_detectorFaults, QString::fromUtf8(kSysDetector),
-                                                 QString::fromLatin1("W") + QString::number(w.code),
+                               QString::fromUtf8(kGroupDetector), "W", w.code,
-                                                 QString::fromUtf8(w.text)});
+                               w.text);
         break;
     }
     // ---------- 0x18398180 检测仪结果状态2：40 位浓度（ppb） ----------
     case kIdDetectorFb2: {
         m_tel->gasConc = double(intelBits(d, 0, 40));
+        m_tel->hasGasConc = true;
         break;
     }
 
     default:
-        return;   // 未知 canId 不触发刷新（分类四本次未实现）
+        break;   // 未知 canId（分类四本次未实现）：这一帧不写任何东西
     }
-
-    cacheFaults();
-    emit telemetryUpdated();
 }
 
 // 把各帧的故障合并进 Telemetry，并把“新出现”的故障写入故障历史
@@ -596,35 +709,70 @@ void CarCommunication::cacheFaults()
     const QVector<QVector<CanFault>*> groups = {
         &m_vsf1Faults, &m_vsf2Faults, &m_vsf3Faults, &m_vsf4Faults,
     };
+
+    // 页面按 desc 显示：等级型故障补回“一级故障/二级故障/三级故障”后缀，
+    // 与顶部轮播的“，N级”写法不同，保持页面既有文案不变。
+    auto pageText = [](const CanFault& f) {
+        return f.level > 0 ? f.desc + QString::fromUtf8(kLevels[f.level]) : f.desc;
+    };
+
     QStringList chassis;
     for (const QVector<CanFault>* g : groups)
-        for (const CanFault& f : *g) chassis << f.desc;
+        for (const CanFault& f : *g) chassis << pageText(f);
     m_tel->chassisFaults = chassis;
 
     QStringList wash;
-    for (const CanFault& f : m_washFaults) wash << f.desc;
+    for (const CanFault& f : m_washFaults) wash << pageText(f);
-    for (const CanFault& f : m_detectorFaults) wash << f.desc;
     m_tel->washFaults = wash;
 
     QStringList pump;
-    for (const CanFault& f : m_pumpFaults) pump << f.desc;
+    for (const CanFault& f : m_pumpFaults) pump << pageText(f);
     m_tel->pumpFaults = pump;
 
+    // 气体检测仪单列一份：洗消页底栏的“系统故障”灯只认洗消与泵，
+    // 检测仪的告警归到它自己的卡片，不能顺带点亮洗消的故障灯。
+    QStringList det;
+    for (const CanFault& f : m_detectorFaults) det << pageText(f);
+    m_tel->detectorFaults = det;
+
+    updateCommText();
+
     // 周期报文会反复报到同一故障，只在首次出现时写故障历史
     const QVector<QVector<CanFault>*> all = {
         &m_vsf1Faults, &m_vsf2Faults, &m_vsf3Faults, &m_vsf4Faults,
-        &m_washFaults, &m_pumpFaults, &m_detectorFaults,
+        &m_washFaults, &m_pumpFaults, &m_detectorFaults, &m_commFaults,
     };
     for (const QVector<CanFault>* g : all) {
         for (const CanFault& f : *g) {
             const QString key = f.system + "|" + f.code;
             if (m_reportedFaults.contains(key)) continue;
             m_reportedFaults.insert(key);
-            emit faultAppended(f.system, f.code, f.desc);
+            emit faultAppended(f.system, f.code, pageText(f));
         }
     }
 }
 
+// 顶部左区固定显示的那一行：只反映通信状态，不再轮播各项故障明细
+// （底盘/洗消/气体检测仪的明细各自进对应卡片的“故障”行）。
+void CarCommunication::updateCommText()
+{
+    if (!m_tel) return;
+
+    QString text;
+    if (!m_lastCommOk)
+        text = QString::fromUtf8(kGroupComm);   // 链路断时没有码，只能笼统报“通信异常”
+    else if (m_commFaultCode != 0)
+        text = commFaultText(quint8(m_commFaultCode));
+    else
+        text = QString::fromUtf8("系统通信正常");
+
+    // 周期报文会反复刷同样的内容，只有真变了才通知顶部
+    if (text == m_tel->commText && m_commFaultCode == m_tel->commCode) return;
+    m_tel->commText = text;
+    m_tel->commCode = m_commFaultCode;
+    emit commTextChanged();
+}
+
 // ===================== 发包 =====================
 void CarCommunication::sendFrame(quint32 canId, const quint8* data)
 {
@@ -636,10 +784,51 @@ void CarCommunication::sendFrame(quint32 canId, const quint8* data)
     f.dlc = kDataLen;
     std::memcpy(f.data, data, kDataLen);
     f.checksum = canChecksum(canId, f.dlc, f.data);
+    f.tail = kFrameTail;
     m_sock->writeDatagram(reinterpret_cast<const char*>(&f), kFrameLen,
                           QHostAddress(kCanTxHost), kCanTxPort);
 }
 
+// 洗消作业期间的末端俯仰动作，每 50ms 一拍，共三段：
+//   启动 → SwingCentering：先把俯仰轴斜坡放回中位，到位后转 SwingSine
+//   作业 → SwingSine：     从中位起按正弦来回，一个往返 kWashSwingTicks 拍
+//   停止 → SwingRestoring：从当前的摆动值斜坡还原成作业前的轴值，到位后收手
+// 这三轴在协议里叫「末端姿态俯仰动作」，是像摇杆偏摆那样的量（中位 = 不动），不是绝对位置：
+// 所以"回中心"就是把轴值放回 kRcAxisMid，"回到洗消前的位置"就是放回 m_pitchBeforeWash。
+// 停的时候**必须**把轴值收回到一个不动值——Arm_ControlCmd2 是周期报文，
+// 停在哪个值，车端就认为还在给哪个俯仰指令、末端会一直走下去。
+void CarCommunication::updateWashSwing()
+{
+    switch (m_swingState) {
+    case SwingOff:
+        return;
+
+    case SwingCentering:
+        m_pitch = lerpAxis(m_pitchBeforeWash, kRcAxisMid, double(++m_swingTick) / kSwingRampTicks);
+        if (m_swingTick >= kSwingRampTicks) {
+            m_swingState = SwingSine;
+            m_swingPhase = 0;   // 起摆点固定是中位，作业过程可复现
+        }
+        return;
+
+    case SwingSine: {
+        const double ph = 2.0 * kPi * m_swingPhase / kWashSwingTicks;
+        // 夹一下：万一以后把 kWashSwingAmp 调过 kRcAxisMid，负数转 quint16 会翻成极值
+        m_pitch = quint16(qBound(0, int(kRcAxisMid + kWashSwingAmp * std::sin(ph)), 4096));
+        m_swingPhase = (m_swingPhase + 1) % kWashSwingTicks;
+        return;
+    }
+
+    case SwingRestoring:
+        m_pitch = lerpAxis(m_swingFrom, m_pitchBeforeWash, double(++m_swingTick) / kSwingRampTicks);
+        if (m_swingTick >= kSwingRampTicks) {
+            m_pitch = m_pitchBeforeWash;   // 收尾对齐，别停在插值的截断值上
+            m_swingState = SwingOff;
+        }
+        return;
+    }
+}
+
 // 50ms 组：Chassis_ControlCmd / Arm_ControlCmd1 / Arm_ControlCmd2 / Emergency_Cmd
 void CarCommunication::onSendFast()
 {
@@ -664,6 +853,8 @@ void CarCommunication::onSendFast()
         setIntelBits(d, 40, 16, m_frontrear);
         sendFrame(kIdArmCmd1, d);
     }
+    // 洗消作业期间的末端俯仰摆动：这一拍该发什么轴值由它决定
+    updateWashSwing();
     {
         quint8 d[8] = {0};
         setIntelBits(d, 0, 16, m_roll);
@@ -727,23 +918,34 @@ void CarCommunication::onSendSlow()
 }
 
 // ===================== 上行命令 → 控制状态 =====================
+// 方向名 → 轴量：档位 后 0 / 中 2048 / 前 4096；转向 左 0 / 中 2048 / 右 4096
+static void chassisAxis(const QString& dir, const QString& turn, quint16& gear, quint16& turning)
+{
+    gear    = (dir == "fwd")  ? 4096 : (dir == "back") ? 0 : kRcAxisMid;
+    turning = (turn == "left") ? 0   : (turn == "right") ? 4096 : kRcAxisMid;
+}
+
 void CarCommunication::sendChassisMove(const QString& dir, double speed, const QString& turn)
 {
-    // 档位推杆量：后 0 / 中 2048 / 前 4096
+    if (m_rcActive) return;   // 遥控器正在操作：面板这一路让位（遥控器松手后页面会重发）
-    if (dir == "fwd")       m_gear = 4096;
+    sendChassisMoveRc(dir, speed, turn);
-    else if (dir == "back") m_gear = 0;
+}
-    else                    m_gear = kRcAxisMid;
 
-    // 转向推杆量：左 0 / 中 2048 / 右 4096
+void CarCommunication::sendChassisMoveRc(const QString& dir, double speed, const QString& turn)
-    if (turn == "left")       m_turning = 0;
+{
-    else if (turn == "right") m_turning = 4096;
+    chassisAxis(dir, turn, m_gear, m_turning);
-    else                      m_turning = kRcAxisMid;
 
     // Vehi_TargetSpd 精度 0.01 km/h，量程 0~500（即 0~5.00 km/h）
     m_targetSpd = quint16(qBound(0, int(qRound(speed * 100.0)), 500));
 }
 
 void CarCommunication::sendArmMove(const QString& axis, int dir)
+{
+    if (m_rcActive) return;   // 遥控器正在操作：面板这一路让位（遥控器松手后页面会重发）
+    sendArmMoveRc(axis, dir);
+}
+
+void CarCommunication::sendArmMoveRc(const QString& axis, int dir)
 {
     // 轴位推杆量：dir +1 / -1 / 0 → 4096 / 0 / 中位
     const quint16 v = (dir > 0) ? 4096 : (dir < 0) ? 0 : kRcAxisMid;
@@ -780,11 +982,32 @@ void CarCommunication::sendWashStart(const QString& mode)
 {
     m_decontamMode = (mode == "disinfect") ? 3 : 2;   // 3=手动消毒 2=手动消除
     m_decontamStart = true;
+
+    // 末端俯仰摆动：记下作业前的轴值，先回中心再起摆（见 updateWashSwing）
+    m_pitchBeforeWash = m_pitch;
+    m_swingTick = 0;
+    if (m_pitch == kRcAxisMid) {
+        m_swingState = SwingSine;   // 本来就在中位，不用空走一段回中
+        m_swingPhase = 0;
+    } else {
+        m_swingState = SwingCentering;
+    }
 }
 
 void CarCommunication::sendWashStop()
 {
     m_decontamStart = false;
+
+    // 摆动收尾：从当前值斜坡还原成作业前的轴值。
+    // 不直接把状态清掉，是因为清掉等于把最后一拍的轴值一直重发下去——末端会接着走。
+    if (m_swingState != SwingOff) {
+        m_swingFrom = int(m_pitch);
+        m_swingTick = 0;
+        // 已经就在作业前的位置（常见：作业前本来就是中位），不必多走一段
+        m_swingState = (m_swingFrom == int(m_pitchBeforeWash)) ? SwingOff : SwingRestoring;
+        if (m_swingState == SwingOff)
+            m_pitch = m_pitchBeforeWash;
+    }
 }
 
 void CarCommunication::sendBallValve(int valve, bool open)
@@ -829,6 +1052,9 @@ void CarCommunication::sendSetParam(const QString& key, double value)
 void CarCommunication::sendSelfCheckStart()
 {
     m_selfCheckIndex = 0;
+    m_selfCheckWait = 0;
+    m_selfCheckAllOk = true;
+    m_debugModeBeforeCheck = m_debugMode;
     m_selfCheckTimer->start();
 }
 
@@ -842,23 +1068,64 @@ void CarCommunication::sendEstopReset()
     m_emergStop = 0;
 }
 
-// TODO：CAN 矩阵（sheet RC）没有自检报文，故暂由本端跑完 10 项序列，仅为维持
+// TODO：CAN 矩阵（sheet RC）没有自检报文，故 0~9 项暂由本端计时直接判过，仅为维持
 //       ④自检 → ⑤作业选择 的流程不中断（onSelfCheckDone 是唯一点亮“作业选择”的地方）。
-//       拿到真实自检报文后，改为解析该报文并删除此本地驱动。
+//       拿到真实自检报文后，改为解析该报文并删除这段本地驱动。
+//       14 项里只有球阀那 4 项（kSelfCheckValveFirst 起）是真检查：要下发指令并等反馈。
 void CarCommunication::onSelfCheckTick()
 {
-    bool ok = true;
+    // ---- 球阀 D1/D2 开启、关闭：下发 Decontam_DebugCmd，等 MBV_D1_Sta/MBV_D2_Sta 反馈到位 ----
-    if (m_selfCheckFault && m_selfCheckIndex == 6) ok = false;   // 演示：球阀D1关闭故障
+    if (m_selfCheckIndex >= kSelfCheckValveFirst) {
+        const int  k        = m_selfCheckIndex - kSelfCheckValveFirst;   // 0..3
+        const bool isD1     = (k < 2);
+        const bool wantOpen = (k % 2 == 0);
+
+        if (m_selfCheckWait == 0) {
+            // 项首拍：置调试模式 + 写目标阀位。命令帧由 100ms 周期定时器持续重发，
+            // 所以只需在这里改状态，不必每拍重发。
+            m_debugMode = true;
+            if (isD1) m_d1Open = wantOpen;
+            else      m_d2Open = wantOpen;
+            emit selfCheckItemBusy(m_selfCheckIndex);
+        }
+
+        // 车端完全没有反馈时不能算“回复正常”：否则 d1open/d2open 的缺省值 false
+        // 会让“关闭”两项在遥测全无的情况下被误判通过。
+        const bool fbOpen = m_tel && (isD1 ? m_tel->d1open : m_tel->d2open);
+        const bool pass   = m_lastCommOk && (fbOpen == wantOpen);
+
+        if (!pass && m_selfCheckWait < kValveWaitTicks) {
+            ++m_selfCheckWait;   // 反馈还没到位：继续等，本轮不推进序列
+            return;
+        }
+        m_selfCheckWait = 0;
+        finishSelfCheckItem(pass);
+        return;
+    }
+
+    // ---- 0~9：无对应报文，本地计时判过。演示开关只在此段生效 ----
+    finishSelfCheckItem(!(m_selfCheckFault && m_selfCheckIndex == kSelfCheckDemoFaultIndex));
+}
+
+// 记录单项结果并推进序列；跑完最后一项时收尾（恢复调试模式、发 selfCheckDone）。
+// allOk 由本端累计，不能再用演示开关推——球阀那 4 项真的可能失败。
+void CarCommunication::finishSelfCheckItem(bool ok)
+{
+    m_selfCheckAllOk = m_selfCheckAllOk && ok;
     emit selfCheckItem(m_selfCheckIndex, ok);
 
-    ++m_selfCheckIndex;
+    if (++m_selfCheckIndex < kSelfCheckItemCount)
-    if (m_selfCheckIndex >= 10) {
+        return;
-        m_selfCheckTimer->stop();
+
-        emit selfCheckDone(!m_selfCheckFault);
+    m_selfCheckTimer->stop();
-    }
+    m_debugMode = m_debugModeBeforeCheck;   // 退出调试模式，别把整车留在自检状态
+    emit selfCheckDone(m_selfCheckAllOk);
 }
 
 void CarCommunication::onHeartbeatTimeout()
 {
     setCommOk(false);
+    // 超时后不再有收帧，cacheFaults 不会跑：这里补刷一次顶部，
+    // 否则顶部会一直停在“系统通信正常”上、看不出链路已经断了。
+    updateCommText();
 }

comm/car.h

@@ -14,12 +14,34 @@ class QUdpSocket;
 // 摇杆量协议范围 0~4096，中位 2048（分类一各轴、Vehi_gear/Vehi_turning 通用）
 static const int kRcAxisMid = 2048;
 
-// CAN 反馈只给故障码，这里带上系统与中文描述：
+// 自检项数目（④自检界面与本地自检序列共用，顺序即界面显示顺序）：
-// system 取界面故障历史既有的四个分组名，desc 供页面直接显示，code 供故障查询追溯。
+// 0 通信系统(All_Comm_FaultCode=0) → 1~8 各分系统通信(码1~8) → 9 清水液位
+// (A_LiquidLevel_Low) → 10~13 球阀 D1/D2 开启、关闭(MBV_D1_Sta / MBV_D2_Sta)
+static const int kSelfCheckItemCount = 14;
+
+// 球阀 4 项的自检起始下标：10=D1开启 11=D1关闭 12=D2开启 13=D2关闭。
+// 这 4 项不能只靠本端计时通过——要先下发 Decontam_DebugCmd，再等
+// MBV_D1_Sta / MBV_D2_Sta 反馈与指令一致；不一致即超时判故障。
+static const int kSelfCheckValveFirst = 10;
+
+// 球阀等待反馈的节拍数（自检定时器 450ms/拍）：18 拍 ≈ 8s 未到位即判故障。
+static const int kValveWaitTicks = 18;
+
+// 演示故障所在的自检项（config.ini 的 net/selfcheck_fault），只作用于 0~9 段，
+// 免得覆盖球阀 4 项的真实反馈结果。9 = 清水液位。
+static const int kSelfCheckDemoFaultIndex = 9;
+
+// CAN 反馈只给故障码与故障等级，这里带上一个故障所需的全部要素。
+// text() 渲染的是完整一行：<组名>：[<码>-]<描述>[，<N>级]，
+//   “底盘电机故障：18-电机过温警告，1级”；各卡片那一行太窄，只用 desc（+等级后缀）。
 struct CanFault {
-    QString system;
+    QString system;    // 故障历史分组（机器人底盘/洗消系统/气体检测仪）
-    QString code;
+    QString group;     // 组名（底盘电机故障/BMS系统故障/…），完整一行才用得到
-    QString desc;
+    QString code;      // 追溯码，如 MCU18 / SOCL1 / COMM3，供故障历史去重与故障查询
+    QString codeNum;   // 完整一行里的码，如 "18"；空表示该故障没有码（等级型故障）
+    QString desc;      // 描述，不含等级，如“电机过温警告”
+    int     level = 0; // 0=不显示等级；1~3 → 尾部追加“，N级”
+    QString text() const;   // 完整一行，如“底盘电机故障：18-电机过温警告，1级”
 };
 
 // ===================== 车端通信层（CAN 报文经 /dev/ttyS7 串口收发） =====================
@@ -30,8 +52,8 @@ struct CanFault {
 //   下行 分类二/三 12 条（车端 → 遥控器）：底盘 4 条、机械臂 4 条、洗消 2 条、气体检测仪 2 条，
 //        按 canId 分流转 handleFrame() 写入 Telemetry。
 // 全部为 29 位扩展帧、信号一律 Intel（小端）位序。
-// 传输走 UDP：bind 本机 9000 端口收下行反馈，上行命令发往 0.0.0.0:9001。
+// 传输走 UDP：bind 本机 9000 端口收下行反馈，上行命令发往车端 192.168.1.224:3001。
-// UDP 载荷统一为 18 字节：帧头 0x5AA5FF00 + canId + DLC + 8 字节数据 + 校验和。
+// UDP 载荷统一为 16 字节：帧头 0xAA + canId + DLC + 8 字节数据 + 校验和 + 帧尾 0xBB。
 // 通信超时判定：连续 2s 未收到任何合法帧则判为通信异常（最慢的下行周期 1000ms）。
 class CarCommunication : public QObject
 {
@@ -46,11 +68,19 @@ public:
     // 行车/机械臂模式（面板旋钮或遥控器报文）→ Arm_ControlCmd1 的 Arm_modeCmd / Arm_enable
     void setArmMode(bool arm) { m_armMode = arm; }
 
+    // 遥控器是否正在操作（由 AppContext 维护）。面板那两路入口据此让位：
+    // 两端都能操作，但遥控器一动手就以遥控器为准；遥控器松手后由页面重发按住的方向/轴。
+    void setRcActive(bool on) { m_rcActive = on; }
+
     // ---------- 上行命令（分类一）----------
     // 命令只更新本端控制状态，实际报文由周期定时器编码发送（CAN 控制帧本就是周期报文）。
+    // 底盘/机械臂各有**两个入口**：面板一个、遥控器一个（名字带 Rc）。两路写的是同一份
+    // 轴值缓存，差别只在“遥控器在操作时面板那一路直接忽略”。
     // turn 非空（"left"/"right"）时与 dir 同时下发，支持边前进/后退边转向
     void sendChassisMove(const QString& dir, double speed, const QString& turn = QString());
+    void sendChassisMoveRc(const QString& dir, double speed, const QString& turn = QString());
     void sendArmMove(const QString& axis, int dir);      // dir: +1 / -1 / 0(停止)
+    void sendArmMoveRc(const QString& axis, int dir);
     void sendArmReturn();
     void sendArmPause();
     void sendGasStart();
@@ -66,9 +96,11 @@ public:
     void sendEstopReset();
 
 signals:
-    void telemetryUpdated();             // 任意遥测包到达（页面据此刷新）
+    void telemetryUpdated();             // 一批数据报解析完（页面据此刷新，同批多帧只发一次）
-    void commOkChanged(bool ok);         // 通信状态变化
+    // 顶部左区那行通信状态变化（Telemetry::commText）。周期报文内容不变时不发。
-    void selfCheckItem(int index, bool ok); // 自检单项结果（0~9）
+    void commTextChanged();
+    void selfCheckItem(int index, bool ok); // 自检单项结果（0~kSelfCheckItemCount-1）
+    void selfCheckItemBusy(int index);      // 自检单项开始执行（已下发指令、正等反馈）
     void selfCheckDone(bool allOk);         // 自检完成
     void faultAppended(const QString& system, const QString& code, const QString& desc);
 
@@ -81,11 +113,14 @@ private slots:
     void onSelfCheckTick();
 
 private:
-    // 收包：按 canId 分流；发包：18 字节封帧后写串口
+    // 收包：按 canId 分流；发包：16 字节封帧后写 UDP
     void handleFrame(quint32 canId, const quint8* d);
     void sendFrame(quint32 canId, const quint8* data);
     void cacheFaults();
+    void updateCommText();               // 重建顶部那行通信状态（Telemetry::commText）
+    void updateWashSwing();              // 洗消作业期间的末端俯仰摆动（每 50ms 一拍）
     void setCommOk(bool ok);
+    void finishSelfCheckItem(bool ok);   // 记录单项结果并推进到下一项
 
     Telemetry* m_tel = nullptr;
     QUdpSocket* m_sock = nullptr;
@@ -96,12 +131,18 @@ private:
     QTimer* m_selfCheckTimer = nullptr;
 
     bool m_lastCommOk = true;
+    int  m_commFaultCode = 0;     // 最近的 All_Comm_FaultCode，0 = 通信正常
 
     bool m_armMode = false;
+    bool m_rcActive = false;      // 遥控器正在操作：面板那两路入口让位（见 setRcActive）
 
     // 本地自检序列（CAN 矩阵无自检报文，见 .cpp TODO）
     int  m_selfCheckIndex = 0;
     bool m_selfCheckFault = true;
+    int  m_selfCheckWait = 0;         // 当前项已等待的节拍数：0 = 尚未下发指令
+    bool m_selfCheckAllOk = true;     // 已跑完各项的累计结果，决定 selfCheckDone 的入参
+    // 自检要临时置调试模式才能操作球阀，结束后恢复原值，免得把整车留在调试模式
+    bool m_debugModeBeforeCheck = false;
 
     // ---- 分类一 上行控制状态 ----
     // Chassis_ControlCmd 0x18208081
@@ -116,6 +157,13 @@ private:
     quint16 m_roll = kRcAxisMid;
     quint16 m_pitch = kRcAxisMid;
     quint16 m_yaw = kRcAxisMid;
+    // 洗消作业期间的末端俯仰摆动：回中 → 正弦摆动 → 还原（见 updateWashSwing，50ms/拍）
+    enum SwingState { SwingOff, SwingCentering, SwingSine, SwingRestoring };
+    SwingState m_swingState = SwingOff;
+    int     m_swingPhase = 0;                 // 正弦相位，0..kWashSwingTicks
+    int     m_swingTick = 0;                  // 过渡段已走的拍数
+    int     m_swingFrom = kRcAxisMid;         // 还原过渡的起始轴值
+    quint16 m_pitchBeforeWash = kRcAxisMid;   // 洗消前的俯仰轴值，作业结束后还原
     quint8  m_homingPause = 0x55;     // System_homing_pause：0xAA=系统回位 0x55=暂停回位
 
     // Decontam_ControlCmd 0x18238081
@@ -143,6 +191,9 @@ private:
     // 气体检测仪告警周期 1000ms、洗消故障 200ms，分开存放，否则后到的会把先到的清掉。
     QVector<CanFault> m_vsf1Faults, m_vsf2Faults, m_vsf3Faults, m_vsf4Faults;
     QVector<CanFault> m_washFaults, m_pumpFaults, m_detectorFaults;
+    // 整系统通信故障码单独一份：它是全系统级的，不属于任何一张卡片，
+    // 只进顶部那行通信状态与故障历史，不并进 chassisFaults。
+    QVector<CanFault> m_commFaults;
     QSet<QString> m_reportedFaults;   // 已记入故障历史的“系统|码”，周期性报文只上报新增故障
 };
 

pages/arm.cpp

@@ -5,7 +5,6 @@
 #include "alarmbanner.h"
 #include "datacard.h"
 #include "car.h"
-#include "confirmdialog.h"
 #include <QVBoxLayout>
 #include <QHBoxLayout>
 //#include <QGridLayout>   // 末端按钮原为 2×3 网格，改为竖列后暂不需要
@@ -82,33 +81,32 @@ ArmPage::ArmPage(AppContext* ctx, QWidget* parent)
     cardsLay->setSpacing(12);
 
     m_chassisCard = new DataCard("底盘", cardsCol);
-    m_chassisCard->addField("底盘电量SOC", "85%");
+    m_chassisCard->addField("底盘电量SOC", "--");
-    m_chassisCard->addField("底盘电压", "360V");
+    m_chassisCard->addField("底盘电压", "--");
-    m_chassisCard->addField("底盘故障", "无");
 
     m_washCard = new DataCard("洗消", cardsCol);
-    m_washCard->addField("A组分/清水液位", "100L");
+    m_washCard->addField("A组分/清水液位", "--");
-    m_washCard->addField("泡沫箱液位", "30L");
+    m_washCard->addField("泡沫箱液位", "--");
 
     m_gasCard = new DataCard("气体检测仪", cardsCol);
-    m_gasCard->addField("主机状态", "点火状态");
+    m_gasCard->addField("主机状态", "--");
-    m_gasCard->addField("有毒物种类", "S级");
+    m_gasCard->addField("有毒物种类", "--");
-    m_gasCard->addField("有毒物等级", "二级");
+    m_gasCard->addField("有毒物等级", "--");
 
     cardsLay->addWidget(m_chassisCard, 1);
     cardsLay->addWidget(m_washCard, 1);
     cardsLay->addWidget(m_gasCard, 1);
 
     m_armCard = new DataCard("机械臂参数", center);
-    m_armCard->addField("末端位置", "XYZ");
+    m_armCard->addField("末端位置", "--");
-    m_armCard->addField("末端姿态", "RX/RY/RZ");
+    m_armCard->addField("末端姿态", "--");
-    m_armCard->addField("末端速度", "0");
+    m_armCard->addField("末端速度", "--");
-    m_armCard->addField("Joint1关节角", "30°");
+    m_armCard->addField("Joint1关节角", "--");
-    m_armCard->addField("Joint2关节角", "20°");
+    m_armCard->addField("Joint2关节角", "--");
-    m_armCard->addField("Joint3关节角", "0°");
+    m_armCard->addField("Joint3关节角", "--");
-    m_armCard->addField("Joint4关节角", "90°");
+    m_armCard->addField("Joint4关节角", "--");
-    m_armCard->addField("Joint5关节角", "45°");
+    m_armCard->addField("Joint5关节角", "--");
-    m_armCard->addField("Joint6关节角", "0°");
+    m_armCard->addField("Joint6关节角", "--");
 
     centerLay->addWidget(cardsCol, 1);
     centerLay->addWidget(m_armCard, 1);
@@ -151,29 +149,43 @@ ArmPage::ArmPage(AppContext* ctx, QWidget* parent)
     connect(ctx->comm(), &CarCommunication::telemetryUpdated, this, &ArmPage::refresh);
     connect(ctx, &AppContext::modeChanged, this, [this](Mode) { updateModeGating(); });
     connect(ctx, &AppContext::estopChanged, this, [this](bool) { updateModeGating(); });
-    connect(ctx, &AppContext::rcDrivingChanged, this, [this](bool) { updateModeGating(); });
+    connect(ctx, &AppContext::rcDrivingChanged, this, [this](bool) {
+        updateModeGating();
+        // 同底盘页：让位给遥控器期间按下的轴被忽略，遥控器松手后把按着的键重发一遍。
+        // 注意写 this->ctx()：构造函数形参也叫 ctx，直接写 ctx() 会被它遮住
+        if (this->ctx()->rcDriving()) return;
+        for (QPushButton* b : m_moveButtons)
+            if (b->isDown())
+                this->ctx()->comm()->sendArmMove(b->property("armAxis").toString(),
+                                                 b->property("armDir").toInt());
+    });
     updateModeGating();
     refresh();
 }
 
+void ArmPage::showEvent(QShowEvent* ev)
+{
+    BasePage::showEvent(ev);
+    // 每次进入机械臂页自动切到机械臂模式：Arm_ControlCmd1 的 Arm_modeCmd/Arm_enable
+    // 挂在它上面，不切的话车端会忽略这里发出的动作指令。遥控器在线时模式由遥控器报文
+    // 决定，不抢——和底盘页进页面切行车模式是同一套处理。
+    if (!ctx()->rc()->linkOk())
+        ctx()->setMode(Mode::Arm);
+}
+
 QPushButton* ArmPage::makeMoveButton(const QString& text, const QString& axis, int dir)
 {
     QPushButton* b = button(text, "", this);
     b->setFixedSize(270, 76);
+    // 记下这根按钮管哪个轴/往哪边，好让"遥控器松手后重发按住的键"找得到它
+    b->setProperty("armAxis", axis);
+    b->setProperty("armDir", dir);
     b->setStyleSheet(QString(
                          "QPushButton{font-size:45px;background-color:%1;color:%2;border:1px solid %3;border-radius:12px;}"
                          "QPushButton:hover,QPushButton:focus,QPushButton:pressed"
                          "{background-color:%4;color:#FFFFFF;border:2px solid #8ABFFF;}")
                          .arg(C::PANEL_HI, C::TEXT, C::BORDER, C::PRIMARY));
     connect(b, &QPushButton::pressed, this, [this, axis, dir]() {
-        if (ctx()->rcDriving()) {
-            ConfirmDialog::toast(this, "遥控器操作中");
-            return;
-        }
-        if (ctx()->mode != Mode::Arm) {
-            ConfirmDialog::toast(this, "请切换至机械臂模式");
-            return;
-        }
         ctx()->comm()->sendArmMove(axis, dir);
     });
     connect(b, &QPushButton::released, this, [this, axis]() {
@@ -184,10 +196,11 @@ QPushButton* ArmPage::makeMoveButton(const QString& text, const QString& axis, i
 
 void ArmPage::updateModeGating()
 {
-    // 非机械臂模式、急停触发或遥控器正在操作时禁用动作按钮（遥控器优先）
+    // 和底盘页一样：现在只有**急停**会禁用动作按钮。模式不再限制（进页面即用），
-    bool arm = (ctx()->mode == Mode::Arm) && !ctx()->estopTriggered && !ctx()->rcDriving();
+    // 遥控器也不再让位——面板和遥控器可以同时操作，两边各发各的。
-    for (QPushButton* b : m_moveButtons) b->setEnabled(arm);
+    const bool ok = !ctx()->estopTriggered;
-    for (QPushButton* b : m_endButtons)  b->setEnabled(arm);
+    for (QPushButton* b : m_moveButtons) b->setEnabled(ok);
+    for (QPushButton* b : m_endButtons)  b->setEnabled(ok);
 }
 
 void ArmPage::onReturnToggled(bool on)
@@ -206,20 +219,29 @@ void ArmPage::refresh()
         m_banner->clear();
     }
 
-    m_chassisCard->setField(0, QString("%1%").arg(t.soc));
+    // 未收到对应报文的数值统一显示 "--"（dashIf）
-    m_chassisCard->setField(1, QString("%1V").arg(t.volt, 0, 'f', 0));
+    m_chassisCard->setField(0, dashIf(t.hasBattery, QString("%1%").arg(t.soc)));
-    m_chassisCard->setField(2, t.chassisFaults.isEmpty() ? "无" : t.chassisFaults.join("；"));
+    m_chassisCard->setField(1, dashIf(t.hasBattery, QString("%1V").arg(t.volt, 0, 'f', 0)));
+    m_chassisCard->setFaults(t.chassisFaults);
 
-    m_washCard->setField(0, QString("%1L").arg(t.levelA, 0, 'f', 0));
+    m_washCard->setField(0, dashIf(t.hasWash, QString("%1L").arg(t.levelA, 0, 'f', 0)));
-    m_washCard->setField(1, QString("%1L").arg(t.levelFoam, 0, 'f', 0));
+    m_washCard->setField(1, dashIf(t.hasWash, QString("%1L").arg(t.levelFoam, 0, 'f', 0)));
-    m_gasCard->setField(0, t.gasHost == "detecting" ? "检测中" : (t.gasHost == "fault" ? "故障" : "待机"));
+    m_washCard->setAlarm(0, t.levelALow);
-    m_gasCard->setField(1, QString("%1 ppb").arg(t.gasConc, 0, 'f', 0));
+    m_washCard->setAlarm(1, t.levelBLow);
+    m_washCard->setFaults(washCardFaults(t));
 
+    m_gasCard->setField(0, gasHostLabel(t));
+    m_gasCard->setField(1, t.gasType);    // 有毒物种类，未收到报文时本身就是 "--"
+    m_gasCard->setField(2, t.gasLevel);   // 有毒物等级
+    m_gasCard->setAlarm(0, t.gasHost == "fault");
+    m_gasCard->setFaults(t.detectorFaults);
+
+    // 本卡没有故障行：机械臂那四帧只有位置/姿态/关节角，协议里没有机械臂故障信号
     m_armCard->setField(0, t.pos);
     m_armCard->setField(1, t.pose);
-    m_armCard->setField(2, QString("%1").arg(t.vel, 0, 'f', 1));
+    m_armCard->setField(2, dashIf(t.hasArmPose, QString("%1").arg(t.vel, 0, 'f', 1)));
     for (int i = 0; i < 6 && i < t.js.size(); ++i)
-        m_armCard->setField(3 + i, QString("%1°").arg(t.js[i], 0, 'f', 0));
+        m_armCard->setField(3 + i, dashIf(t.hasJoints, QString("%1°").arg(t.js[i], 0, 'f', 0)));
 
     // 回位状态机
     if (t.returnState != m_prevReturnState) {

pages/arm.h

@@ -19,6 +19,9 @@ class ArmPage : public BasePage
 public:
     explicit ArmPage(AppContext* ctx, QWidget* parent = nullptr);
 
+protected:
+    void showEvent(QShowEvent* ev) override;
+
 private slots:
     void refresh();
     void updateModeGating();

pages/chassis.cpp

@@ -12,6 +12,12 @@
 #include <QTimer>
 #include "global.h"
 
+namespace {
+// 收起姿态取全零：任一关节角绝对值超过这个角度即认为机械臂已展开。
+// 单位与 CAN 下发的关节角一致（car.cpp 直接写入 t.js，未经缩放）。
+const double kArmStowedTolDeg = 5.0;
+}
+
 ChassisPage::ChassisPage(AppContext* ctx, QWidget* parent)
     : BasePage(ctx, parent)
 {
@@ -63,16 +69,17 @@ ChassisPage::ChassisPage(AppContext* ctx, QWidget* parent)
     centerLay->setSpacing(12);
 
     m_washCard = new DataCard("洗消", center);
-    m_washCard->addField("A液位", "100L");
+    m_washCard->addField("A组分/清水液位", "--");
-    m_washCard->addField("泡沫液位", "30L");
+    m_washCard->addField("泡沫箱液位", "--");
 
     m_armCard = new DataCard("机械臂", center);
-    m_armCard->addField("末端位置", "XYZ");
+    m_armCard->addField("末端位置", "--");
-    m_armCard->addField("姿态", "RX/RY/RZ");
+    m_armCard->addField("末端姿态", "--");
 
     m_gasCard = new DataCard("气体检测仪", center);
-    m_gasCard->addField("主机状态", "待机");
+    m_gasCard->addField("主机状态", "--");
-    m_gasCard->addField("浓度", "0 ppb");
+    m_gasCard->addField("有毒物种类", "--");
+    m_gasCard->addField("有毒物等级", "--");
 
     centerLay->addWidget(m_washCard, 1);
     centerLay->addWidget(m_armCard, 1);
@@ -88,11 +95,15 @@ ChassisPage::ChassisPage(AppContext* ctx, QWidget* parent)
     chassisLay->setSpacing(12);
 
     m_chassisCard = new DataCard("底盘状态", chassisCol);
-    m_chassisCard->addField("电量SOC", "85%");
+    m_chassisCard->addField("底盘电量SOC", "--");
-    m_chassisCard->addField("电压U", "360V");
+    m_chassisCard->addField("底盘电压U", "--");
-    m_chassisCard->addField("车速V", "3.45 km/h");
+    m_chassisCard->addField("底盘车速V", "--");
-    m_chassisCard->addField("手刹", "有效");
+    m_chassisCard->addField("档位状态", "--");
-    m_chassisFieldFault = m_chassisCard->addField("故障", "无");
+    m_chassisCard->addField("驻车状态", "--");
+    m_chassisCard->addField("四驱模式", "--");
+    m_chassisCard->addField("底盘Ready状态", "--");
+    m_chassisCard->addField("方向盘角度", "--");
+    m_chassisCard->addField("角度对中状态", "--");
     chassisLay->addWidget(m_chassisCard, 1);
     main->addWidget(chassisCol, 1);   // 与中间卡片列平均分配中间区域
     main->addSpacing(17);             // 底盘列 ↔ 车速设置列：由 32 减小到 17（底盘列整体右移 15px）
@@ -119,7 +130,6 @@ ChassisPage::ChassisPage(AppContext* ctx, QWidget* parent)
     root->addLayout(main, 1);
 
     m_statusStrip = new StatusStrip(ctx, this);
-    m_statusStrip->setModeVisible(false);   // 本页固定行车模式，底部不显示模式徽标
     connect(m_statusStrip, &StatusStrip::backClicked, this, [this]() { emit navigate(PageJob); });
     root->addWidget(m_statusStrip);
 
@@ -132,7 +142,14 @@ ChassisPage::ChassisPage(AppContext* ctx, QWidget* parent)
     connect(ctx->comm(), &CarCommunication::telemetryUpdated, this, &ChassisPage::refresh);
     connect(ctx, &AppContext::modeChanged, this, [this](Mode) { updateModeGating(); });
     connect(ctx, &AppContext::estopChanged, this, [this](bool) { updateModeGating(); });
-    connect(ctx, &AppContext::rcDrivingChanged, this, [this](bool) { updateModeGating(); });
+    connect(ctx, &AppContext::rcDrivingChanged, this, [this](bool) {
+        updateModeGating();
+        // 让位给遥控器时按下的方向是被忽略掉的，遥控器一松手就重发一遍——
+        // 否则手一直按着也看不出恢复，车端停在遥控器最后给的那个值上。
+        // 注意写 this->ctx()：构造函数形参也叫 ctx，直接写 ctx() 会被它遮住
+        if (!this->ctx()->rcDriving() && !m_heldDirs.isEmpty())
+            sendDirCommand();
+    });
     updateModeGating();
     refresh();
 }
@@ -155,20 +172,14 @@ QPushButton* ChassisPage::makeDirButton(const QString& text, const QString& dir)
                          "{background-color:%4;color:#FFFFFF;border:2px solid #8ABFFF;}")
                          .arg(C::PANEL_HI, C::TEXT, C::BORDER, C::PRIMARY));
     connect(b, &QPushButton::pressed, this, [this, dir]() {
-        if (ctx()->rcDriving()) {
-            ConfirmDialog::toast(this, "遥控器操作中");
-            return;
-        }
-        if (ctx()->mode != Mode::Drive) {
-            ConfirmDialog::toast(this, "请切换至行车模式");
-            return;
-        }
         m_heldDirs.insert(dir);
         sendDirCommand();
+        updateAlarm();
     });
     connect(b, &QPushButton::released, this, [this, dir]() {
         m_heldDirs.remove(dir);
         sendDirCommand();
+        updateAlarm();
     });
     return b;
 }
@@ -192,46 +203,80 @@ void ChassisPage::sendDirCommand()
 
 void ChassisPage::updateModeGating()
 {
-    // 非行车模式、急停触发或遥控器正在操作时禁用方向按钮（遥控器优先）
+    // 现在只有**急停**会禁用方向按钮：模式不再限制（进页面即用），遥控器也不再让位——
-    const bool drive = (ctx()->mode == Mode::Drive) && !ctx()->estopTriggered && !ctx()->rcDriving();
+    // 面板和遥控器可以同时操作，两边各发各的，由车端处理。
+    const bool ok = !ctx()->estopTriggered;
     for (QPushButton* b : m_dirButtons)
-        b->setEnabled(drive);
+        b->setEnabled(ok);
 
-    // 让位时清掉本地按住状态：按钮被禁用后不会再收到 released，否则方向会被一直挂住。
+    // 急停把按钮禁掉时清掉按住状态并补一条 stop。（Qt 禁用时会补发 released，
-    // 让位给遥控器时不补发 stop，否则会覆盖遥控器刚下发的那条指令。
+    // 各按钮自己那一遍已经发过了，这里只是兜底。）
-    if (!drive && !m_heldDirs.isEmpty()) {
+    if (!ok && !m_heldDirs.isEmpty()) {
         m_heldDirs.clear();
-        if (!ctx()->rcDriving())
+        ctx()->comm()->sendChassisMove("stop", 0);
-            ctx()->comm()->sendChassisMove("stop", 0);
     }
+
+    updateAlarm();
+}
+
+// 任一关节角偏离收起姿态（全零）即认为机械臂已展开
+bool ChassisPage::armNotStowed() const
+{
+    const QVector<double>& js = ctx()->telemetry.js;
+    for (double a : js)
+        if (a > kArmStowedTolDeg || a < -kArmStowedTolDeg)
+            return true;
+    return false;
+}
+
+// 面板方向键按住，或遥控器正在推杆，都算正在驱动底盘
+bool ChassisPage::chassisDriving() const
+{
+    return !m_heldDirs.isEmpty() || ctx()->rcDriving();
+}
+
+// 通信异常优先；其次是“机械臂已展开且正在驱动底盘”
+void ChassisPage::updateAlarm()
+{
+    if (!ctx()->telemetry.commOk)
+        m_banner->showAlarm("通信异常");
+    else if (armNotStowed() && chassisDriving())
+        m_banner->showAlarm("机械臂未回位，请谨慎操作");
+    else
+        m_banner->clear();
 }
 
 void ChassisPage::refresh()
 {
     const Telemetry& t = ctx()->telemetry;
 
-    // 机械臂未回位 / 通信异常告警
+    updateAlarm();
-    if (!t.commOk) {
-        m_banner->showAlarm("通信异常");
-    } else if (!t.armHomed && t.returnState != "idle") {
-        m_banner->showAlarm("机械臂未回位，请谨慎操作");
-    } else {
-        m_banner->clear();
-    }
 
-    m_chassisCard->setField(0, QString("%1%").arg(t.soc));
+    // 未收到对应报文的数值统一显示 "--"（dashIf）
-    m_chassisCard->setField(1, QString("%1V").arg(t.volt, 0, 'f', 0));
+    m_chassisCard->setField(0, dashIf(t.hasBattery,  QString("%1%").arg(t.soc)));
-    m_chassisCard->setField(2, QString("%1 km/h").arg(t.speed, 0, 'f', 2));
+    m_chassisCard->setField(1, dashIf(t.hasBattery,  QString("%1V").arg(t.volt, 0, 'f', 0)));
-    m_chassisCard->setField(3, t.handbrake ? "有效" : "无效");
+    m_chassisCard->setField(2, dashIf(t.hasSpeed,    QString("%1 km/h").arg(t.speed, 0, 'f', 2)));
-    m_chassisCard->setField(m_chassisFieldFault, t.chassisFaults.isEmpty() ? "无" : t.chassisFaults.join("；"));
+    m_chassisCard->setField(3, dashIf(t.hasChassis4, gearLabel(t.gearPos)));
-    m_chassisCard->setAlarm(m_chassisFieldFault, !t.chassisFaults.isEmpty());
+    m_chassisCard->setField(4, dashIf(t.hasChassis4, parkingLabel(t.parking)));
+    m_chassisCard->setField(5, dashIf(t.hasChassis4, awdLabel(t.awdMode)));
+    m_chassisCard->setField(6, dashIf(t.hasSpeed,    rdyLabel(t.rdyStatus)));
+    m_chassisCard->setField(7, dashIf(t.hasChassis4, QString("%1°").arg(t.steerAngle, 0, 'f', 0)));
+    m_chassisCard->setField(8, dashIf(t.hasChassis4, alignLabel(t.alignStatus)));
+    m_chassisCard->setFaults(t.chassisFaults);
+
+    m_washCard->setField(0, dashIf(t.hasWash, QString("%1L").arg(t.levelA, 0, 'f', 0)));
+    m_washCard->setField(1, dashIf(t.hasWash, QString("%1L").arg(t.levelFoam, 0, 'f', 0)));
+    m_washCard->setAlarm(0, t.levelALow);
+    m_washCard->setAlarm(1, t.levelBLow);
+    m_washCard->setFaults(washCardFaults(t));
 
-    m_washCard->setField(0, QString("%1L").arg(t.levelA, 0, 'f', 0));
-    m_washCard->setField(1, QString("%1L").arg(t.levelFoam, 0, 'f', 0));
     m_armCard->setField(0, t.pos);
     m_armCard->setField(1, t.pose);
-    m_gasCard->setField(0, t.gasHost == "detecting" ? "检测中" : (t.gasHost == "fault" ? "故障" : "待机"));
+    m_gasCard->setField(0, gasHostLabel(t));
-    m_gasCard->setField(1, QString("%1 ppb").arg(t.gasConc, 0, 'f', 0));
+    m_gasCard->setField(1, t.gasType);    // 有毒物种类，未收到报文时本身就是 "--"
+    m_gasCard->setField(2, t.gasLevel);   // 有毒物等级
+    m_gasCard->setAlarm(0, t.gasHost == "fault");
+    m_gasCard->setFaults(t.detectorFaults);
 }
 
 void ChassisPage::onSpeedChanged(double v)

pages/chassis.h

@@ -32,6 +32,9 @@ private slots:
 private:
     QPushButton* makeDirButton(const QString& text, const QString& dir);
     void sendDirCommand();   // 按当前按住的方向组合下发（档位与转向可同时）
+    void updateAlarm();      // 横幅：通信异常 / 机械臂未回位时驱动底盘
+    bool armNotStowed() const;    // 任一关节角偏离收起姿态（全零）
+    bool chassisDriving() const;  // 面板方向键按住，或遥控器正在推杆
 
     TitleBar* m_titleBar = nullptr;
     StatusStrip* m_statusStrip = nullptr;
@@ -42,7 +45,6 @@ private:
     DataCard* m_chassisCard = nullptr;
     ParamControl* m_speed = nullptr;
     QTimer* m_saveTimer = nullptr;
-    int m_chassisFieldFault = -1;
     QVector<QPushButton*> m_dirButtons;
     QSet<QString> m_heldDirs;   // 当前按住的方向，可多键同时按
 };

pages/debugmaintain.cpp

@@ -9,8 +9,13 @@
 #include <QHBoxLayout>
 #include <QPushButton>
 #include <QLabel>
+#include <QDateTime>
 #include "global.h"
 
+// 球阀“开启/关闭故障”的判据：下发指令后这么久还等不到对应到位反馈就判故障。
+// 取 8s，与④自检里球阀四项的等待时长（kValveWaitTicks 18 拍 × 450ms ≈ 8s）一致。
+static const qint64 kValveFaultMs = 8000;
+
 DebugMaintainPage::DebugMaintainPage(AppContext* ctx, QWidget* parent)
     : BasePage(ctx, parent)
 {
@@ -36,8 +41,42 @@ DebugMaintainPage::DebugMaintainPage(AppContext* ctx, QWidget* parent)
     QVBoxLayout* leftLay = new QVBoxLayout(left);
     leftLay->setContentsMargins(20, 10, 10, 10);
     leftLay->setSpacing(60);
-    leftLay->addWidget(makeValveGroup(1));
+    // 故障提示作为球阀盒子的**上一条**：常占位（无故障时清空文字、留出这一条的高度），
-    leftLay->addWidget(makeValveGroup(2));
+    // 出现故障不会把下面的盒子顶下去
+    auto addValve = [&](int valve) {
+        QWidget* box = new QWidget(left);
+        QVBoxLayout* boxLay = new QVBoxLayout(box);
+        boxLay->setContentsMargins(0, 0, 0, 0);
+        boxLay->setSpacing(8);
+        // 不能走 label()：那个辅助函数会把 color 写进行内样式，而控件自身的样式表优先级高于
+        // 应用级样式表，会把 QSS 里 [alert] / [blink] 的红色和明暗闪烁一起盖掉（只剩常亮红字）。
+        // 这里只给字号字重，颜色交给应用级样式表的告警规则。
+        QLabel* fault = new QLabel(box);
+        fault->setAlignment(Qt::AlignCenter);
+        fault->setProperty("alert", true);
+        fault->setStyleSheet("font-size:28px;font-weight:700;");
+        fault->setFixedHeight(40);   // 常占位：把这一条的高度钉死
+        boxLay->addWidget(fault);
+        boxLay->addWidget(makeValveGroup(valve));
+        leftLay->addWidget(box);
+        return fault;
+    };
+    m_valveFault1 = addValve(1);
+    m_valveFault2 = addValve(2);
+
+    // 三个泵的上电指示灯放在 D2 球阀下方的空位里，纵向居中排列。
+    // 指示规则不变（上电＝绿、否则灭），仍由 refresh() 按车端反馈刷新。
+    auto addPumpLed = [&](const QString& text) {
+        LedIndicator* led = new LedIndicator(text, left);
+        led->setTextPixelSize(40);
+        // 圆点在前（LedIndicator 的默认）：竖排下来像一张状态清单
+        leftLay->addWidget(led, 0, Qt::AlignHCenter);
+        return led;
+    };
+    m_ledPlunger = addPumpLed("柱塞泵");
+    m_ledAir     = addPumpLed("空压机");
+    m_ledLeaf    = addPumpLed("叶片泵");
+
     leftLay->addStretch(1);
     left->setFixedWidth(300);
     main->addWidget(left);
@@ -54,27 +93,33 @@ DebugMaintainPage::DebugMaintainPage(AppContext* ctx, QWidget* parent)
     centerLeftLay->setSpacing(10);
 
     m_chassisCard = new DataCard("底盘", centerLeft);
-    m_chassisCard->addField("电量", "85%");
+    m_chassisCard->addField("底盘电量SOC", "--");
-    m_chassisCard->addField("电压", "360V");
+    m_chassisCard->addField("底盘电压U", "--");
     m_armCard = new DataCard("机械臂", centerLeft);
-    m_armCard->addField("末端位置", "XYZ");
+    // 这一列只有 474px，位置行在 42px 下约 530px，单独把数值字号收到 34（约 463px）
-    m_armCard->addField("姿态", "RX/RY/RZ");
+    m_armCard->setValueFontPx(34);
+    m_armCard->addField("末端位置", "--");
+    m_armCard->addField("末端姿态", "--");
     m_gasCard = new DataCard("气体检测仪", centerLeft);
-    m_gasCard->addField("主机状态", "待机");
+    m_gasCard->addField("主机状态", "--");
-    m_gasCard->addField("浓度", "0 ppb");
+    m_gasCard->addField("有毒物种类", "--");
+    m_gasCard->addField("有毒物等级", "--");
     centerLeftLay->addWidget(m_chassisCard, 1);
     centerLeftLay->addWidget(m_armCard, 1);
     centerLeftLay->addWidget(m_gasCard, 1);
     centerLay->addWidget(centerLeft, 1);
 
+    // 与消除/消毒作业页的洗消卡同一套字段（本页只多了右侧的泵控制）
     m_washCard = new DataCard("洗消参数", center);
     m_washCard->addField("洗消模式", "--");
-    m_washCard->addField("A组分液位", "100L");
+    m_washCard->addField("A组分液位", "--");
-    m_washCard->addField("A药剂流量", "0 L/min");
+    m_washCard->addField("B组分液位", "--");
-    m_washCard->addField("管路压力", "0 MPa");
+    m_washCard->addField("A药剂流量", "--");
-    m_washCard->addField("发泡倍数", "0");
+    m_washCard->addField("B药剂流量", "--");
-    m_washCard->addField("空压机故障代码", "");
+    m_washCard->addField("气体流量", "--");
-    m_washCard->addField("柱塞泵故障代码", "");
+    m_washCard->addField("管路压力", "--");
+    m_washCard->addField("空压机压力", "--");
+    m_washCard->addField("发泡倍数", "--");
     centerLay->addWidget(m_washCard, 1);
 
     main->addWidget(center, 1);
@@ -101,8 +146,6 @@ DebugMaintainPage::DebugMaintainPage(AppContext* ctx, QWidget* parent)
     bottom->setStyleSheet(QString("QWidget#DebugBottom{background-color:%1;border-top:1px solid %2;}")
                               .arg(C::PANEL, C::BORDER));
     QHBoxLayout* bottomLay = new QHBoxLayout(bottom);
-    // 左起 364 = 36(页面边距) + 300(球阀列) + 28(列间距)，与中央“底盘”列左边缘对齐
-    bottomLay->setContentsMargins(364, 0, 24, 0);
     bottomLay->setSpacing(48);
     auto makeLed = [&](const QString& text) {
         LedIndicator* led = new LedIndicator(text, bottom);
@@ -111,10 +154,14 @@ DebugMaintainPage::DebugMaintainPage(AppContext* ctx, QWidget* parent)
         bottomLay->addWidget(led);
         return led;
     };
-    m_ledPlunger = makeLed("柱塞泵");
+    // 三个泵的指示灯已经搬进各自的泵组里（放在按钮行左侧），底栏只留两路液位低
-    m_ledAir     = makeLed("空压机");
+    m_ledLevelA  = makeLed("A组分/清水液位低");
-    m_ledLeaf    = makeLed("叶片泵");
+    m_ledLevelB  = makeLed("B组分液位低");
-    m_ledLevel   = makeLed("液位低");
+    // 这两盏灯居中于中央卡片区：卡片区 x ∈ [364, 1436]（36 页边距 + 300 球阀列 + 28 列间距
+    // 起，宽 1072），中点 900。用 sizeHint 量出两盏灯连间距的实际宽度再定位，改字号也不会偏。
+    const int levelW = m_ledLevelA->sizeHint().width() + bottomLay->spacing()
+                     + m_ledLevelB->sizeHint().width();
+    bottomLay->setContentsMargins((364 + 1436) / 2 - levelW / 2, 0, 24, 0);
     bottomLay->addStretch(1);
     QPushButton* back = button("返回", "", bottom);
     back->setFixedSize(160, 76);
@@ -159,7 +206,7 @@ QWidget* DebugMaintainPage::makeValveGroup(int valve)
     QLabel* title = label(QString("D%1 球阀").arg(valve), 30, C::TEXT, true, grp);
     lay->addWidget(title);
 
-    // 控制开/关（toggle）：文字固定，底色表示状态——未选中＝关闭（红）、选中＝开启（绿）
+    // 控制开/关（toggle）：文字固定，底色表示状态——未选中＝关闭（灰）、选中＝开启（绿）
     QPushButton* ctrl = button(QString("D%1 控制").arg(valve), "", grp);
     ctrl->setCheckable(true);
     ctrl->setFixedSize(180, 64);   // 窄按钮，与泵组的“上电”一致
@@ -167,16 +214,19 @@ QWidget* DebugMaintainPage::makeValveGroup(int valve)
     ctrl->setStyleSheet(QString("QPushButton{background-color:%1;color:#FFFFFF;border:none;}"
                                 "QPushButton:checked{background-color:%2;color:#FFFFFF;border:none;}"
                                 "QPushButton:focus{border:4px solid #8ABFFF;}")
-                            .arg(C::DANGER).arg(C::SUCCESS));
+                            .arg(C::DISABLED).arg(C::SUCCESS));
     connect(ctrl, &QPushButton::toggled, this, [this, valve](bool on) {
         ctx()->comm()->sendBallValve(valve, on);
+        // 记下这一拍想要哪个阀位并开始等反馈；超时还没到位就在 refresh() 里判故障
+        if (valve == 1) { m_v1WantOpen = on ? 1 : 0; m_v1CmdMs = QDateTime::currentMSecsSinceEpoch(); m_v1Fault = false; }
+        else            { m_v2WantOpen = on ? 1 : 0; m_v2CmdMs = QDateTime::currentMSecsSinceEpoch(); m_v2Fault = false; }
     });
     lay->addWidget(ctrl, 0, Qt::AlignHCenter);
 
-    // 开启到位 / 关闭到位（同一行，居中）。未收到车端遥测时保持缺省显示
+    // 开启到位 / 关闭到位（同一行，居中）。缺省状态按“阀体默认关着”给：
-    // （开启绿 / 关闭红），首次收到遥测后由 refresh() 按实际到位状态刷新
+    // 开启到位灭（灰）、关闭到位红。首次收到遥测后由 refresh() 按实际到位状态刷新
     LedIndicator* open = new LedIndicator("开启", grp);
-    open->setState(LedIndicator::Green);
+    open->setState(LedIndicator::Off);
     LedIndicator* close = new LedIndicator("关闭", grp);
     close->setState(LedIndicator::Red);
     QHBoxLayout* ioRow = new QHBoxLayout();
@@ -187,23 +237,16 @@ QWidget* DebugMaintainPage::makeValveGroup(int valve)
     ioRow->addStretch(1);
     lay->addLayout(ioRow);
 
-    // 故障提示
+    // 故障提示不在盒子里——它是盒子**上方**独立的一条，由构造函数的 addValve 建好
-    QLabel* fault = label("", 16, C::DANGER, true, grp);
-    fault->setAlignment(Qt::AlignCenter);
-    fault->setProperty("alert", true);
-    fault->hide();
-    lay->addWidget(fault);
 
     if (valve == 1) {
         m_valve1Btn = ctrl;
         m_v1Open = open;
         m_v1Close = close;
-        m_valveFault1 = fault;
     } else {
         m_valve2Btn = ctrl;
         m_v2Open = open;
         m_v2Close = close;
-        m_valveFault2 = fault;
     }
     return grp;
 }
@@ -257,6 +300,7 @@ QWidget* DebugMaintainPage::makePumpGroup(const QString& pump, const QString& na
         start->setChecked(false);
         ctx()->comm()->sendPumpPower(pump, false);
     });
+    // 圆点+名称不在这里了——三个泵的上电指示灯已经搬到左列 D2 球阀下方（见构造函数）
     QHBoxLayout* pwrRow = new QHBoxLayout();
     pwrRow->setSpacing(12);
     pwrRow->addStretch(1);
@@ -265,9 +309,9 @@ QWidget* DebugMaintainPage::makePumpGroup(const QString& pump, const QString& na
     pwrRow->addStretch(1);
     lay->addLayout(pwrRow);
 
-    if (pump == "air")      { m_airRpm = rpm; m_airStart = start; m_airStop = stop; }
+    if (pump == "air")          { m_airRpm = rpm; m_airStart = start; m_airStop = stop; }
     else if (pump == "plunger") { m_plungerRpm = rpm; m_plungerStart = start; m_plungerStop = stop; }
-    else                    { m_leafRpm = rpm; m_leafStart = start; m_leafStop = stop; }
+    else                        { m_leafRpm = rpm; m_leafStart = start; m_leafStop = stop; }
     return grp;
 }
 
@@ -275,22 +319,32 @@ void DebugMaintainPage::refresh()
 {
     const Telemetry& t = ctx()->telemetry;
 
-    m_chassisCard->setField(0, QString("%1%").arg(t.soc));
+    // 未收到对应报文的数值统一显示 "--"（dashIf）
-    m_chassisCard->setField(1, QString("%1V").arg(t.volt, 0, 'f', 0));
+    m_chassisCard->setField(0, dashIf(t.hasBattery, QString("%1%").arg(t.soc)));
+    m_chassisCard->setField(1, dashIf(t.hasBattery, QString("%1V").arg(t.volt, 0, 'f', 0)));
+    m_chassisCard->setFaults(t.chassisFaults);
     m_armCard->setField(0, t.pos);
     m_armCard->setField(1, t.pose);
-    m_gasCard->setField(0, t.gasHost == "detecting" ? "检测中" : (t.gasHost == "fault" ? "故障" : "待机"));
+    m_gasCard->setField(0, gasHostLabel(t));
-    m_gasCard->setField(1, QString("%1 ppb").arg(t.gasConc, 0, 'f', 0));
+    m_gasCard->setField(1, t.gasType);    // 有毒物种类，未收到报文时本身就是 "--"
+    m_gasCard->setField(2, t.gasLevel);   // 有毒物等级
+    m_gasCard->setAlarm(0, t.gasHost == "fault");
+    m_gasCard->setFaults(t.detectorFaults);
 
     m_washCard->setField(0, t.washMode);
-    m_washCard->setField(1, QString("%1L").arg(t.levelA, 0, 'f', 0));
+    m_washCard->setField(1, dashIf(t.hasWash,      QString("%1L").arg(t.levelA, 0, 'f', 0)));
-    m_washCard->setField(2, QString("%1 L/min").arg(t.flowA, 0, 'f', 1));
+    m_washCard->setField(2, dashIf(t.hasWash,      QString("%1L").arg(t.levelFoam, 0, 'f', 0)));
-    m_washCard->setField(3, QString("%1 MPa").arg(t.press, 0, 'f', 2));
+    m_washCard->setField(3, dashIf(t.hasWash,      QString("%1 L/min").arg(t.flowA, 0, 'f', 1)));
-    m_washCard->setField(4, QString("%1").arg(t.foam, 0, 'f', 1));
+    m_washCard->setField(4, dashIf(t.hasWash,      QString("%1 L/min").arg(t.flowB, 0, 'f', 1)));
-    m_washCard->setField(5, t.pumpFaults.value(0));
+    m_washCard->setField(5, dashIf(t.hasWash,      QString("%1 L/min").arg(t.gasFlow, 0, 'f', 1)));
-    m_washCard->setField(6, t.pumpFaults.value(0));
+    m_washCard->setField(6, dashIf(t.hasWashPress, QString("%1 MPa").arg(t.press, 0, 'f', 2)));
+    m_washCard->setField(7, dashIf(t.hasWashPress, QString("%1 MPa").arg(t.airPress, 0, 'f', 2)));
+    m_washCard->setField(8, dashIf(t.hasWash,      QString("%1").arg(t.foam, 0, 'f', 1)));
+    m_washCard->setAlarm(1, t.levelALow);
+    m_washCard->setAlarm(2, t.levelBLow);
+    m_washCard->setFaults(washCardFaults(t));
 
-    // 球阀到位反馈：未收到过车端遥测时不动，保留构造时的缺省显示（开启绿 / 关闭红）
+    // 球阀到位反馈：未收到过车端遥测时不动，保留构造时的缺省显示（开启灰 / 关闭红）
     if (m_telemetrySeen) {
         m_v1Open->setState(t.d1open ? LedIndicator::Green : LedIndicator::Off);
         m_v1Close->setState(t.d1close ? LedIndicator::Red : LedIndicator::Off);
@@ -298,22 +352,45 @@ void DebugMaintainPage::refresh()
         m_v2Close->setState(t.d2close ? LedIndicator::Red : LedIndicator::Off);
     }
 
-    // 球阀故障提示
+    // 球阀故障：协议里没有“D1开启故障/关闭故障”这种信号，只能自己推——
-    bool v1Fault = t.valveFault.contains("D1");
+    // 指令下发后 kValveFaultMs 内 MBV_Dn_Sta 还没变成想要的样子，就判该方向故障；
-    bool v2Fault = t.valveFault.contains("D2");
+    // 反馈一旦对上（到位）就解除。cmdMs 为 0 表示没有待确认的指令，不判。
-    if (v1Fault) { m_valveFault1->setText(t.valveFault); m_valveFault1->show(); startBlink(m_valveFault1, "blink"); }
+    const qint64 now = QDateTime::currentMSecsSinceEpoch();
-    else { stopBlink(m_valveFault1, "blink"); m_valveFault1->hide(); }
+    auto judgeValve = [&](qint64& cmdMs, int wantOpen, bool fbOpen, bool& faulted,
-    if (v2Fault) { m_valveFault2->setText(t.valveFault); m_valveFault2->show(); startBlink(m_valveFault2, "blink"); }
+                          QLabel* lab, int valve) {
-    else { stopBlink(m_valveFault2, "blink"); m_valveFault2->hide(); }
+        if (cmdMs != 0) {
+            if (fbOpen == (wantOpen != 0)) {   // 到位：解除等待
+                cmdMs = 0;
+                faulted = false;
+            } else if (now - cmdMs > kValveFaultMs) {
+                faulted = true;
+            }
+        }
+        // 这一条是**常占位**的：只切文字与闪烁，不动显隐，免得盒子上下跳。
+        // "当前有没有报故障"就看文字空不空——省掉再存一个状态。
+        if (faulted != !lab->text().isEmpty())
+            return;
+        if (faulted) {
+            lab->setText(QString("D%1球阀 %2 故障").arg(valve).arg(wantOpen ? "开启" : "关闭"));
+            startBlink(lab, "blink");
+        } else {
+            stopBlink(lab, "blink");
+            lab->clear();
+        }
+    };
+    judgeValve(m_v1CmdMs, m_v1WantOpen, t.d1open, m_v1Fault, m_valveFault1, 1);
+    judgeValve(m_v2CmdMs, m_v2WantOpen, t.d2open, m_v2Fault, m_valveFault2, 2);
 
     // 泵启停状态同步（互斥组内先置“启动”再置“停止”，两者互补，结果总是一选中一未选）
     if (m_airStart)    { m_airStart->setChecked(t.air);         m_airStop->setChecked(!t.air); }
     if (m_plungerStart){ m_plungerStart->setChecked(t.plunger); m_plungerStop->setChecked(!t.plunger); }
     if (m_leafStart)   { m_leafStart->setChecked(t.leaf);       m_leafStop->setChecked(!t.leaf); }
 
-    // 底部指示灯
+    // 底部指示灯：泵的三个已经挪进泵组，这里只剩两路液位低。
+    // 用协议位（A_LiquidLevel_Low / B_LiquidLevel_Low），不按 levelA<10 猜阈值
     m_ledPlunger->setState(t.plunger ? LedIndicator::Green : LedIndicator::Off);
     m_ledAir->setState(t.air ? LedIndicator::Green : LedIndicator::Off);
     m_ledLeaf->setState(t.leaf ? LedIndicator::Green : LedIndicator::Off);
-    m_ledLevel->setState(t.levelA < 10 ? LedIndicator::RedBlink : LedIndicator::Off);
+    m_ledLevelA->setState(t.levelALow ? LedIndicator::RedBlink : LedIndicator::Off);
+    m_ledLevelB->setState(t.levelBLow ? LedIndicator::RedBlink : LedIndicator::Off);
 }

pages/debugmaintain.h

@@ -58,15 +58,27 @@ private:
     QPushButton* m_leafStart = nullptr;
     QPushButton* m_leafStop = nullptr;
 
-    // 底部指示灯
+    // 泵上电指示灯（在各自泵组的按钮行左侧，由 makePumpGroup 填）+ 底部的两路液位低
     LedIndicator* m_ledPlunger = nullptr;
     LedIndicator* m_ledAir = nullptr;
     LedIndicator* m_ledLeaf = nullptr;
-    LedIndicator* m_ledLevel = nullptr;
+    LedIndicator* m_ledLevelA = nullptr;   // A组分/清水液位低
+    LedIndicator* m_ledLevelB = nullptr;   // B组分液位低
 
-    // 是否收到过车端遥测：未收到时球阀到位灯保持“开启＝绿、关闭＝红”的缺省显示
+    // 是否收到过车端遥测：未收到时球阀到位灯保持“开启＝灰、关闭＝红”的缺省显示
     bool m_telemetrySeen = false;
 
+    // 球阀“开启/关闭故障”是**超时未到位**推出来的——协议里没有这两个故障信号，
+    // 球阀下行只有 MBV_Dn_Sta 一个到位位（关闭到位由它取反得到）。
+    // 下发指令时记下时刻与想要的阀位；kValveFaultMs 内反馈还没变成想要的样子就判故障，
+    // 反馈对上（到位）或重新下发指令则解除。cmdMs 为 0 表示当前没有待确认的指令。
+    qint64 m_v1CmdMs = 0;
+    qint64 m_v2CmdMs = 0;
+    int    m_v1WantOpen = 0;   // 最后一次指令想要的阀位：0=关闭 1=开启
+    int    m_v2WantOpen = 0;
+    bool   m_v1Fault = false;
+    bool   m_v2Fault = false;
+
     // “返回”去向：本页有两个入口（系统首页 / 作业选择），由 MainWindow 记录来源后原路返回
     PageId m_returnPage = PageJob;
 };

pages/gasdetector.cpp

@@ -25,36 +25,36 @@ GasDetectorPage::GasDetectorPage(AppContext* ctx, QWidget* parent)
     main->setContentsMargins(36, 16, 36, 16);
     main->setSpacing(32);
 
-    // 中央卡片区（2×2）
+    // 中央卡片区：左列 底盘/洗消/机械臂 纵向排列，右列由气体检测仪独占并跨满三行
     QWidget* center = new QWidget(this);
     QGridLayout* grid = new QGridLayout(center);
     grid->setSpacing(20);
     grid->setContentsMargins(20, 0, 20, 0);
 
     m_chassisCard = new DataCard("底盘", center);
-    m_chassisCard->addField("电量", "85%");
+    m_chassisCard->addField("电量", "--");
-    m_chassisCard->addField("电压", "360V");
+    m_chassisCard->addField("电压", "--");
-    m_chassisCard->addField("故障", "无");
 
     m_washCard = new DataCard("洗消", center);
-    m_washCard->addField("A液位", "100L");
+    m_washCard->addField("A液位", "--");
-    m_washCard->addField("泡沫液位", "30L");
+    m_washCard->addField("泡沫液位", "--");
 
     m_armCard = new DataCard("机械臂", center);
-    m_armCard->addField("末端位置", "XYZ");
+    m_armCard->addField("末端位置", "--");
-    m_armCard->addField("姿态", "RX/RY/RZ");
+    m_armCard->addField("姿态", "--");
 
     m_gasCard = new DataCard("气体检测仪", center);
-    m_gasCard->addField("主机状态", "待机");
+    m_gasCard->addField("主机状态", "--");
     m_gasCard->addField("有毒物种类", "--");
     m_gasCard->addField("有毒物等级", "--");
-    m_gasConcField = m_gasCard->addField("浓度", "0 ppb", true);
+    m_gasConcField = m_gasCard->addField("浓度", "--", true);
     m_gasCard->setHighlight(true); // 主色描边突出
 
     grid->addWidget(m_chassisCard, 0, 0);
-    grid->addWidget(m_washCard, 0, 1);
+    grid->addWidget(m_washCard,    1, 0);
-    grid->addWidget(m_gasCard, 1, 0);
+    grid->addWidget(m_armCard,     2, 0);
-    grid->addWidget(m_armCard, 1, 1);
+    // 本页主角，独占右列：跨 3 行填满
+    grid->addWidget(m_gasCard,     0, 1, 3, 1);
     main->addWidget(center, 1);
 
     // 右侧按钮列（垂直居中 + 平均分布）
@@ -90,7 +90,6 @@ GasDetectorPage::GasDetectorPage(AppContext* ctx, QWidget* parent)
     root->addLayout(main, 1);
 
     m_statusStrip = new StatusStrip(ctx, this);
-    m_statusStrip->setModeVisible(false);   // 本页不显示模式徽标
     connect(m_statusStrip, &StatusStrip::backClicked, this, [this]() {
         if (this->ctx()->gasRunning) {
             if (ConfirmDialog::confirm(this, "提示", "检测仍在进行，是否退出？"))
@@ -117,24 +116,30 @@ void GasDetectorPage::refresh()
 {
     const Telemetry& t = ctx()->telemetry;
 
-    // 同步运行状态（以遥测为准）
+    // 同步运行状态（以遥测为准）：未收到报文（gasHost 为空）时按未运行处理
-    if (t.gasHost == "detecting") ctx()->gasRunning = true;
+    ctx()->gasRunning = (t.gasHost == "detecting");
-    else if (t.gasHost == "standby") ctx()->gasRunning = false;
     updateGating();
 
-    m_chassisCard->setField(0, QString("%1%").arg(t.soc));
+    // 未收到对应报文的数值统一显示 "--"（dashIf）
-    m_chassisCard->setField(1, QString("%1V").arg(t.volt, 0, 'f', 0));
+    m_chassisCard->setField(0, dashIf(t.hasBattery, QString("%1%").arg(t.soc)));
-    m_chassisCard->setField(2, t.chassisFaults.isEmpty() ? "无" : t.chassisFaults.join("；"));
+    m_chassisCard->setField(1, dashIf(t.hasBattery, QString("%1V").arg(t.volt, 0, 'f', 0)));
+    m_chassisCard->setFaults(t.chassisFaults);
+
+    m_washCard->setField(0, dashIf(t.hasWash, QString("%1L").arg(t.levelA, 0, 'f', 0)));
+    m_washCard->setField(1, dashIf(t.hasWash, QString("%1L").arg(t.levelFoam, 0, 'f', 0)));
+    m_washCard->setAlarm(0, t.levelALow);
+    m_washCard->setAlarm(1, t.levelBLow);
+    m_washCard->setFaults(washCardFaults(t));
 
-    m_washCard->setField(0, QString("%1L").arg(t.levelA, 0, 'f', 0));
-    m_washCard->setField(1, QString("%1L").arg(t.levelFoam, 0, 'f', 0));
     m_armCard->setField(0, t.pos);
     m_armCard->setField(1, t.pose);
 
-    m_gasCard->setField(0, t.gasHost == "detecting" ? "检测中" : (t.gasHost == "fault" ? "故障" : "待机"));
+    m_gasCard->setField(0, gasHostLabel(t));
     m_gasCard->setField(1, t.gasType);
     m_gasCard->setField(2, t.gasLevel);
-    m_gasCard->setField(m_gasConcField, QString("%1 ppb").arg(t.gasConc, 0, 'f', 0));
+    m_gasCard->setField(m_gasConcField, dashIf(t.hasGasConc, QString("%1 ppb").arg(t.gasConc, 0, 'f', 0)));
-    // 超阈值红闪
+    // 主机状态为“故障”与浓度超限是两回事，各自独立闪
+    m_gasCard->setAlarm(0, t.gasHost == "fault");
     m_gasCard->setAlarm(m_gasConcField, t.gasConc > 500.0);
+    m_gasCard->setFaults(t.detectorFaults);
 }

pages/home.cpp

@@ -60,21 +60,23 @@ HomePage::HomePage(AppContext* ctx, QWidget* parent)
     grid->setContentsMargins(0, 0, 0, 0);
 
     m_chassisCard = new DataCard("底盘", center);
-    m_chassisCard->addField("电量", "85%");
+    m_chassisCard->addField("底盘电量SOC", "--");
-    m_chassisCard->addField("电压", "360V");
+    m_chassisCard->addField("底盘电压U", "--");
-    m_chassisCard->addField("故障", "无");
 
     m_armCard = new DataCard("机械臂", center);
-    m_armCard->addField("末端位置", "XYZ");
+    // 位置/姿态两行的数值最长约 554px，超出 2×2 卡片的内容区 522px，单独把字号收小一号
-    m_armCard->addField("姿态", "RX/RY/RZ");
+    m_armCard->setValueFontPx(38);
+    m_armCard->addField("末端位置", "--");
+    m_armCard->addField("末端姿态", "--");
 
     m_washCard = new DataCard("洗消", center);
-    m_washCard->addField("A液位", "100L");
+    m_washCard->addField("A组分/清水液位", "--");
-    m_washCard->addField("泡沫液位", "30L");
+    m_washCard->addField("泡沫箱液位", "--");
 
     m_gasCard = new DataCard("气体检测仪", center);
-    m_gasCard->addField("主机状态", "待机");
+    m_gasCard->addField("主机状态", "--");
-    m_gasCard->addField("浓度", "0 ppb");
+    m_gasCard->addField("有毒物种类", "--");
+    m_gasCard->addField("有毒物等级", "--");
 
     // 左列 底盘/机械臂，右列 洗消/气体检测仪
     grid->addWidget(m_chassisCard, 0, 0);
@@ -113,8 +115,7 @@ HomePage::HomePage(AppContext* ctx, QWidget* parent)
     root->addLayout(main, 1);
 
     m_statusStrip = new StatusStrip(ctx, this);
-    m_statusStrip->setBackVisible(false);
+    m_statusStrip->setBackVisible(false);   // 本页「返回」在右侧按钮列，底条不重复放
-    m_statusStrip->setModeVisible(false);   // 本页不显示模式徽标（菜单已移到左右两列）
     root->addWidget(m_statusStrip);
 
     connect(ctx->comm(), &CarCommunication::telemetryUpdated, this, &HomePage::refresh);
@@ -124,26 +125,35 @@ HomePage::HomePage(AppContext* ctx, QWidget* parent)
 void HomePage::refresh()
 {
     const Telemetry& t = ctx()->telemetry;
-    m_chassisCard->setField(0, QString("%1%").arg(t.soc));
+
-    m_chassisCard->setField(1, QString("%1V").arg(t.volt, 0, 'f', 0));
+    // 未收到对应报文的数值统一显示 "--"（dashIf）
-    m_chassisCard->setField(2, t.chassisFaults.isEmpty() ? "无" : t.chassisFaults.join("；"));
+    m_chassisCard->setField(0, dashIf(t.hasBattery, QString("%1%").arg(t.soc)));
-    m_chassisCard->setAlarm(2, !t.chassisFaults.isEmpty());
+    m_chassisCard->setField(1, dashIf(t.hasBattery, QString("%1V").arg(t.volt, 0, 'f', 0)));
+    m_chassisCard->setFaults(t.chassisFaults);
 
     m_armCard->setField(0, t.pos);
     m_armCard->setField(1, t.pose);
+    // 机械臂卡没有故障行：协议里机械臂那四帧只有位置/姿态/关节角，没有故障信号
 
-    m_washCard->setField(0, QString("%1L").arg(t.levelA, 0, 'f', 0));
+    m_washCard->setField(0, dashIf(t.hasWash, QString("%1L").arg(t.levelA, 0, 'f', 0)));
-    m_washCard->setField(1, QString("%1L").arg(t.levelFoam, 0, 'f', 0));
+    m_washCard->setField(1, dashIf(t.hasWash, QString("%1L").arg(t.levelFoam, 0, 'f', 0)));
+    m_washCard->setAlarm(0, t.levelALow);
+    m_washCard->setAlarm(1, t.levelBLow);
+    m_washCard->setFaults(washCardFaults(t));
 
-    m_gasCard->setField(0, t.gasHost == "detecting" ? "检测中" : (t.gasHost == "fault" ? "故障" : "待机"));
+    m_gasCard->setField(0, gasHostLabel(t));
-    m_gasCard->setField(1, QString("%1 ppb").arg(t.gasConc, 0, 'f', 0));
+    m_gasCard->setField(1, t.gasType);    // 有毒物种类，未收到报文时本身就是 "--"
-    m_gasCard->setAlarm(1, t.gasConc > 500.0);
+    m_gasCard->setField(2, t.gasLevel);   // 有毒物等级
+    m_gasCard->setAlarm(0, t.gasHost == "fault");
+    m_gasCard->setFaults(t.detectorFaults);
 }
 
 void HomePage::onHelp()
 {
+    // 正文按 2+1 断句。字号 34 时最长一行 918px，正文区 944px，不会被 wordWrap 二次折行
     ConfirmDialog::message(this, "操作说明",
-        "系统自检将依次检测：通信系统、底盘通信、机械臂通信、洗消通信、"
+        "自检过程主要检测各分系统通信、传感器信号数据是否正常、\n"
-        "传感器信号、清水液位及电动球阀 D1/D2 的开启与关闭。\n"
+        "电动球阀D1~D2是否能正常开启和关闭。\n"
-        "全部正常后方可进入作业选择界面。");
+        "自检正常或人为点击“忽略故障”，则进入“系统首页面”。",
+        1000, 34);
 }

pages/jobselect.cpp

@@ -61,21 +61,23 @@ JobSelectPage::JobSelectPage(AppContext* ctx, QWidget* parent)
     grid->setContentsMargins(0, 0, 0, 0);
 
     m_chassisCard = new DataCard("底盘", center);
-    m_chassisCard->addField("电量", "85%");
+    m_chassisCard->addField("底盘电量SOC", "--");
-    m_chassisCard->addField("电压", "360V");
+    m_chassisCard->addField("底盘电压U", "--");
-    m_chassisCard->addField("故障", "无");
 
     m_armCard = new DataCard("机械臂", center);
-    m_armCard->addField("末端位置", "XYZ");
+    // 位置/姿态两行的数值最长约 554px，超出 2×2 卡片的内容区 522px，单独把字号收小一号
-    m_armCard->addField("姿态", "RX/RY/RZ");
+    m_armCard->setValueFontPx(38);
+    m_armCard->addField("末端位置", "--");
+    m_armCard->addField("末端姿态", "--");
 
     m_washCard = new DataCard("洗消", center);
-    m_washCard->addField("A液位", "100L");
+    m_washCard->addField("A组分/清水液位", "--");
-    m_washCard->addField("泡沫液位", "30L");
+    m_washCard->addField("泡沫箱液位", "--");
 
     m_gasCard = new DataCard("气体检测仪", center);
-    m_gasCard->addField("主机状态", "待机");
+    m_gasCard->addField("主机状态", "--");
-    m_gasCard->addField("浓度", "0 ppb");
+    m_gasCard->addField("有毒物种类", "--");
+    m_gasCard->addField("有毒物等级", "--");
 
     // 左列 底盘/机械臂，右列 洗消/气体检测仪
     grid->addWidget(m_chassisCard, 0, 0);
@@ -116,8 +118,7 @@ JobSelectPage::JobSelectPage(AppContext* ctx, QWidget* parent)
     root->addLayout(main, 1);
 
     m_statusStrip = new StatusStrip(ctx, this);
-    m_statusStrip->setBackVisible(false);
+    m_statusStrip->setBackVisible(false);   // 本页「返回」在右侧按钮列，底条不重复放
-    m_statusStrip->setModeVisible(false);   // 本页不显示模式徽标（返回按钮已移到右侧列）
     root->addWidget(m_statusStrip);
 
     connect(ctx->comm(), &CarCommunication::telemetryUpdated, this, &JobSelectPage::refresh);
@@ -127,18 +128,25 @@ JobSelectPage::JobSelectPage(AppContext* ctx, QWidget* parent)
 void JobSelectPage::refresh()
 {
     const Telemetry& t = ctx()->telemetry;
-    m_chassisCard->setField(0, QString("%1%").arg(t.soc));
+
-    m_chassisCard->setField(1, QString("%1V").arg(t.volt, 0, 'f', 0));
+    // 未收到对应报文的数值统一显示 "--"（dashIf）
-    m_chassisCard->setField(2, t.chassisFaults.isEmpty() ? "无" : t.chassisFaults.join("；"));
+    m_chassisCard->setField(0, dashIf(t.hasBattery, QString("%1%").arg(t.soc)));
-    m_chassisCard->setAlarm(2, !t.chassisFaults.isEmpty());
+    m_chassisCard->setField(1, dashIf(t.hasBattery, QString("%1V").arg(t.volt, 0, 'f', 0)));
+    m_chassisCard->setFaults(t.chassisFaults);
 
     m_armCard->setField(0, t.pos);
     m_armCard->setField(1, t.pose);
+    // 机械臂卡没有故障行：协议里机械臂那四帧只有位置/姿态/关节角，没有故障信号
 
-    m_washCard->setField(0, QString("%1L").arg(t.levelA, 0, 'f', 0));
+    m_washCard->setField(0, dashIf(t.hasWash, QString("%1L").arg(t.levelA, 0, 'f', 0)));
-    m_washCard->setField(1, QString("%1L").arg(t.levelFoam, 0, 'f', 0));
+    m_washCard->setField(1, dashIf(t.hasWash, QString("%1L").arg(t.levelFoam, 0, 'f', 0)));
+    m_washCard->setAlarm(0, t.levelALow);
+    m_washCard->setAlarm(1, t.levelBLow);
+    m_washCard->setFaults(washCardFaults(t));
 
-    m_gasCard->setField(0, t.gasHost == "detecting" ? "检测中" : (t.gasHost == "fault" ? "故障" : "待机"));
+    m_gasCard->setField(0, gasHostLabel(t));
-    m_gasCard->setField(1, QString("%1 ppb").arg(t.gasConc, 0, 'f', 0));
+    m_gasCard->setField(1, t.gasType);    // 有毒物种类，未收到报文时本身就是 "--"
-    m_gasCard->setAlarm(1, t.gasConc > 500.0);
+    m_gasCard->setField(2, t.gasLevel);   // 有毒物等级
+    m_gasCard->setAlarm(0, t.gasHost == "fault");
+    m_gasCard->setFaults(t.detectorFaults);
 }

pages/selfcheck.cpp

@@ -68,39 +68,45 @@ SelfCheckPage::SelfCheckPage(AppContext* ctx, QWidget* parent)
     centerLay->addWidget(m_status);
     centerLay->addSpacing(16);
 
-    // 10 个自检项，两列
+    // 14 个自检项，两列各 7 行
+    const int rows = kSelfCheckItemCount / 2;
     QGridLayout* grid = new QGridLayout();
     grid->setSpacing(8);
-    const QString names[10] = {
+    const QString names[kSelfCheckItemCount] = {
-        "通信系统", "底盘通信", "机械臂通信", "洗消通信", "传感器信号",
+        // All_Comm_FaultCode：0=通信正常，1~8=各分系统通信异常
-        "清水液位", "球阀D1开启", "球阀D1关闭", "球阀D2开启", "球阀D2关闭"
+        "通信系统", "底盘电机通信", "底盘BMS通信", "机械臂通信", "空压机通信",
+        "柱塞泵通信", "叶片泵通信", "气体检测仪通信", "遥控器通信",
+        // A_LiquidLevel_Low + B_LiquidLevel_Low
+        "清水液位",
+        // MBV_D1_Sta / MBV_D2_Sta
+        "球阀D1开启", "球阀D1关闭", "球阀D2开启", "球阀D2关闭"
     };
-    for (int i = 0; i < 10; ++i) {
+    for (int i = 0; i < kSelfCheckItemCount; ++i) {
         LedIndicator* led = new LedIndicator(names[i], center);
-        led->setFixedHeight(80);
+        led->setFixedHeight(68);
-        led->setRadius(26);
+        led->setRadius(22);
-        led->setTextPixelSize(60);
+        led->setTextPixelSize(44);   // 两列各 7 行，字号收窄以保证最长项“气体检测仪通信”不被裁切
-        QLabel* res = label("", 50, C::TEXT_SUB, false, center);
+        QLabel* res = label("", 44, C::TEXT_SUB, false, center);
-        res->setFixedWidth(200);
+        res->setFixedWidth(160);
         QWidget* row = new QWidget(center);
         QHBoxLayout* rowLay = new QHBoxLayout(row);
         rowLay->setContentsMargins(0, 0, 0, 0);
         rowLay->addWidget(led, 1);
         rowLay->addWidget(res);
-        grid->addWidget(row, i % 5, i / 5);
+        grid->addWidget(row, i % rows, i / rows);
         m_leds.append(led);
         m_results.append(res);
     }
-    resetItems();   // 初始化 10 个自检项
+    resetItems();   // 初始化 14 个自检项
     centerLay->addLayout(grid);
 
-    centerLay->addSpacing(50);   // 文字与进度条之间的间隙
+    centerLay->addSpacing(40);   // 文字与进度条之间的间隙
 
     // 进度条（位于屏幕约 3/4 高度处，文字全部在其上方）
     m_progress = new QProgressBar(center);
     m_progress->setRange(0, 100);
     m_progress->setValue(0);
-    m_progress->setFixedHeight(60);
+    m_progress->setFixedHeight(56);
     centerLay->addWidget(m_progress);
 
     centerLay->addStretch(3);   // 下方留白（更大）→ 进度条落在约 3/4 处
@@ -130,6 +136,7 @@ SelfCheckPage::SelfCheckPage(AppContext* ctx, QWidget* parent)
     root->addLayout(main, 1);
 
     // 连接通信信号
+    connect(ctx->comm(), &CarCommunication::selfCheckItemBusy, this, &SelfCheckPage::onSelfCheckItemBusy);
     connect(ctx->comm(), &CarCommunication::selfCheckItem, this, &SelfCheckPage::onSelfCheckItem);
     connect(ctx->comm(), &CarCommunication::selfCheckDone, this, &SelfCheckPage::onSelfCheckDone);
 }
@@ -150,13 +157,13 @@ void SelfCheckPage::showEvent(QShowEvent* ev)
     });
 }
 
-// 复位 10 个自检项：指示灯置灰、结果“待检测”
+// 复位 14 个自检项：指示灯置灰、结果“待检测”
 void SelfCheckPage::resetItems()
 {
-    for (int i = 0; i < 10; ++i) {
+    for (int i = 0; i < kSelfCheckItemCount; ++i) {
         m_leds[i]->setState(LedIndicator::Off);
         m_results[i]->setText("待检测");
-        m_results[i]->setStyleSheet(QString("color:%1;font-size:60px;").arg(C::TEXT_SUB));
+        m_results[i]->setStyleSheet(QString("color:%1;font-size:44px;").arg(C::TEXT_SUB));
     }
 }
 
@@ -177,22 +184,31 @@ void SelfCheckPage::resetAll()
     m_autoStarted = false;
 }
 
+// 单项开始执行（球阀项要下发指令并等车端反馈，可能持续数秒）：先亮黄灯、文字置“检测中”
+void SelfCheckPage::onSelfCheckItemBusy(int index)
+{
+    if (index < 0 || index >= kSelfCheckItemCount)
+        return;
+    m_leds[index]->setState(LedIndicator::Yellow);
+    m_results[index]->setText("检测中");
+    m_results[index]->setStyleSheet(QString("color:%1;font-size:44px;").arg(C::TEXT_SUB));
+}
+
 void SelfCheckPage::onSelfCheckItem(int index, bool ok)
 {
-    if (index < 0 || index >= 10)
+    if (index < 0 || index >= kSelfCheckItemCount)
         return;
-    m_leds[index]->setState(LedIndicator::Yellow); // 检测中黄闪 → 结果
     // 结果态
     if (ok) {
         m_leds[index]->setState(LedIndicator::Green);
         m_results[index]->setText("正常");
-        m_results[index]->setStyleSheet(QString("color:%1;font-size:60px;").arg(C::SUCCESS));
+        m_results[index]->setStyleSheet(QString("color:%1;font-size:44px;").arg(C::SUCCESS));
     } else {
         m_leds[index]->setState(LedIndicator::RedBlink);
-        m_results[index]->setText("异常");
+        m_results[index]->setText("故障");
-        m_results[index]->setStyleSheet(QString("color:%1;font-size:60px;font-weight:700;").arg(C::DANGER));
+        m_results[index]->setStyleSheet(QString("color:%1;font-size:44px;font-weight:700;").arg(C::DANGER));
     }
-    m_progress->setValue((index + 1) * 10);
+    m_progress->setValue((index + 1) * 100 / kSelfCheckItemCount);
 }
 
 void SelfCheckPage::onSelfCheckDone(bool allOk)
@@ -224,7 +240,6 @@ void SelfCheckPage::onSelfCheckDone(bool allOk)
 
 void SelfCheckPage::onIgnoreFault()
 {
-    // emit navigate(PageJob);   // 原：直接进作业选择页
     emit navigate(PageHome);     // 忽略故障后进入系统首页面
 }
 
@@ -235,8 +250,10 @@ void SelfCheckPage::onJobSelect()
 
 void SelfCheckPage::onHelp()
 {
+    // 与系统首页面的「操作说明」同一份文案（2+1 行）
     ConfirmDialog::message(this, "操作说明",
-        "系统自检将依次检测：通信系统、底盘通信、机械臂通信、洗消通信、"
+        "自检过程主要检测各分系统通信、传感器信号数据是否正常、\n"
-        "传感器信号、清水液位及电动球阀 D1/D2 的开启与关闭。\n"
+        "电动球阀D1~D2是否能正常开启和关闭。\n"
-        "全部正常后方可进入作业选择界面。");
+        "自检正常或人为点击“忽略故障”，则进入“系统首页面”。",
+        1000, 34);
 }

pages/selfcheck.h

@@ -24,6 +24,7 @@ protected:
     void showEvent(QShowEvent* ev) override;
 
 private slots:
+    void onSelfCheckItemBusy(int index);
     void onSelfCheckItem(int index, bool ok);
     void onSelfCheckDone(bool allOk);
     void onIgnoreFault();
@@ -31,7 +32,7 @@ private slots:
     void onHelp();
 
 private:
-    void resetItems();   // 复位 10 个自检项（指示灯置灰、结果“待检测”）
+    void resetItems();   // 复位 14 个自检项（指示灯置灰、结果“待检测”）
 
     TitleBar* m_titleBar = nullptr;
     QLabel* m_status = nullptr;

pages/washbase.cpp

@@ -1,254 +0,0 @@
-#include "washbase.h"
-#include "titlebar.h"
-#include "alarmbanner.h"
-#include "datacard.h"
-#include "ledindicator.h"
-#include "car.h"
-#include "confirmdialog.h"
-#include <QVBoxLayout>
-#include <QHBoxLayout>
-#include <QPushButton>
-#include <QTimer>
-#include "global.h"
-
-WashBasePage::WashBasePage(AppContext* ctx, const QString& title, const QString& washTitle,
-                           QWidget* parent)
-    : BasePage(ctx, parent)
-{
-    QVBoxLayout* root = new QVBoxLayout(this);
-    root->setContentsMargins(0, 0, 0, 0);
-    root->setSpacing(0);
-
-    m_titleBar = new TitleBar(ctx, this);
-    m_titleBar->setTitle(title);
-    root->addWidget(m_titleBar);
-
-    m_banner = new AlarmBanner(this);
-    root->addWidget(m_banner);
-
-    QHBoxLayout* main = new QHBoxLayout();
-    main->setContentsMargins(36, 16, 36, 16);
-    main->setSpacing(28);
-
-    // 左侧状态卡（底盘/机械臂/气体检测仪）
-    QWidget* left = new QWidget(this);
-    QVBoxLayout* leftLay = new QVBoxLayout(left);
-    leftLay->setContentsMargins(0, 0, 0, 0);
-    leftLay->setSpacing(10);
-
-    m_chassisCard = new DataCard("底盘", left);
-    m_chassisCard->addField("电量", "85%");
-    m_chassisCard->addField("电压", "360V");
-    m_chassisCard->addField("故障", "无");
-
-    m_armCard = new DataCard("机械臂", left);
-    m_armCard->addField("末端位置", "XYZ");
-    m_armCard->addField("姿态", "RX/RY/RZ");
-
-    m_gasCard = new DataCard("气体检测仪", left);
-    m_gasCard->addField("主机状态", "待机");
-    m_gasCard->addField("浓度", "0 ppb");
-
-    leftLay->addWidget(m_chassisCard, 1);
-    leftLay->addWidget(m_armCard, 1);
-    leftLay->addWidget(m_gasCard, 1);
-    left->setFixedWidth(280);
-    main->addWidget(left);
-
-    // 中央洗消卡
-    m_washCard = new DataCard(washTitle, this);
-    m_fMode = m_washCard->addField("洗消模式", "--");
-    m_fLevelA = m_washCard->addField("A组分液位", "100L");
-    m_fLevelFoam = m_washCard->addField("泡沫箱液位", "30L");
-    m_fFlowA = m_washCard->addField("A药剂流量", "0 L/min");
-    m_fFlowB = m_washCard->addField("B药剂流量", "0 L/min");
-    m_fGasFlow = m_washCard->addField("气体流量", "0 L/min");
-    m_fPress = m_washCard->addField("管路压力", "0 MPa");
-    m_fAirPress = m_washCard->addField("空压机压力", "0 MPa");
-    m_fFoam = m_washCard->addField("发泡倍数", "0");
-    m_fAirFault = m_washCard->addField("空压机故障代码", "");
-    m_fPlungerFault = m_washCard->addField("柱塞泵故障代码", "");
-    m_washCard->indentRows();   // 行文字缩进到中间偏左（卡片很宽，贴左缘会显得空）
-    main->addWidget(m_washCard, 1);
-
-    // 右侧操作列
-    QWidget* right = new QWidget(this);
-    QVBoxLayout* rightLay = new QVBoxLayout(right);
-    rightLay->setContentsMargins(0, 0, 0, 0);
-    rightLay->setSpacing(10);
-
-    m_start = button("启动", "primary", right);
-    m_start->setFixedSize(354, 112);
-    connect(m_start, &QPushButton::clicked, this, &WashBasePage::onStart);
-
-    m_stop = button("停止", "danger", right);
-    m_stop->setFixedSize(354, 112);
-    connect(m_stop, &QPushButton::clicked, this, &WashBasePage::onStop);
-
-    rightLay->addWidget(m_start);
-    rightLay->addWidget(m_stop);
-
-    // 参数区（子类填充）
-    m_paramsLayout = new QVBoxLayout();
-    m_paramsLayout->setSpacing(8);
-    rightLay->addLayout(m_paramsLayout);
-    rightLay->addStretch(1);
-
-    right->setFixedWidth(380);
-    main->addWidget(right);
-
-    root->addLayout(main, 1);
-
-    // 底部指示灯条
-    QWidget* bottom = new QWidget(this);
-    bottom->setFixedHeight(94);
-    bottom->setStyleSheet(QString("background-color:%1;border-top:1px solid %2;")
-                              .arg(C::PANEL, C::BORDER));
-    QHBoxLayout* bottomLay = new QHBoxLayout(bottom);
-    bottomLay->setContentsMargins(24, 0, 24, 0);
-    bottomLay->setSpacing(18);
-
-    m_factory = button("恢复出厂值", "", bottom);
-    m_factory->setFixedSize(220, 64);
-    m_factory->setStyleSheet(cancelButtonStyle(40));   // 选中（悬停/按下/焦点）红底白字
-    connect(m_factory, &QPushButton::clicked, this, &WashBasePage::onFactory);
-    bottomLay->addWidget(m_factory);
-    bottomLay->addSpacing(20);
-
-    m_ledRun = new LedIndicator("启停", bottom);
-    m_ledPlunger = new LedIndicator("柱塞泵", bottom);
-    m_ledAir = new LedIndicator("空压机", bottom);
-    m_ledLeaf = new LedIndicator("叶片泵", bottom);
-    m_ledLevel = new LedIndicator("液位低", bottom);
-    m_ledD1 = new LedIndicator("D1", bottom);
-    m_ledD2 = new LedIndicator("D2", bottom);
-    m_ledFault = new LedIndicator("系统故障", bottom);
-
-    bottomLay->addWidget(m_ledRun);
-    bottomLay->addWidget(m_ledPlunger);
-    bottomLay->addWidget(m_ledAir);
-    bottomLay->addWidget(m_ledLeaf);
-    bottomLay->addWidget(m_ledLevel);
-    bottomLay->addWidget(m_ledD1);
-    bottomLay->addWidget(m_ledD2);
-    bottomLay->addWidget(m_ledFault);
-    bottomLay->addStretch(1);
-
-    m_back = button("返回", "", bottom);
-    m_back->setFixedSize(144, 76);
-    m_back->setStyleSheet(cancelButtonStyle(40));   // 选中（悬停/按下/焦点）红底白字
-    connect(m_back, &QPushButton::clicked, this, &WashBasePage::onBack);
-    bottomLay->addWidget(m_back);
-
-    root->addWidget(bottom);
-
-    // 故障代码轮流循环显示（2s/条）
-    m_faultTimer = new QTimer(this);
-    m_faultTimer->setInterval(2000);
-    connect(m_faultTimer, &QTimer::timeout, this, &WashBasePage::rotateFaults);
-    m_faultTimer->start();
-
-    connect(ctx->comm(), &CarCommunication::telemetryUpdated, this, &WashBasePage::refresh);
-    updateGating();
-    refresh();
-}
-
-void WashBasePage::onStart()
-{
-    ctx()->comm()->sendWashStart(washModeTag());
-    ctx()->washRunning = true;
-    updateGating();
-    onWashStateChanged(true);
-}
-
-void WashBasePage::onStop()
-{
-    ctx()->comm()->sendWashStop();
-    ctx()->washRunning = false;
-    updateGating();
-    onWashStateChanged(false);
-}
-
-void WashBasePage::onBack()
-{
-    if (ctx()->washRunning) {
-        ConfirmDialog::toast(this, "请先停止");
-        return;
-    }
-    emit navigate(PageJob);
-}
-
-void WashBasePage::onFactory()
-{
-    if (ConfirmDialog::confirm(this, "恢复出厂值", "确定将参数恢复为出厂值？"))
-        resetFactory();
-}
-
-void WashBasePage::updateGating()
-{
-    bool running = ctx()->washRunning;
-    m_start->setEnabled(!running);
-    m_stop->setEnabled(running);
-    m_back->setEnabled(!running);
-}
-
-void WashBasePage::refresh()
-{
-    const Telemetry& t = ctx()->telemetry;
-
-    if (!t.commOk) m_banner->showAlarm("通信异常");
-    else m_banner->clear();
-
-    // 以泵状态同步运行状态
-    if (t.plunger || t.air || t.leaf) ctx()->washRunning = true;
-    else if (t.washMode == "--") ctx()->washRunning = false;
-    updateGating();
-
-    m_chassisCard->setField(0, QString("%1%").arg(t.soc));
-    m_chassisCard->setField(1, QString("%1V").arg(t.volt, 0, 'f', 0));
-    m_chassisCard->setField(2, t.chassisFaults.isEmpty() ? "无" : t.chassisFaults.join("；"));
-    m_armCard->setField(0, t.pos);
-    m_armCard->setField(1, t.pose);
-    m_gasCard->setField(0, t.gasHost == "detecting" ? "检测中" : (t.gasHost == "fault" ? "故障" : "待机"));
-    m_gasCard->setField(1, QString("%1 ppb").arg(t.gasConc, 0, 'f', 0));
-
-    m_washCard->setField(m_fMode, t.washMode);
-    m_washCard->setField(m_fLevelA, QString("%1L").arg(t.levelA, 0, 'f', 0));
-    m_washCard->setField(m_fLevelFoam, QString("%1L").arg(t.levelFoam, 0, 'f', 0));
-    m_washCard->setField(m_fFlowA, QString("%1 L/min").arg(t.flowA, 0, 'f', 1));
-    m_washCard->setField(m_fFlowB, QString("%1 L/min").arg(t.flowB, 0, 'f', 1));
-    m_washCard->setField(m_fGasFlow, QString("%1 L/min").arg(t.gasFlow, 0, 'f', 1));
-    m_washCard->setField(m_fPress, QString("%1 MPa").arg(t.press, 0, 'f', 2));
-    m_washCard->setField(m_fAirPress, QString("%1 MPa").arg(t.airPress, 0, 'f', 2));
-    m_washCard->setField(m_fFoam, QString("%1").arg(t.foam, 0, 'f', 1));
-
-    // 指示灯
-    m_ledRun->setState(ctx()->washRunning ? LedIndicator::Green : LedIndicator::Off);
-    m_ledPlunger->setState(t.plunger ? LedIndicator::Green : LedIndicator::Off);
-    m_ledAir->setState(t.air ? LedIndicator::Green : LedIndicator::Off);
-    m_ledLeaf->setState(t.leaf ? LedIndicator::Green : LedIndicator::Off);
-    m_ledLevel->setState(t.levelA < 10 ? LedIndicator::RedBlink : LedIndicator::Off);
-    m_ledD1->setState(t.d1open ? LedIndicator::Green : LedIndicator::Off);
-    m_ledD2->setState(t.d2open ? LedIndicator::Green : LedIndicator::Off);
-    m_ledFault->setState((!t.washFaults.isEmpty() || !t.pumpFaults.isEmpty())
-                             ? LedIndicator::RedBlink : LedIndicator::Off);
-
-    // 故障代码显示（静态更新，循环由 rotateFaults 驱动）
-    rotateFaults();
-}
-
-void WashBasePage::rotateFaults()
-{
-    const Telemetry& t = ctx()->telemetry;
-    QStringList all = t.washFaults + t.pumpFaults;
-    if (all.isEmpty()) {
-        m_washCard->setField(m_fAirFault, "");
-        m_washCard->setField(m_fPlungerFault, "");
-        return;
-    }
-    m_faultIndex = m_faultIndex % all.size();
-    QString code = all[m_faultIndex];
-    m_washCard->setField(m_fAirFault, code);
-    m_washCard->setField(m_fPlungerFault, code);
-    m_faultIndex = (m_faultIndex + 1) % all.size();
-}

pages/washbase.h

@@ -1,81 +0,0 @@
-#ifndef WASHBASEPAGE_H
-#define WASHBASEPAGE_H
-
-#include "base.h"
-#include <QVector>
-
-class TitleBar;
-class AlarmBanner;
-class DataCard;
-class LedIndicator;
-class QPushButton;
-class QVBoxLayout;
-class QTimer;
-
-// ===================== 洗消页面基类（⑨消除作业 / ⑩消毒作业 共用） =====================
-// 左侧状态卡 + 中央洗消参数卡 + 右侧启动/停止与参数 + 底部指示灯条
-class WashBasePage : public BasePage
-{
-    Q_OBJECT
-public:
-    // title：页面标题；washTitle：中央洗消卡标题
-    WashBasePage(AppContext* ctx, const QString& title, const QString& washTitle,
-                 QWidget* parent = nullptr);
-
-protected:
-    // 子类向右侧参数区添加参数控件
-    QVBoxLayout* paramsLayout() const { return m_paramsLayout; }
-
-    // 启动/停止状态变化通知
-    virtual void onWashStateChanged(bool running) { Q_UNUSED(running); }
-
-    // 恢复出厂值（子类实现）
-    virtual void resetFactory() = 0;
-
-    // 洗消模式标识："clean" / "disinfect"
-    virtual QString washModeTag() const = 0;
-
-private slots:
-    void onStart();
-    void onStop();
-    void onBack();
-    void onFactory();
-    void refresh();
-    void rotateFaults();
-
-private:
-    void updateGating();
-
-    TitleBar* m_titleBar = nullptr;
-    AlarmBanner* m_banner = nullptr;
-    DataCard* m_chassisCard = nullptr;
-    DataCard* m_armCard = nullptr;
-    DataCard* m_gasCard = nullptr;
-    DataCard* m_washCard = nullptr;
-    QPushButton* m_start = nullptr;
-    QPushButton* m_stop = nullptr;
-    QPushButton* m_back = nullptr;
-    QPushButton* m_factory = nullptr;
-    QVBoxLayout* m_paramsLayout = nullptr;
-
-    // 底部指示灯
-    LedIndicator* m_ledRun = nullptr;
-    LedIndicator* m_ledPlunger = nullptr;
-    LedIndicator* m_ledAir = nullptr;
-    LedIndicator* m_ledLeaf = nullptr;
-    LedIndicator* m_ledLevel = nullptr;
-    LedIndicator* m_ledD1 = nullptr;
-    LedIndicator* m_ledD2 = nullptr;
-    LedIndicator* m_ledFault = nullptr;
-
-    // 中央洗消卡字段索引
-    int m_fMode = -1, m_fLevelA = -1, m_fLevelFoam = -1;
-    int m_fFlowA = -1, m_fFlowB = -1, m_fGasFlow = -1;
-    int m_fPress = -1, m_fAirPress = -1, m_fFoam = -1;
-    int m_fAirFault = -1, m_fPlungerFault = -1;
-
-    QTimer* m_faultTimer = nullptr;
-    int m_faultIndex = 0;
-};
-
-#endif // WASHBASEPAGE_H

pages/washpage.cpp

@@ -10,7 +10,6 @@
 #include <QHBoxLayout>
 #include <QPushButton>
 #include <QLabel>
-#include <QTimer>
 #include "global.h"
 
 WashPage::WashPage(AppContext* ctx, Mode mode, QWidget* parent)
@@ -40,17 +39,17 @@ WashPage::WashPage(AppContext* ctx, Mode mode, QWidget* parent)
     leftLay->setSpacing(10);
 
     m_chassisCard = new DataCard("底盘", left);
-    m_chassisCard->addField("电量", "85%");
+    m_chassisCard->addField("底盘电量SOC", "--");
-    m_chassisCard->addField("电压", "360V");
+    m_chassisCard->addField("底盘电压U", "--");
-    m_chassisCard->addField("故障", "无");
 
     m_armCard = new DataCard("机械臂", left);
-    m_armCard->addField("末端位置", "XYZ");
+    m_armCard->addField("末端位置", "--");
-    m_armCard->addField("姿态", "RX/RY/RZ");
+    m_armCard->addField("末端姿态", "--");
 
     m_gasCard = new DataCard("气体检测仪", left);
-    m_gasCard->addField("主机状态", "待机");
+    m_gasCard->addField("主机状态", "--");
-    m_gasCard->addField("浓度", "0 ppb");
+    m_gasCard->addField("有毒物种类", "--");
+    m_gasCard->addField("有毒物等级", "--");
 
     leftLay->addWidget(m_chassisCard, 1);
     leftLay->addWidget(m_armCard, 1);
@@ -62,16 +61,14 @@ WashPage::WashPage(AppContext* ctx, Mode mode, QWidget* parent)
     // 中央洗消卡
     m_washCard = new DataCard("洗消", this);
     m_fMode = m_washCard->addField("洗消模式", "--");
-    m_fLevelA = m_washCard->addField("A组分液位", "100L");
+    m_fLevelA = m_washCard->addField("A组分液位", "--");
-    m_fLevelFoam = m_washCard->addField("泡沫箱液位", "30L");
+    m_fLevelFoam = m_washCard->addField("B组分液位", "--");
-    m_fFlowA = m_washCard->addField("A药剂流量", "0 L/min");
+    m_fFlowA = m_washCard->addField("A药剂流量", "--");
-    m_fFlowB = m_washCard->addField("B药剂流量", "0 L/min");
+    m_fFlowB = m_washCard->addField("B药剂流量", "--");
-    m_fGasFlow = m_washCard->addField("气体流量", "0 L/min");
+    m_fGasFlow = m_washCard->addField("气体流量", "--");
-    m_fPress = m_washCard->addField("管路压力", "0 MPa");
+    m_fPress = m_washCard->addField("管路压力", "--");
-    m_fAirPress = m_washCard->addField("空压机压力", "0 MPa");
+    m_fAirPress = m_washCard->addField("空压机压力", "--");
-    m_fFoam = m_washCard->addField("发泡倍数", "0");
+    m_fFoam = m_washCard->addField("发泡倍数", "--");
-    m_fAirFault = m_washCard->addField("空压机故障代码", "");
-    m_fPlungerFault = m_washCard->addField("柱塞泵故障代码", "");
     main->addSpacing(60);
     main->addWidget(m_washCard, 1);
 
@@ -148,10 +145,11 @@ WashPage::WashPage(AppContext* ctx, Mode mode, QWidget* parent)
 
     root->addLayout(main, 1);
 
-    // 底部条：左右两个按钮纵向占满两行，中间上下两排（泵数值 / 指示灯）居中
+    // 底部条：左右两个按钮纵向占满，中间三排（泵数值 / 指示灯 / 两路液位低）居中。
+    // 高度由 160 加到 188：中间那列三排约 164px 再加 8+8 的上下边距，160 装不下第三排
     QWidget* bottom = new QWidget(this);
     bottom->setObjectName("WashBottom");
-    bottom->setFixedHeight(160);
+    bottom->setFixedHeight(188);
     // 用 #WashBottom 限定选择器：不带选择器的样式表会连子控件一起套上边框和底色
     bottom->setStyleSheet(QString("QWidget#WashBottom{background-color:%1;border-top:1px solid %2;}")
                               .arg(C::PANEL, C::BORDER));
@@ -166,7 +164,7 @@ WashPage::WashPage(AppContext* ctx, Mode mode, QWidget* parent)
     connect(m_factory, &QPushButton::clicked, this, &WashPage::onFactory);
     bottomRoot->addWidget(m_factory, 0, Qt::AlignVCenter);
 
-    // 中：上排三泵数值、下排指示灯，两排都水平居中
+    // 中：上排三泵数值、中排指示灯、下排两路液位低，三排都水平居中
     QVBoxLayout* midLay = new QVBoxLayout();
     midLay->setSpacing(6);
 
@@ -186,27 +184,36 @@ WashPage::WashPage(AppContext* ctx, Mode mode, QWidget* parent)
     valueLay->addStretch(1);
 
     QHBoxLayout* ledLay = new QHBoxLayout();
-    ledLay->setSpacing(10);   // 8 个灯 40px 字号后总宽约 1300px
+    ledLay->setSpacing(10);
     ledLay->addStretch(1);
-    auto makeLed = [&](const QString& text) {
+    // 灯要分两行放，故把目标行当参数传进来
+    auto makeLed = [&](QHBoxLayout* row, const QString& text) {
         LedIndicator* led = new LedIndicator(text, bottom);
         led->setTextPixelSize(40);   // 字号与卡片标题一致
-        ledLay->addWidget(led);
+        row->addWidget(led);
         return led;
     };
-    m_ledRun = makeLed("启停");
+    m_ledRun     = makeLed(ledLay, "启停");
-    m_ledPlunger = makeLed("柱塞泵");
+    m_ledPlunger = makeLed(ledLay, "柱塞泵");
-    m_ledAir = makeLed("空压机");
+    m_ledAir     = makeLed(ledLay, "空压机");
-    m_ledLeaf = makeLed("叶片泵");
+    m_ledLeaf    = makeLed(ledLay, "叶片泵");
-    m_ledLevel = makeLed("液位低");
+    m_ledD1      = makeLed(ledLay, "D1");
-    m_ledD1 = makeLed("D1");
+    m_ledD2      = makeLed(ledLay, "D2");
-    m_ledD2 = makeLed("D2");
-    m_ledFault = makeLed("系统故障");
     ledLay->addStretch(1);
 
+    // 下一行：液位低拆成 A / B 两路。原来那颗笼统的「液位低」和「系统故障」都撤了——
+    // 后者在洗消卡片的故障行里已经有了，底部再挂一颗是重复的
+    QHBoxLayout* levelLay = new QHBoxLayout();
+    levelLay->setSpacing(40);
+    levelLay->addStretch(1);
+    m_ledLevelA = makeLed(levelLay, "A组分/清水液位低");
+    m_ledLevelB = makeLed(levelLay, "B组分液位低");
+    levelLay->addStretch(1);
+
     midLay->addStretch(1);
     midLay->addLayout(valueLay);
     midLay->addLayout(ledLay);
+    midLay->addLayout(levelLay);
     midLay->addStretch(1);
     bottomRoot->addLayout(midLay, 1);
 
@@ -219,12 +226,6 @@ WashPage::WashPage(AppContext* ctx, Mode mode, QWidget* parent)
 
     root->addWidget(bottom);
 
-    // 故障代码轮流循环显示（2s/条）
-    m_faultTimer = new QTimer(this);
-    m_faultTimer->setInterval(2000);
-    connect(m_faultTimer, &QTimer::timeout, this, &WashPage::rotateFaults);
-    m_faultTimer->start();
-
     connect(ctx->comm(), &CarCommunication::telemetryUpdated, this, &WashPage::refresh);
     updateGating();
     refresh();
@@ -243,26 +244,30 @@ void WashPage::refreshPumpValues()
     // 否则旧配置里超范围的历史值会与控件显示、实际上报的数值对不上
     m_valPlunger->setText(QString("%1 L/min").arg(qBound(0.0, ctx()->getDouble(ctx()->keyPumpFlow(), 20), 24.0), 0, 'f', 1));
     m_valAir->setText(QString("%1 L/min").arg(qBound(0.0, ctx()->getDouble(ctx()->keyAirFlow(), 100), 340.0), 0, 'f', 1));
-    m_valLeaf->setText(QString("%1 L/min").arg(ctx()->telemetry.flowB, 0, 'f', 1));
+    m_valLeaf->setText(dashIf(ctx()->telemetry.hasWash, QString("%1 L/min").arg(ctx()->telemetry.flowB, 0, 'f', 1)));
 }
 
 void WashPage::onStart()
 {
     ctx()->comm()->sendWashStart(washModeTag());
-    ctx()->washRunning = true;
+    // 同时把机器强制到机械臂模式（见 AppContext::setWashRunning），否则 Arm_enable=0，
+    // 末端那条俯仰摆动指令车端不会理
     updateGating();
+    // 启停灯立刻跟着变，不等下一帧遥测——否则车端不回话时按钮看着像没反应
+    updateLeds();
 }
 
 void WashPage::onStop()
 {
     ctx()->comm()->sendWashStop();
-    ctx()->washRunning = false;
+    ctx()->setWashRunning(false);
     updateGating();
+    updateLeds();
 }
 
 void WashPage::onBack()
 {
-    if (ctx()->washRunning) {
+    if (ctx()->isWashRunning()) {
         ConfirmDialog::toast(this, "请先停止");
         return;
     }
@@ -298,7 +303,7 @@ void WashPage::resetFactory()
 
 void WashPage::updateGating()
 {
-    bool running = ctx()->washRunning;
+    bool running = ctx()->isWashRunning();
     m_start->setEnabled(!running);
     m_stop->setEnabled(running);
     m_back->setEnabled(!running);
@@ -312,58 +317,56 @@ void WashPage::refresh()
     else m_banner->clear();
 
     // 以泵状态同步运行状态
-    if (t.plunger || t.air || t.leaf) ctx()->washRunning = true;
+    if (t.plunger || t.air || t.leaf) ctx()->setWashRunning(true);
-    else if (t.washMode == "--") ctx()->washRunning = false;
+    else if (t.washMode == "--")      ctx()->setWashRunning(false);
     updateGating();
 
-    m_chassisCard->setField(0, QString("%1%").arg(t.soc));
+    // 未收到对应报文的数值统一显示 "--"（dashIf）
-    m_chassisCard->setField(1, QString("%1V").arg(t.volt, 0, 'f', 0));
+    m_chassisCard->setField(0, dashIf(t.hasBattery, QString("%1%").arg(t.soc)));
-    m_chassisCard->setField(2, t.chassisFaults.isEmpty() ? "无" : t.chassisFaults.join("；"));
+    m_chassisCard->setField(1, dashIf(t.hasBattery, QString("%1V").arg(t.volt, 0, 'f', 0)));
+    m_chassisCard->setFaults(t.chassisFaults);
     m_armCard->setField(0, t.pos);
     m_armCard->setField(1, t.pose);
-    m_gasCard->setField(0, t.gasHost == "detecting" ? "检测中" : (t.gasHost == "fault" ? "故障" : "待机"));
+    m_gasCard->setField(0, gasHostLabel(t));
-    m_gasCard->setField(1, QString("%1 ppb").arg(t.gasConc, 0, 'f', 0));
+    m_gasCard->setField(1, t.gasType);    // 有毒物种类，未收到报文时本身就是 "--"
+    m_gasCard->setField(2, t.gasLevel);   // 有毒物等级
+    m_gasCard->setAlarm(0, t.gasHost == "fault");
+    m_gasCard->setFaults(t.detectorFaults);
 
     m_washCard->setField(m_fMode, t.washMode);
-    m_washCard->setField(m_fLevelA, QString("%1L").arg(t.levelA, 0, 'f', 0));
+    m_washCard->setField(m_fLevelA, dashIf(t.hasWash, QString("%1L").arg(t.levelA, 0, 'f', 0)));
-    m_washCard->setField(m_fLevelFoam, QString("%1L").arg(t.levelFoam, 0, 'f', 0));
+    m_washCard->setField(m_fLevelFoam, dashIf(t.hasWash, QString("%1L").arg(t.levelFoam, 0, 'f', 0)));
-    m_washCard->setField(m_fFlowA, QString("%1 L/min").arg(t.flowA, 0, 'f', 1));
+    m_washCard->setField(m_fFlowA, dashIf(t.hasWash, QString("%1 L/min").arg(t.flowA, 0, 'f', 1)));
-    m_washCard->setField(m_fFlowB, QString("%1 L/min").arg(t.flowB, 0, 'f', 1));
+    m_washCard->setField(m_fFlowB, dashIf(t.hasWash, QString("%1 L/min").arg(t.flowB, 0, 'f', 1)));
-    m_washCard->setField(m_fGasFlow, QString("%1 L/min").arg(t.gasFlow, 0, 'f', 1));
+    m_washCard->setField(m_fGasFlow, dashIf(t.hasWash, QString("%1 L/min").arg(t.gasFlow, 0, 'f', 1)));
-    m_washCard->setField(m_fPress, QString("%1 MPa").arg(t.press, 0, 'f', 2));
+    m_washCard->setField(m_fPress, dashIf(t.hasWashPress, QString("%1 MPa").arg(t.press, 0, 'f', 2)));
-    m_washCard->setField(m_fAirPress, QString("%1 MPa").arg(t.airPress, 0, 'f', 2));
+    m_washCard->setField(m_fAirPress, dashIf(t.hasWashPress, QString("%1 MPa").arg(t.airPress, 0, 'f', 2)));
-    m_washCard->setField(m_fFoam, QString("%1").arg(t.foam, 0, 'f', 1));
+    m_washCard->setField(m_fFoam, dashIf(t.hasWash, QString("%1").arg(t.foam, 0, 'f', 1)));
+    m_washCard->setAlarm(m_fLevelA, t.levelALow);
+    m_washCard->setAlarm(m_fLevelFoam, t.levelBLow);
+    m_washCard->setFaults(washCardFaults(t));
 
-    // 指示灯
+    updateLeds();
-    m_ledRun->setState(ctx()->washRunning ? LedIndicator::Green : LedIndicator::Off);
-    m_ledPlunger->setState(t.plunger ? LedIndicator::Green : LedIndicator::Off);
-    m_ledAir->setState(t.air ? LedIndicator::Green : LedIndicator::Off);
-    m_ledLeaf->setState(t.leaf ? LedIndicator::Green : LedIndicator::Off);
-    m_ledLevel->setState(t.levelA < 10 ? LedIndicator::RedBlink : LedIndicator::Off);
-    m_ledD1->setState(t.d1open ? LedIndicator::Green : LedIndicator::Off);
-    m_ledD2->setState(t.d2open ? LedIndicator::Green : LedIndicator::Off);
-    m_ledFault->setState((!t.washFaults.isEmpty() || !t.pumpFaults.isEmpty())
-                             ? LedIndicator::RedBlink : LedIndicator::Off);
 
     // 底部三个泵的数值
     refreshPumpValues();
-
-    // 故障代码显示（静态更新，循环由 rotateFaults 驱动）
-    rotateFaults();
 }
 
-void WashPage::rotateFaults()
+// 底栏指示灯。单独拆出来是为了让 onStart/onStop 能直接调它：
+// 遥测还没回来时 refresh() 里的“以泵状态同步运行状态”会把刚置上的 washRunning 又抹掉，
+// 所以启停的即时反馈不能靠整个 refresh()。
+void WashPage::updateLeds()
 {
     const Telemetry& t = ctx()->telemetry;
-    QStringList all = t.washFaults + t.pumpFaults;
+
-    if (all.isEmpty()) {
+    m_ledRun->setState(ctx()->isWashRunning() ? LedIndicator::Green : LedIndicator::Off);
-        m_washCard->setField(m_fAirFault, "");
+    m_ledPlunger->setState(t.plunger ? LedIndicator::Green : LedIndicator::Off);
-        m_washCard->setField(m_fPlungerFault, "");
+    m_ledAir->setState(t.air ? LedIndicator::Green : LedIndicator::Off);
-        return;
+    m_ledLeaf->setState(t.leaf ? LedIndicator::Green : LedIndicator::Off);
-    }
+    m_ledD1->setState(t.d1open ? LedIndicator::Green : LedIndicator::Off);
-    m_faultIndex = m_faultIndex % all.size();
+    m_ledD2->setState(t.d2open ? LedIndicator::Green : LedIndicator::Off);
-    QString code = all[m_faultIndex];
+    // 液位低拆成 A / B 两路，各用各自的协议位（A_LiquidLevel_Low / B_LiquidLevel_Low）；
-    m_washCard->setField(m_fAirFault, code);
+    // 不再按 levelA<10 猜阈值，免得卡片液位行红闪、这颗灯却不亮
-    m_washCard->setField(m_fPlungerFault, code);
+    m_ledLevelA->setState(t.levelALow ? LedIndicator::RedBlink : LedIndicator::Off);
-    m_faultIndex = (m_faultIndex + 1) % all.size();
+    m_ledLevelB->setState(t.levelBLow ? LedIndicator::RedBlink : LedIndicator::Off);
 }

pages/washpage.h

@@ -11,7 +11,6 @@ class ParamControl;
 class QPushButton;
 class QLabel;
 class QVBoxLayout;
-class QTimer;
 
 // ===================== 洗消页（⑨消除作业 / ⑩消毒作业 共用） =====================
 // 自包含页面：三列骨架、中央洗消卡、右侧启停与参数区、底部指示灯条都在本文件里。
@@ -30,10 +29,10 @@ private slots:
     void onBack();
     void onFactory();
     void refresh();
-    void rotateFaults();
 
 private:
     void updateGating();
+    void updateLeds();          // 底栏指示灯（启停 / 泵 / 液位低 / 球阀 / 系统故障）
     void resetFactory();
     void refreshPumpValues();   // 刷新底部三个泵的数值
     QString washModeTag() const;   // "clean" / "disinfect"
@@ -58,15 +57,17 @@ private:
     ParamControl* m_foamPercent = nullptr;
     ParamControl* m_airFlow = nullptr;
 
-    // 底部指示灯
+    // 底部指示灯（第一行）
     LedIndicator* m_ledRun = nullptr;
     LedIndicator* m_ledPlunger = nullptr;
     LedIndicator* m_ledAir = nullptr;
     LedIndicator* m_ledLeaf = nullptr;
-    LedIndicator* m_ledLevel = nullptr;
     LedIndicator* m_ledD1 = nullptr;
     LedIndicator* m_ledD2 = nullptr;
-    LedIndicator* m_ledFault = nullptr;
+
+    // 底部第二行：两路液位低（协议里 A_LiquidLevel_Low / B_LiquidLevel_Low 本就是两个位）
+    LedIndicator* m_ledLevelA = nullptr;
+    LedIndicator* m_ledLevelB = nullptr;
 
     // 底部第二行：三个泵的当前流量值
     QLabel* m_valPlunger = nullptr;
@@ -77,10 +78,6 @@ private:
     int m_fMode = -1, m_fLevelA = -1, m_fLevelFoam = -1;
     int m_fFlowA = -1, m_fFlowB = -1, m_fGasFlow = -1;
     int m_fPress = -1, m_fAirPress = -1, m_fFoam = -1;
-    int m_fAirFault = -1, m_fPlungerFault = -1;
-
-    QTimer* m_faultTimer = nullptr;
-    int m_faultIndex = 0;
 };
 
 #endif // WASHPAGE_H

test.txt

@@ -1 +0,0 @@
-aa

tools/can_sender.py

@@ -2,12 +2,12 @@
 """车端 CAN 报文模拟器 / 上行抓包器（联调用，非工程代码）。
 
 依据《洗消机器人遥控器通信协议20260810.xlsx》sheet RC（分类一/二/三，全部扩展帧、Intel 小端位序）。
-线格式：32 位帧头 0x5AA5FF00 + 32 位 canId + DLC(8) + 8 字节数据 + 校验和，共 18 字节，
+线格式：帧头 0xAA + 32 位 canId + DLC(8) + 8 字节数据 + 校验和 + 帧尾 0xBB，共 16 字节，
-多字节字段按小端排列，与 comm/udpcommunication.cpp 的 UdpCanFrame 一致。
+多字节字段按小端排列，与 comm/car.cpp 的 CanFrame 一致。
 
 用法示例：
   # 向 UI 的 9001 端口周期发 VCU 反馈，看底盘页电量/电压/车速刷新
-  python can_sender.py --soc 85 --volt 360 --speed 4.5
+  python can_sender.py --soc 85 --volt 360 --speed 2.0
 
   # 制造故障：MCU 码 61（电机缺相故障）+ 整系统通信异常（底盘BMS）
   python can_sender.py --mcu-fault 61 --comm-fault 2
@@ -24,7 +24,8 @@ import socket
 import struct
 import time
 
-HDR = 0x5AA5FF00
+HDR  = 0xAA   # 帧头
+TAIL = 0xBB   # 帧尾
 
 # 分类一 遥控器控制指令（上行，UI → 车端）
 ID_CHASSIS_CMD  = 0x18208081
@@ -91,11 +92,14 @@ def get_signed(d, start, ln):
 
 
 def checksum(can_id, dlc, d):
-    return (sum((can_id >> (8 * i)) & 0xFF for i in range(4)) + dlc + sum(d)) & 0xFF
+    # 帧头 + canId 四字节 + DLC + 数据八字节 + 帧尾 求和取低 8 位
+    return (HDR + sum((can_id >> (8 * i)) & 0xFF for i in range(4))
+            + dlc + sum(d) + TAIL) & 0xFF
 
 
 def pack(can_id, d):
-    return struct.pack("<IIB8BB", HDR, can_id, 8, *d, checksum(can_id, 8, d))
+    return struct.pack("<BI B 8B B B", HDR, can_id, 8, *d,
+                       checksum(can_id, 8, d), TAIL)
 
 
 def clamp(v, lo, hi):
@@ -117,9 +121,31 @@ def fb_vehicle1(a):
 def fb_vehicle2(a):
     d = bytearray(8)
     set_bits(d, 22, 2, 1 if a.handbrake else 0)                 # Handbrake
-    # Vehi_spd 16 位 0~500 × 0.01；其后字段整体后移 8 位
+    # Vehi_spd 协议表为 8 位 × 0.01（上限 2.55 km/h），与 comm/car.cpp 的读法一致；
-    set_bits(d, 24, 16, clamp(round(a.speed * 100), 0, 500))    # Vehi_spd
+    # 早先按 16 位写、并把后续字段整体后移 8 位，会让 rdyStatus/通信故障码错位。
-    set_bits(d, 48, 8, a.comm_fault)                            # All_Comm_FaultCode
+    set_bits(d, 24, 8, clamp(round(a.speed * 100), 0, 255))     # Vehi_spd
+    set_bits(d, 32, 2, a.rdy_status)                            # Vehi_RdyStatus
+    set_bits(d, 40, 8, a.comm_fault)                            # All_Comm_FaultCode
+    return d
+
+
+def fb_vehicle3(a):
+    # 底盘状态3：46 个 EPS/制动故障位 + EPS_FaultCode，全 0 即无故障
+    d = bytearray(8)
+    set_bits(d, 48, 8, a.eps_fault)                             # EPS_FaultCode
+    return d
+
+
+def fb_vehicle4(a):
+    d = bytearray(8)
+    set_bits(d, 0, 2, a.gear)                                   # 0=N挡 1=D挡 2=R挡
+    set_bits(d, 2, 2, a.parking)                                # 0未驻车 1左电机 2右电机 3完全驻车
+    set_bits(d, 4, 2, a.awd)                                    # 0二驱 1四驱 2四驱锁定
+    set_bits(d, 8, 16, a.steer)                                 # Steering_Angle
+    # ALIGN 是状态字节：0x11=对中失败、0xEE/0x55=成功。给 0 会被判成“方向盘未对中”
+    set_bits(d, 24, 8, a.align)                                 # Angle_alignment_status
+    set_bits(d, 32, 8, a.brake_r)                               # Brake_Right_Mot_fault
+    set_bits(d, 40, 8, a.brake_l)                               # Brake_Left_Mot_fault
     return d
 
 
@@ -161,6 +187,8 @@ def fb_decontam1(a):
     set_bits(d, 3, 1, 1 if a.plunger else 0)
     set_bits(d, 4, 1, 1 if a.air else 0)
     set_bits(d, 5, 1, 1 if a.leaf else 0)
+    set_bits(d, 6, 1, 1 if a.level_a_low else 0)                # A_LiquidLevel_Low
+    set_bits(d, 7, 1, 1 if a.level_b_low else 0)                # B_LiquidLevel_Low
     set_bits(d, 8, 1, 1 if a.d1open else 0)                     # MBV_D1_Sta
     set_bits(d, 9, 1, 1 if a.d2open else 0)
     set_bits(d, 10, 1, 1 if a.sys_fault else 0)
@@ -199,6 +227,7 @@ def fb_detector2(a):
 
 FEEDBACK = [
     (ID_VEHICLE_FB1, fb_vehicle1), (ID_VEHICLE_FB2, fb_vehicle2),
+    (ID_VEHICLE_FB3, fb_vehicle3), (ID_VEHICLE_FB4, fb_vehicle4),
     (ID_ARM_FB1, fb_arm1), (ID_ARM_FB2, fb_arm2),
     (ID_ARM_FB3, fb_arm3), (ID_ARM_FB4, fb_arm4),
     (ID_DECONTAM_FB1, fb_decontam1), (ID_DECONTAM_FB2, fb_decontam2),
@@ -250,11 +279,11 @@ def listen(host, port, once):
         while True:
             data, addr = sock.recvfrom(4096)
             off = 0
-            while off + 18 <= len(data):
+            while off + 16 <= len(data):
-                hdr, cid, dlc = struct.unpack_from("<IIB", data, off)
+                hdr, cid, dlc = struct.unpack_from("<BIB", data, off)
-                if hdr == HDR and dlc == 8:
+                if hdr == HDR and dlc == 8 and data[off + 15] == TAIL:
-                    body = data[off + 9:off + 17]
+                    body = data[off + 6:off + 14]
-                    cks = data[off + 17]
+                    cks = data[off + 14]
                     if cks == checksum(cid, dlc, body):
                         txt = describe(cid, body)
                         if txt:
@@ -262,7 +291,7 @@ def listen(host, port, once):
                             if once is None or last.get(cid) != body:
                                 last[cid] = bytes(body)
                                 print("%-16s %s" % (NAMES.get(cid, hex(cid)), txt))
-                        off += 18
+                        off += 16
                         continue
                 off += 1
     except KeyboardInterrupt:
@@ -272,7 +301,8 @@ def listen(host, port, once):
 def main():
     p = argparse.ArgumentParser()
     p.add_argument("--host", default="127.0.0.1")
-    p.add_argument("--port", type=int, default=9001, help="发送目标（UI 的 net/recv_port）")
+    p.add_argument("--port", type=int, default=9000,
+                   help="发送目标端口 = UI 的 kCanRxPort（默认 9000）；--listen 抓上行时改 3001")
     p.add_argument("--listen", action="store_true", help="改为绑端口抓 UI 上行控制帧")
     p.add_argument("--hz", type=float, default=10.0, help="反馈帧发送频率，默认 10Hz")
     p.add_argument("--count", type=int, default=0, help="0=一直发")
@@ -280,13 +310,23 @@ def main():
     # 电池 / 底盘
     p.add_argument("--soc", type=float, default=85.0, help="电量 %")
     p.add_argument("--volt", type=float, default=360.0, help="总电压 V（精度 0.1）")
-    p.add_argument("--speed", type=float, default=3.45, help="km/h，精度 0.01")
+    p.add_argument("--speed", type=float, default=2.0, help="km/h，精度 0.01，协议只给 8 位（上限 2.55）")
     p.add_argument("--no-handbrake", action="store_true")
+    p.add_argument("--rdy-status", type=int, default=2, help="底盘 ready：0初始/1上电完成/2就绪")
     p.add_argument("--mcu-fault", type=int, default=0)
     p.add_argument("--mcu-level", type=int, default=0)
     p.add_argument("--celllow-level", type=int, default=0)
     p.add_argument("--cellhigh-level", type=int, default=0)
     p.add_argument("--comm-fault", type=int, default=0, help="整系统通信故障码 0~8")
+    # 底盘状态3/4
+    p.add_argument("--eps-fault", type=int, default=0, help="EPS 故障码，0=无")
+    p.add_argument("--gear", type=int, default=0, help="0=N挡 1=D挡 2=R挡")
+    p.add_argument("--parking", type=int, default=0, help="0未驻车 1左电机 2右电机 3完全驻车")
+    p.add_argument("--awd", type=int, default=0, help="0二驱 1四驱 2四驱锁定")
+    p.add_argument("--steer", type=int, default=0, help="方向盘角度")
+    p.add_argument("--align", type=int, default=0x55, help="0x11对中失败 / 0xEE、0x55成功；别给 0")
+    p.add_argument("--brake-r", type=int, default=0, help="右制动电机故障码")
+    p.add_argument("--brake-l", type=int, default=0, help="左制动电机故障码")
     # 机械臂
     p.add_argument("--posx", type=int, default=1200)
     p.add_argument("--posy", type=int, default=300)
@@ -306,6 +346,8 @@ def main():
     p.add_argument("--d1open", action="store_true")
     p.add_argument("--d2open", action="store_true")
     p.add_argument("--sys-fault", action="store_true")
+    p.add_argument("--level-a-low", action="store_true", help="A组分/清水液位低 → 首页液位行红闪")
+    p.add_argument("--level-b-low", action="store_true", help="B组分/泡沫液位低 → 首页液位行红闪")
     p.add_argument("--level-a", type=float, default=100)
     p.add_argument("--level-foam", type=float, default=30)
     p.add_argument("--flow-a", type=float, default=20)

widgets/confirmdialog.cpp

@@ -79,13 +79,15 @@ bool ConfirmDialog::confirm(QWidget* parent, const QString& title, const QString
     return dlg.exec() == QDialog::Accepted;
 }
 
-void ConfirmDialog::message(QWidget* parent, const QString& title, const QString& text)
+void ConfirmDialog::message(QWidget* parent, const QString& title, const QString& text,
+                            int width, int fontPx)
 {
     ConfirmDialog dlg(parent);
-    dlg.m_panel->setFixedSize(900, 600);   // 正文行数少 → 面板收窄
     dlg.m_cancel->hide();                    // 只保留“确认”
     dlg.m_title->setStyleSheet(QString("background:transparent;color:%1;font-size:50px;font-weight:700;").arg(C::TEXT));
-    dlg.m_body->setStyleSheet(QString("background:transparent;color:%1;font-size:50px;").arg(C::TEXT));
+    // 正文单独给字号：文案长的调用点可以调小它，让固定的字数在更窄的面板里排成预期行数
+    dlg.m_body->setStyleSheet(QString("background:transparent;color:%1;font-size:%2px;")
+                                  .arg(C::TEXT).arg(fontPx));
     dlg.m_title->setWordWrap(true);
     dlg.m_title->setContentsMargins(0, 20, 0, 0);    // 标题文字距该行顶部 10px
     dlg.m_body->setContentsMargins(0, 0, 0, 0);
@@ -97,6 +99,14 @@ void ConfirmDialog::message(QWidget* parent, const QString& title, const QString
     }
     dlg.setTitle(title);
     dlg.setText(text);
+
+    // 面板宽度由调用点给定，高度按内容算：标题/正文都开了 wordWrap，宽度先定下来，
+    // layout 才能用 heightForWidth 量出准确高度（QLabel 的 sizeHint 对换行文本不准，
+    // 所以不能靠 adjustSize）。宽度以前是写死的常量、三个调用点共用，一处的长文案
+    // 会把别处的弹窗一起撑宽，故改成逐调用点传入。
+    const int kW = width;
+    dlg.m_panel->ensurePolished();   // 先让 QSS 的 50px 字号落到控件上，量出来的高度才对
+    dlg.m_panel->setFixedSize(kW, dlg.m_panel->heightForWidth(kW));
     dlg.exec();
 }
 

widgets/confirmdialog.h

@@ -20,8 +20,12 @@ public:
     // 模态确认，返回是否“确认”
     static bool confirm(QWidget* parent, const QString& title, const QString& text);
 
-    // 独立信息弹窗（仅“确认”按钮，替代系统 QMessageBox；正文 50px）
+    // 独立信息弹窗（仅“确认”按钮，替代系统 QMessageBox）。
-    static void message(QWidget* parent, const QString& title, const QString& text);
+    // width = 面板宽度，fontPx = **正文字号**（标题固定 50px）；正文按宽度换行、高度按内容算。
+    // 两个参数都是**各调用点各给各的**——以前写死共用，一处的长文案会把别处的弹窗一起撑宽，
+    // 想让它窄一点就只能靠截断，现在可以靠缩字号。
+    static void message(QWidget* parent, const QString& title, const QString& text,
+                        int width = 1200, int fontPx = 50);
 
     // 轻提示：显示 text，ms 毫秒后自动消失（用于“修改成功”等）
     static void toast(QWidget* parent, const QString& text, int ms = 2000);

widgets/datacard.cpp

@@ -2,9 +2,40 @@
 #include <QVBoxLayout>
 #include <QHBoxLayout>
 #include <QLabel>
+#include <QTimer>
+#include <QFontMetrics>
+#include <QEvent>
 #include "global.h"
 #include <QStyle>
 
+namespace {
+// 行高的上限。行按 stretch 长到这个高度就停，多出来的空间还给卡片末尾的弹性——
+// 否则卡片一高（首页 2×2 那种高卡）就把两三行拉成稀稀拉拉一大片。
+// 数值行的最大字号是 50px（行高约 60px），72 给足了余量，想调松紧改这个数。
+const int kRowMaxH = 72;
+
+// 字号：数值行标签 32（数值字号随卡片走，见 DataCard::setValueFontPx）
+const int kLabelFontPx = 32;
+
+// 故障行单独一号，且**全应用统一**。放不下时不再截断，而是整条从右往左自动滑动
+// （见 tickFaultScroll），所以字号可以比数值行小一点也依然读得全。
+const int kFaultFontPx  = 40;
+const int kFaultScrollMs   = 30;   // 滑动节拍
+const int kFaultScrollStep = 3;    // 每拍左移像素 -> 约 100px/s
+
+// 故障文字的裁剪容器至少要有一行高，否则没有布局时 QWidget::sizeHint() 是 (-1,-1)，
+// 这一行会被压成 0 高
+const int kFaultBoxMinH = kFaultFontPx + 8;
+
+// 给一行的所有控件设最大高度，从而把整行的高度卡住（QHBoxLayout 的高度取子项最大值）
+void capRow(QHBoxLayout* row, int h)
+{
+    for (int i = 0; i < row->count(); ++i)
+        if (QWidget* w = row->itemAt(i)->widget())
+            w->setMaximumHeight(h);
+}
+} // namespace
+
 DataCard::DataCard(const QString& title, QWidget* parent)
     : QWidget(parent)
 {
@@ -23,7 +54,11 @@ DataCard::DataCard(const QString& title, QWidget* parent)
                                .arg(C::TEXT, C::BORDER));
     lay->addWidget(m_title);
 
-    // 字段行容器
+    // 故障行：构造时就建好，永远占着最后一行——有无故障都不改变卡片布局。
+    ensureFaultRow();
+
+    // 末尾弹性：各行长到自己的上限后，剩下的高度全归它。
+    // 顺序因此固定为 [标题][数值行…][故障行][弹性]，addField 插在倒数第二项之前。
     lay->addStretch(1);
 }
 
@@ -41,18 +76,23 @@ int DataCard::addField(const QString& label, const QString& value, bool big)
 
     QLabel* lab = new QLabel(label + "：", this);
     lab->setProperty("sub", true);
-    lab->setStyleSheet(QString("color:%1;font-size:32px;").arg(C::TEXT_SUB));
+    lab->setStyleSheet(QString("color:%1;font-size:%2px;").arg(C::TEXT_SUB).arg(kLabelFontPx));
 
+    // 数值标签只在行内样式里给字号/字重，颜色交给应用级样式表的 [cardValue] / [alert] 规则：
+    // 控件自身的样式表优先级高于应用级样式表，行内一写 color，告警的红字与暗红闪烁就全被盖掉，
+    // 属性照样翻转、界面上却看不出任何变化。AlarmBanner 就是这么写的，这里保持一致。
     QLabel* val = new QLabel(value, this);
-    val->setStyleSheet(QString("color:%1;%2").arg(C::TEXT,
+    val->setProperty("cardValue", true);
-                       big ? "font-size:50px;font-weight:700;" : "font-size:42px;font-weight:700;"));
+    val->setStyleSheet(QString("font-size:%1px;font-weight:700;").arg(big ? 50 : m_valueFontPx));
 
     row->addWidget(lab);
     row->addWidget(val, 1);
 
-    // 插入到标题栏之后（stretch 之前）
+    // 插到故障行之前（末尾两项固定是 [故障行][弹性]）；
+    // stretch = 1 让行在有富余高度时长到 kRowMaxH 为止，再高就不长了
+    capRow(row, kRowMaxH);
     QVBoxLayout* lay = qobject_cast<QVBoxLayout*>(layout());
-    lay->insertLayout(lay->count() - 1, row);
+    lay->insertLayout(lay->count() - 2, row, 1);
 
     m_values.append(val);
     m_labels.append(label);
@@ -71,17 +111,159 @@ void DataCard::setAlarm(int index, bool on)
     if (index < 0 || index >= m_values.size())
         return;
     QLabel* val = m_values[index];
-    if (on) {
+    if (val->property("alert").toBool() == on)
-        val->setProperty("alert", true);
+        return;   // 每次遥测刷新都会调进来，状态没变就别重算样式
+    val->setProperty("alert", on);
+    if (on)
         startBlink(val, "blink");
-    } else {
+    else
         stopBlink(val, "blink");
-        val->setProperty("alert", false);
+    // 置属性不会自动重算样式，不补这一次重算，红字要等下一次 blink 翻转（最多 500ms）才出现
-        val->style()->unpolish(val);
+    val->style()->unpolish(val);
-        val->style()->polish(val);
+    val->style()->polish(val);
+    val->update();
+}
+
+// 故障行：构造时就建好，永远占着最后一行，高度与位置都不随有无故障变化。
+// 不放“故障：”标签——那要吃掉一百多像素，卡片本来就窄；整行宽度都给文字。
+// 文字比整行还宽时不截断，改成在裁剪容器里从右往左自动滑动。
+void DataCard::ensureFaultRow()
+{
+    if (m_faultRow)
+        return;
+
+    m_faultRow = new QHBoxLayout();
+    m_faultRow->setSpacing(0);
+
+    // 裁剪容器：子控件超出它的范围会被裁掉，正好当滑动窗口用。
+    // 里面不放布局，标签的宽度和位置由 positionFaultLabel() 手动给。
+    m_faultBox = new QWidget(this);
+    m_faultBox->setMinimumHeight(kFaultBoxMinH);
+    m_faultBox->installEventFilter(this);   // 宽度定了才知道要不要滑
+
+    // 与字段行同规矩：行内只写字号/字重，颜色交给应用级样式表的 [cardValue] / [alert]
+    m_faultValue = new QLabel(m_faultBox);
+    m_faultValue->setProperty("cardValue", true);
+    m_faultValue->setStyleSheet(QString("font-size:%1px;font-weight:700;").arg(kFaultFontPx));
+
+    m_faultRow->addWidget(m_faultBox, 1);
+    capRow(m_faultRow, kRowMaxH);   // 与数值行同一个上限
+
+    // 无故障时用**空文字**占位，而不是 hide()：隐藏的子控件会让这一项被判成“空”，
+    // QBoxLayout 连它那份高度一起跳过，卡片照样会跳一下。
+
+    QVBoxLayout* lay = qobject_cast<QVBoxLayout*>(layout());
+    if (lay)
+        lay->addLayout(m_faultRow, 1);   // 固定在数值行之后，高度同样受 kRowMaxH 限制
+
+    m_faultTimer = new QTimer(this);
+    m_faultTimer->setInterval(1000);   // 多条故障按 1s 轮流显示
+    connect(m_faultTimer, &QTimer::timeout, this, &DataCard::rotateFault);
+
+    m_scrollTimer = new QTimer(this);
+    m_scrollTimer->setInterval(kFaultScrollMs);
+    connect(m_scrollTimer, &QTimer::timeout, this, &DataCard::tickFaultScroll);
+}
+
+// 设文字、按字体量出像素宽，再决定停着显示还是滑动
+void DataCard::applyFaultText()
+{
+    QFont f = m_faultValue->font();
+    f.setPixelSize(kFaultFontPx);   // QSS 的字号未必已经反映到 QLabel::font() 上
+    const QFontMetrics fm(f);
+
+    m_faultValue->setText(m_faultText);
+    m_textW = m_faultText.isEmpty() ? 0 : fm.horizontalAdvance(m_faultText) + 2;
+    m_faultValue->setFixedWidth(m_textW > 0 ? m_textW : 1);
+    m_offset = 0;
+
+    updateFaultScroll();
+    positionFaultLabel();
+}
+
+// 放得下就停着显示；放不下才滑动。首次布局前 m_faultBox->width() 还是默认值，
+// 这里会先当成"放得下"，等拿到真宽度后由 eventFilter 再判一次。
+void DataCard::updateFaultScroll()
+{
+    const bool need = m_textW > 0 && m_faultBox->width() > 0 && m_textW > m_faultBox->width();
+    if (need) {
+        if (!m_scrollTimer->isActive()) m_scrollTimer->start();
+    } else {
+        m_scrollTimer->stop();
+        m_offset = 0;
     }
 }
 
+void DataCard::positionFaultLabel()
+{
+    m_faultValue->resize(m_textW > 0 ? m_textW : 1, m_faultBox->height());
+    m_faultValue->move(-m_offset, 0);   // 负偏移 = 往左移出裁剪容器
+}
+
+// 左移一拍；整条完全移出左边界后从头再来
+void DataCard::tickFaultScroll()
+{
+    if (m_textW <= 0)
+        return;
+    m_offset += kFaultScrollStep;
+    if (m_offset > m_textW)
+        m_offset = 0;
+    positionFaultLabel();
+}
+
+bool DataCard::eventFilter(QObject* obj, QEvent* ev)
+{
+    if (obj == m_faultBox && ev->type() == QEvent::Resize) {
+        // 真宽度下来了，这一刻才判得准要不要滑
+        updateFaultScroll();
+        positionFaultLabel();
+    }
+    return QWidget::eventFilter(obj, ev);
+}
+
+void DataCard::setFaults(const QStringList& faults)
+{
+    // 每次遥测刷新都会调进来。内容没变就直接返回：既省掉重复重算样式，
+    // 也避免把 m_faultIdx 清零——否则多条故障永远停在第一条上。
+    if (faults == m_faults)
+        return;
+    m_faults = faults;
+    m_faultIdx = 0;
+
+    // 行本身一直占着位（见 ensureFaultRow），这里只切内容：
+    // 无故障清空文字、有故障填内容并红闪——显隐规则与以前一致。
+    if (m_faults.isEmpty()) {
+        m_faultTimer->stop();
+        stopBlink(m_faultValue, "blink");
+        m_faultValue->setProperty("alert", false);
+        m_faultText.clear();
+        applyFaultText();   // 清空文字：停滑、宽度归 1，这一行仍然占位
+        return;
+    }
+
+    m_faultText = m_faults.at(0);
+    applyFaultText();
+    m_faultValue->setProperty("alert", true);
+    startBlink(m_faultValue, "blink");
+    m_faultValue->style()->unpolish(m_faultValue);
+    m_faultValue->style()->polish(m_faultValue);
+    m_faultValue->update();
+
+    if (m_faults.size() > 1)
+        m_faultTimer->start();
+    else
+        m_faultTimer->stop();
+}
+
+void DataCard::rotateFault()
+{
+    if (m_faults.size() < 2)
+        return;
+    m_faultIdx = (m_faultIdx + 1) % m_faults.size();
+    m_faultText = m_faults.at(m_faultIdx);
+    applyFaultText();
+}
+
 void DataCard::setHighlight(bool on)
 {
     if (on)

widgets/datacard.h

@@ -1,13 +1,21 @@
 #ifndef DATACARD_H
 #define DATACARD_H
 
-#include <QWidget>
+#include <QString>
+#include <QStringList>
 #include <QVector>
+#include <QWidget>
 
 class QLabel;
+class QHBoxLayout;
+class QTimer;
+class QEvent;
 
 // ===================== 数据卡片 =====================
-// 标题栏 + 若干“标签：值”行；支持指定字段红色闪烁告警
+// 标题栏 + 若干“标签：值”行 + 一条常驻的“故障”行。
+// 每行有最大高度、长到上限就停，多出来的高度归末尾弹性，所以有无故障都不改变布局；
+// 字段行支持红色闪烁告警；故障行没有标签、字号 kFaultFontPx，有故障时红闪、
+// 多条按 1s 轮流显示，文字比整行宽时自动滑动，无故障时内容为空（行仍占位）。
 class DataCard : public QWidget
 {
     Q_OBJECT
@@ -18,13 +26,41 @@ public:
     int  addField(const QString& label, const QString& value = "--", bool big = false);
     void setField(int index, const QString& value);
     void setAlarm(int index, bool on);
+    void setFaults(const QStringList& faults);   // 故障行内容（空 = 清空文字，行仍占位）
+    // 数值行字号。要在 addField 之前调——字号是建标签时就写进行内样式表的，改不了已建的。
+    // big 字段不走这个值（固定 50）。
+    void setValueFontPx(int px) { m_valueFontPx = px; }
     void setHighlight(bool on);   // 主色描边突出
     void indentRows();            // 字段行整体缩进到「中间偏左」（行首 : 行尾 = 2 : 3），只需调用一次
 
+protected:
+    bool eventFilter(QObject* obj, QEvent* ev) override;   // 盯故障数值标签的宽度变化
+
+private slots:
+    void rotateFault();
+    void tickFaultScroll();       // 故障文字滑动一拍
+
 private:
+    void ensureFaultRow();
+    void applyFaultText();        // 设文字、量宽度、决定要不要滑动
+    void updateFaultScroll();     // 放得下就停着显示，放不下才开滑动
+    void positionFaultLabel();    // 按当前偏移摆放故障标签
+
     QLabel* m_title = nullptr;
+    QHBoxLayout* m_faultRow = nullptr;     // 构造函数里就建好，永远占着最后一行
+    QWidget* m_faultBox = nullptr;         // 裁剪容器：文字超宽时标签在这里面左移
+    QLabel* m_faultValue = nullptr;        // 无“故障：”标签；宽度按文字自然宽度，位置手动给
+    QTimer* m_faultTimer = nullptr;        // 多条故障 1s 轮换
+    QTimer* m_scrollTimer = nullptr;       // 滑动节拍
+    QStringList m_faults;                  // 当前故障列表，空 = 无故障
+    QString m_faultText;                   // 当前该显示的完整文字
+    int m_faultIdx = 0;
+    int m_textW = 0;                       // 当前故障文字的像素宽
+    int m_offset = 0;                      // 已左移的像素
+
     QVector<QLabel*> m_values;
     QVector<QString> m_labels;
+    int m_valueFontPx = 42;   // 数值行字号；big 字段固定 50，不受它影响
 };
 
 #endif // DATACARD_H

widgets/ledindicator.cpp

@@ -26,21 +26,17 @@ LedIndicator::LedIndicator(const QString& text, QWidget* parent)
 void LedIndicator::setState(State s)
 {
     m_state = s;
-    bool needBlink = (s == RedBlink || s == YellowBlink);
+    const bool needBlink = (s == RedBlink || s == YellowBlink);
-    if (needBlink && !m_blink) {
+    if (needBlink && !m_blinkConn) {
-        m_blink = new QTimer(this);
+        // 挂全局节拍，而不是本控件自己起定时器：各自起的话相位互不相同，
-        m_blink->setInterval(500);
+        // 同一屏上的几个指示灯（顶部通信状态、底栏、自检结果…）会各闪各的。
-        connect(m_blink, &QTimer::timeout, this, [this]() {
+        m_blinkConn = connect(BlinkBeat::instance(), &BlinkBeat::toggled, this,
-            m_on = !m_on;
+                              [this](bool on) { m_on = on; update(); });
-            update();
+        m_on = BlinkBeat::instance()->on();   // 立刻对齐当前相位，别等下一拍
-        });
+    } else if (!needBlink && m_blinkConn) {
-        m_blink->start();
+        disconnect(m_blinkConn);
-        m_on = true;
+        m_blinkConn = QMetaObject::Connection();
-    } else if (!needBlink && m_blink) {
+        m_on = true;                          // 停闪＝常亮
-        m_blink->stop();
-        delete m_blink;
-        m_blink = nullptr;
-        m_on = true;
     }
     update();
 }
@@ -103,7 +99,11 @@ void LedIndicator::paintEvent(QPaintEvent*)
     p.drawEllipse(c, m_radius, m_radius);
 
     // 文字（圆点在文字后时，文字从控件左边缘开始）
-    p.setPen(QColor(C::TEXT));
+    QColor textColor = m_textColor.isValid() ? m_textColor : QColor(C::TEXT);
+    // 顶部状态条这类要“整条闪烁”的场合：文字与圆点同步降到 40% 透明度
+    if (m_blinkText && (m_state == RedBlink || m_state == YellowBlink) && !m_on)
+        textColor.setAlpha(102);
+    p.setPen(textColor);
     const QRectF textRect(m_dotAfter ? 0 : textLeft(), 0,
                           m_dotAfter ? textW : width() - textLeft() - 10, height());
     p.drawText(textRect, Qt::AlignLeft | Qt::AlignVCenter, m_text);

widgets/ledindicator.h

@@ -1,8 +1,9 @@
 #ifndef LEDINDICATOR_H
 #define LEDINDICATOR_H
 
+#include <QColor>
+#include <QMetaObject>
 #include <QWidget>
-#include <QTimer>
 
 // ===================== 指示灯（自绘圆形渐变 + 外发光） =====================
 // 状态：灰=未运行/关闭/正常，绿=运行/开启/到位，红=故障/液位低，
@@ -20,6 +21,9 @@ public:
     void setTextPixelSize(int px) { m_textPx = px; updateGeometry(); update(); }   // 文字字号
     void setRadius(int r) { m_radius = r; updateGeometry(); update(); }            // 圆形指示点半径
     void setDotAfterText(bool after) { m_dotAfter = after; updateGeometry(); update(); }   // 圆点画在文字后面
+    void setTextColor(const QColor& c) { m_textColor = c; update(); }   // 文字颜色，默认 C::TEXT
+    // 文字是否随闪烁状态一起明暗（默认只闪圆点，文字常亮）
+    void setBlinkText(bool on) { m_blinkText = on; update(); }
     State state() const { return m_state; }
 
     QSize sizeHint() const override;   // 宽度按文字实际宽度计算，避免文字被裁
@@ -32,11 +36,13 @@ private:
 
     State m_state = Off;
     QString m_text;
-    QTimer* m_blink = nullptr;
+    QMetaObject::Connection m_blinkConn;   // 订阅全局闪烁节拍（见 BlinkBeat）
     bool m_on = true;
     int m_radius = 16;   // 圆形指示点 32×32
     int m_textPx = 24;   // 文字字号
     bool m_dotAfter = false;   // false=圆点在文字前，true=圆点在文字后
+    QColor m_textColor;        // 无效色 = 用默认 C::TEXT
+    bool m_blinkText = false;  // true=文字随闪烁明暗，false=文字常亮
 };
 
 #endif // LEDINDICATOR_H

widgets/statusstrip.cpp

@@ -18,32 +18,8 @@ StatusStrip::StatusStrip(AppContext* ctx, QWidget* parent)
     lay->setContentsMargins(36, 0, 24, 0);
     lay->setSpacing(40);
 
-    // 底部不再显示底盘/液位数据（改由各页面卡片展示），只保留模式徽标 + 返回按钮
-    //auto makeVal = [this](const QString& label) {
-    //    QLabel* l = new QLabel(this);
-    //    l->setStyleSheet(QString("color:%1;font-size:40px;").arg(C::TEXT_SUB));
-    //    l->setProperty("label", label);
-    //    return l;
-    //};
-    //m_battery = makeVal("底盘电量");
-    //m_voltage = makeVal("底盘电压");
-    //m_levelA = makeVal("清水液位");
-    //m_levelFoam = makeVal("泡沫液位");
-    //lay->addWidget(m_battery);
-    //lay->addWidget(m_voltage);
-    //lay->addWidget(m_levelA);
-    //lay->addWidget(m_levelFoam);
-
     lay->addStretch(1);
 
-    // 模式徽标（仅显示：行车/机械臂由遥控器拨钮经串口回传，界面不参与切换）
-    m_mode = new QLabel("行车模式", this);
-    m_mode->setFixedSize(260, 80);
-    m_mode->setAlignment(Qt::AlignCenter);
-    m_mode->setStyleSheet(QString("background-color:%1;color:#FFFFFF;border-radius:8px;font-size:40px;font-weight:700;")
-                              .arg(C::SUCCESS));
-    lay->addWidget(m_mode);
-
     // 返回按钮
     m_back = new QPushButton("返回", this);
     m_back->setFixedSize(200, 80);
@@ -52,11 +28,6 @@ StatusStrip::StatusStrip(AppContext* ctx, QWidget* parent)
     lay->addWidget(m_back);
 
     connect(m_ctx->comm(), &CarCommunication::telemetryUpdated, this, &StatusStrip::refresh);
-    connect(m_ctx, &AppContext::modeChanged, this, [this](Mode m) {
-        m_mode->setText(m == Mode::Drive ? "行车模式" : "机械臂模式");
-        m_mode->setStyleSheet(QString("background-color:%1;color:#FFFFFF;border-radius:8px;font-size:40px;font-weight:700;")
-                                  .arg(m == Mode::Drive ? C::SUCCESS : C::WARNING));
-    });
     refresh();
 }
 
@@ -70,17 +41,7 @@ void StatusStrip::setBackEnabled(bool enabled)
     m_back->setEnabled(enabled);
 }
 
-void StatusStrip::setModeVisible(bool visible)
-{
-    m_mode->setVisible(visible);
-}
-
 void StatusStrip::refresh()
 {
     // 底部已不显示遥测数据，保留空实现（仍连着 telemetryUpdated，方便以后加显示项）
-    //const Telemetry& t = m_ctx->telemetry;
-    //m_battery->setText(QString("底盘电量：%1%").arg(t.soc));
-    //m_voltage->setText(QString("底盘电压：%1V").arg(t.volt, 0, 'f', 0));
-    //m_levelA->setText(QString("清水液位：%1L").arg(t.levelA, 0, 'f', 0));
-    //m_levelFoam->setText(QString("泡沫液位：%1L").arg(t.levelFoam, 0, 'f', 0));
 }

widgets/statusstrip.h

@@ -8,7 +8,7 @@ class QPushButton;
 class AppContext;
 
 // ===================== 底部状态条 =====================
-// 只保留：模式徽标（仅显示）+ 返回按钮。行车/机械臂由遥控器拨钮决定，界面不参与切换。
+// 只保留「返回」按钮。行车/机械臂模式徽标已撤——底部不再展示模式。
 class StatusStrip : public QWidget
 {
     Q_OBJECT
@@ -17,7 +17,6 @@ public:
 
     void setBackVisible(bool visible);
     void setBackEnabled(bool enabled);
-    void setModeVisible(bool visible);   // 固定行车模式的页面（如底盘页）可隐藏模式徽标
 
 signals:
     void backClicked();
@@ -27,11 +26,6 @@ private slots:
 
 private:
     AppContext* m_ctx;
-    //QLabel* m_battery = nullptr;      // 底部不再显示数据
-    //QLabel* m_voltage = nullptr;
-    //QLabel* m_levelA = nullptr;
-    //QLabel* m_levelFoam = nullptr;
-    QLabel* m_mode = nullptr;            // 模式徽标（只显示，不参与切换）
     QPushButton* m_back = nullptr;
 };
 

widgets/titlebar.cpp

@@ -2,10 +2,22 @@
 #include "ledindicator.h"
 #include "appcontext.h"
 #include "car.h"
+#include <QGridLayout>
 #include <QHBoxLayout>
 #include <QLabel>
 #include "global.h"
 
+namespace {
+// 首页/作业选择“中央卡片区”的左边缘：主区左内边距 24 + 左列 300 + 间距 24
+const int kCardLeft = 300;
+// LedIndicator 的文字起点（圆点区宽度）：radius(16)×2 + 左侧留白 18，见 LedIndicator::textLeft()
+const int kCommTextLeft = 50;
+// 顶栏左右区宽度。左区要容下最长的一条异常“气体检测仪通信异常”
+// （9 个全角字 × 43px = 387）：274(左侧留白) + 50 + 387 + 10 = 721；
+// 上限 726——居中标题的左边缘在 750，再宽就压上去了。
+const int kSideW = 726;
+} // namespace
+
 TitleBar::TitleBar(AppContext* ctx, QWidget* parent)
     : QWidget(parent), m_ctx(ctx)
 {
@@ -14,16 +26,18 @@ TitleBar::TitleBar(AppContext* ctx, QWidget* parent)
     setStyleSheet(QString("QWidget#TitleBar{background-color:%1;border-bottom:1px solid %2;}")
                       .arg(C::PANEL, C::BORDER));
 
-    // 左侧区（车载端通信状态）
+    // 左侧区（车载端通信状态，固定一行，不轮播）
     QWidget* leftBox = new QWidget(this);
     QHBoxLayout* leftLay = new QHBoxLayout(leftBox);
-    leftLay->setContentsMargins(260, 0, 0, 0);
+    leftLay->setSpacing(0);   // 只有指示器 + 弹簧，留间距只会白白吃掉文字宽度
-    leftLay->setSpacing(20);
+    m_comm = new LedIndicator("系统通信正常", leftBox);
-    m_comm = new LedIndicator("通信正常", leftBox);
+    // 高度沿用 LedIndicator 默认的 52：43px 字与 48px 直径的圆点外发光刚好容得下
-    m_comm->setFixedHeight(80);        // 容纳放大后的文字，避免上下裁切
+    m_comm->setTextPixelSize(45);   // 与右侧“遥控器正常”同字号
-    m_comm->setTextPixelSize(45);
+    m_comm->setBlinkText(true);     // 异常时文字跟着圆点一起闪
     m_comm->setState(LedIndicator::Green);
-    leftLay->addWidget(m_comm);
+    leftLay->setContentsMargins(kCardLeft - 24 - kCommTextLeft, 0, 0, 0);
+  
+    leftLay->addWidget(m_comm, 0, Qt::AlignLeft | Qt::AlignVCenter);
     leftLay->addStretch(1);
 
     // 右侧区（遥控器状态：链路 + 电量）
@@ -37,35 +51,37 @@ TitleBar::TitleBar(AppContext* ctx, QWidget* parent)
     m_rc->setTextPixelSize(45);
     m_rc->setState(LedIndicator::RedBlink);
     rightLay->addWidget(m_rc);
-    m_rcBat = new QLabel("--%", rightBox);
+    m_rcBat = new QLabel(rightBox);
-    m_rcBat->setStyleSheet(QString("color:%1;font-size:60px;").arg(C::TEXT_SUB));
     m_rcBat->setAlignment(Qt::AlignCenter);
     rightLay->addWidget(m_rcBat);
+    setRcBattery(-1);
 
-    // 左右两侧等宽 → 中间标题恰好居中于屏幕
+    // 左右两侧区等宽（宽度见 kSideW：左区要放得下最长的一条异常）
-    // 左区需 260（左边距）+ 240（圆点区与留白 60 + 文字 4×45）= 500
+    leftBox->setFixedWidth(kSideW);
-    // 右区需 285（圆点区与留白 60 + 文字 5×45）+ 30 + 130（电量）+ 20 = 465
+    rightBox->setFixedWidth(kSideW);
-    const int sideW = 520;
-    leftBox->setFixedWidth(sideW);
-    rightBox->setFixedWidth(sideW);
 
     // 标题（居中）
     m_title = new QLabel("", this);
     m_title->setAlignment(Qt::AlignCenter);
     m_title->setStyleSheet(QString("color:%1;font-size:60px;font-weight:700;").arg(C::TEXT));
 
-    QHBoxLayout* lay = new QHBoxLayout(this);
+    // 用 QGridLayout 让标题横跨整条顶栏居中，而不是夹在左右两区之间拉伸：
+    // 后者下标题的可用宽度 = 1920 - 24×2 - 两侧区宽×2，左区为了放下通信文字一加宽，
+    // 标题就被挤窄甚至裁字；横跨三列后标题始终居中于屏幕，两侧区多宽都不影响它。
+    QGridLayout* lay = new QGridLayout(this);
     lay->setContentsMargins(24, 6, 24, 6);
     lay->setSpacing(0);
-    lay->addWidget(leftBox);
+    lay->addWidget(leftBox,  0, 0, Qt::AlignLeft | Qt::AlignVCenter);
-    lay->addWidget(m_title, 1);
+    lay->addWidget(rightBox, 0, 2, Qt::AlignRight | Qt::AlignVCenter);
-    lay->addWidget(rightBox);
+    lay->addWidget(m_title,  0, 0, 1, 3, Qt::AlignCenter);
 
-    // 车载端通信状态刷新
+    // 车载端通信状态：只在文案变化时由通信层通知，这里不做任何轮播。
-    connect(m_ctx->comm(), &CarCommunication::commOkChanged, this, [this](bool ok) {
+    connect(m_ctx->comm(), &CarCommunication::commTextChanged,
-        if (ok) { m_comm->setText("通信正常"); m_comm->setState(LedIndicator::Green); }
+            this, &TitleBar::onCommTextChanged);
-        else    { m_comm->setText("通信异常"); m_comm->setState(LedIndicator::RedBlink); }
+
-    });
+    // 每个页面各有自己的顶条实例，构造时通信层可能早就报过状态了；而 commTextChanged
+    // 只在内容变化时才发，所以这里必须先取一次当前值，否则新页面的顶条会一直停在构造时的初值。
+    updateComm();
 
     // 遥控器链路与电量刷新
     connect(m_ctx->rc(), &RcCommunication::linkChanged, this, &TitleBar::onRcLink);
@@ -73,6 +89,22 @@ TitleBar::TitleBar(AppContext* ctx, QWidget* parent)
     onRcLink(m_ctx->rc()->linkOk());
 }
 
+void TitleBar::onCommTextChanged()
+{
+    updateComm();
+}
+
+// 左区固定显示通信状态：链路断或带 All_Comm_FaultCode 就红色闪烁，其余绿灯。
+// 文案由通信层渲染（Telemetry::commText），这里只决定配色。
+void TitleBar::updateComm()
+{
+    const Telemetry& t = m_ctx->telemetry;
+    const bool warn = !t.commOk || t.commCode != 0;
+    m_comm->setText(t.commText);
+    m_comm->setState(warn ? LedIndicator::RedBlink : LedIndicator::Green);
+    m_comm->setTextColor(QColor(warn ? C::DANGER : C::TEXT));   // 只有异常才用红色警示
+}
+
 void TitleBar::setTitle(const QString& title)
 {
     m_title->setText(title);
@@ -86,11 +118,21 @@ void TitleBar::onRcLink(bool ok)
     } else {
         m_rc->setText("遥控器断开");
         m_rc->setState(LedIndicator::RedBlink);
-        m_rcBat->setText("--%");
+        setRcBattery(-1);
     }
 }
 
+void TitleBar::setRcBattery(int battery)
+{
+    // battery < 0 表示链路断开，无电量可显示
+    const bool valid = battery >= 0;
+    const QString color = !valid ? C::TEXT_SUB
+                                 : (battery <= 20 ? C::DANGER : C::SUCCESS);
+    m_rcBat->setText(valid ? QString("%1%").arg(battery) : QString("--%"));
+    m_rcBat->setStyleSheet(QString("color:%1;font-size:50px;").arg(color));
+}
+
 void TitleBar::onRcFrame(const RcFrame& f)
 {
-    m_rcBat->setText(QString("%1%").arg(f.battery));
+    setRcBattery(f.battery);
 }

widgets/titlebar.h

@@ -9,7 +9,9 @@ class AppContext;
 class LedIndicator;
 
 // ===================== 顶条组件（高 98px） =====================
-// 左侧“车载端通信：●正常/异常”，中央页面标题，右侧“遥控器：●正常/断开 + 电量”
+// 左侧“车载端通信：●系统通信正常/xx通信异常”，中央页面标题，右侧“遥控器：●正常/断开 + 电量”。
+// 左区**固定**显示通信状态一行，不再轮播故障明细——各项子系统的故障明细分别进对应卡片的
+// “故障”行（见 DataCard::setFaults）。文案由 CarCommunication 渲染进 Telemetry::commText。
 class TitleBar : public QWidget
 {
     Q_OBJECT
@@ -21,8 +23,15 @@ public:
 private slots:
     void onRcLink(bool ok);
     void onRcFrame(const RcFrame& f);
+    void onCommTextChanged();
 
 private:
+    // 按 Telemetry 的通信状态刷新左区指示灯
+    void updateComm();
+
+    // 电量文字与配色：>20% 绿色，≤20% 红色，无数据时用次文字色
+    void setRcBattery(int battery);
+
     AppContext* m_ctx;
     LedIndicator* m_comm = nullptr;
     LedIndicator* m_rc = nullptr;